機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)） 課件 項(xiàng)目三 食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用

機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）任務(wù)1.1相機(jī)的選型項(xiàng)目三食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)3.1初識(shí)食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解自動(dòng)識(shí)別技術(shù)。了解一維碼識(shí)別技術(shù)和二維碼識(shí)別技術(shù)。了解字符識(shí)別技術(shù)。了解中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的IO配置。技能目標(biāo)能夠識(shí)別中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的布局及各結(jié)構(gòu)功能。能夠分析中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作流程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述實(shí)訓(xùn)臺(tái)識(shí)別中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的布局，描述其功能；12觀看中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作過程演示，繪制系統(tǒng)的工作流程圖。PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/自動(dòng)識(shí)別技術(shù)概念：使用某種識(shí)別裝置，通過被識(shí)別物品和識(shí)別裝置之間的接近活動(dòng)，識(shí)別裝置能夠自動(dòng)地獲取被識(shí)別物品的相關(guān)信息，并提供給后臺(tái)的計(jì)算機(jī)處理系統(tǒng)來完成相關(guān)后續(xù)處理的一種技術(shù)。條碼識(shí)別技術(shù)射頻識(shí)別技術(shù)IC卡識(shí)別技術(shù)磁卡識(shí)別技術(shù)圖像識(shí)別技術(shù)生物識(shí)別技術(shù)光學(xué)字符識(shí)別技術(shù)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)1、一維碼識(shí)別技術(shù)定義：對(duì)圖像中所包含的數(shù)字或英文字母信息進(jìn)行譯碼。譯碼：對(duì)條形碼中存儲(chǔ)的信息進(jìn)行提取，主要通過對(duì)條和空的測(cè)量或計(jì)算實(shí)現(xiàn)，根據(jù)測(cè)量和計(jì)算的值獲取完整的條形碼符號(hào)表示的信息。譯碼方法：寬度測(cè)量法、平均值法、相似邊距離測(cè)量法等。一維碼結(jié)構(gòu)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)二維碼：用特定的幾何圖形按照編排規(guī)律在二維方向上分布，采用黑白相間的圖形來記錄數(shù)據(jù)符號(hào)信息，為了利用計(jì)算機(jī)內(nèi)部邏輯，用數(shù)字“0”和“1”作為代碼，同時(shí)使用若干個(gè)與二進(jìn)制相對(duì)應(yīng)的幾何形體表示文字?jǐn)?shù)值信息。二維碼識(shí)別技術(shù)：通過圖像采集設(shè)備對(duì)黑白色塊的辨識(shí)和對(duì)二維碼的糾錯(cuò)將二維碼中所攜帶的源數(shù)據(jù)信息流讀取出來。二維碼結(jié)構(gòu)2、二維碼識(shí)別技術(shù)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)定義：指通過電子設(shè)備如相機(jī)、掃描儀等獲取字符圖像，采用光學(xué)技術(shù)和字符識(shí)別方法相結(jié)合，將圖像中的字符轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)可以識(shí)別的文字的過程。識(shí)別過程：訓(xùn)練學(xué)習(xí)

識(shí)別3、字符識(shí)別技術(shù)中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置1、機(jī)器人輸出IO表（1）插槽號(hào)Pin地址功能注解對(duì)應(yīng)關(guān)系備注華太模塊FR1108_11I3.0備用2I3.1備用3I3.2機(jī)器人輸出3RB1->PLC4I3.3機(jī)器人輸出45I3.4機(jī)器人輸出56I3.5機(jī)器人輸出67I3.6機(jī)器人輸出78I3.7機(jī)器人輸出8華太模塊FR1108_21I4.0機(jī)器人輸出9RB1->PLC2I4.1機(jī)器人輸出103I4.2機(jī)器人輸出114I4.3機(jī)器人輸出125I4.4機(jī)器人輸出136I4.5機(jī)器人輸出147I4.6機(jī)器人輸出158I4.7機(jī)器人輸出16華太模塊

FR1108_31I5.0料井_底殼檢知12I5.1料井_底殼檢知23I5.2料井_底殼檢知34I5.3料井_推料氣缸前限位5I5.4料井_推料氣缸后限位6I5.5入料皮帶_到位檢知17I5.6回料皮帶_吸盤真空檢知項(xiàng)目6使用，其他項(xiàng)目不使用8I5.7回料皮帶_有料檢知1機(jī)器人輸出IO表中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置1、機(jī)器人輸出IO表（2）插槽號(hào)Pin地址功能注解對(duì)應(yīng)關(guān)系備注華太模塊

FR1108_41I6.0取料單元_橫移氣缸左限位2I6.1取料單元_橫移氣缸右限位3I6.2取料單元_升降氣缸上限位4I6.3取料單元_升降氣缸下限位5I6.4備用6I6.5備用7I6.6備用8I6.7備用華太模塊FR1108_51I7.0定位平臺(tái)_物料檢知項(xiàng)目5不使用2I7.1備用

3I7.2定位單元_X夾緊氣缸夾緊限位項(xiàng)目5不使用4I7.3備用

5I7.4定位單元_Y夾緊氣缸夾緊限位項(xiàng)目5不使用6I7.5屏幕料庫_屏幕檢知1項(xiàng)目6使用，其他項(xiàng)目不使用7I7.6屏幕料庫_屏幕檢知28I7.7屏幕料庫_屏幕檢知3機(jī)器人輸出IO表（續(xù)）中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置2、機(jī)器人輸入IO表（1）插槽號(hào)Pin地址功能注解對(duì)應(yīng)關(guān)系備注華太模塊FR2108_11Q3.0備用2Q3.1備用3Q3.2機(jī)器人輸入3PLC->RB14Q3.3機(jī)器人輸入45Q3.4機(jī)器人輸入56Q3.5機(jī)器人輸入67Q3.6機(jī)器人輸入78Q3.7機(jī)器人輸入8華太模塊FR2108_21Q4.0機(jī)器人輸入9PLC->RB12Q4.1機(jī)器人輸入103Q4.2機(jī)器人輸入114Q4.3機(jī)器人輸入125Q4.4機(jī)器人輸入136Q4.5機(jī)器人輸入147Q4.6機(jī)器人輸入158Q4.7機(jī)器人輸入16機(jī)器人輸入IO表中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置2、機(jī)器人輸入IO表（2）插槽號(hào)Pin地址功能注解對(duì)應(yīng)關(guān)系備注華太模塊FR2108_31Q5.0料井_推料氣缸2Q5.1取料單元_橫移氣缸項(xiàng)目6使用，其他項(xiàng)目不使用3Q5.2取料單元_升降氣缸4Q5.3取料單元_真空氣缸5Q5.4備用

6Q5.5備用

7Q5.6定位單元_X夾緊氣缸項(xiàng)目5不使用8Q5.7定位單元_Y夾緊氣缸華太模塊FR2108_41Q6.0三色燈_黃燈2Q6.1三色燈_綠燈3Q6.2三色燈_紅燈4Q6.3按鈕燈_黃燈5Q6.4按鈕燈_綠燈6Q6.5按鈕燈_紅燈7Q6.6備用8Q6.7備用機(jī)器人輸入IO表（續(xù)）中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置模塊名稱Pin地址功能注解備注CPU1214

In1I0.0急停Button2I0.1啟動(dòng)Button3I0.2停止Button4I0.3復(fù)位Button5I0.4轉(zhuǎn)盤軸_原點(diǎn)位項(xiàng)目6使用6I0.5治具1檢知7I0.6治具2檢知3、PLC-IO輸入對(duì)照表PLC-IO輸入對(duì)照表中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)IO配置模塊名稱Pin地址功能注解備注CPU1214

Out1Q0.0入料軸_脈沖2Q0.1回料軸_脈沖項(xiàng)目6使用3Q0.2轉(zhuǎn)盤軸_脈沖項(xiàng)目6使用4Q0.3入料軸_方向

5Q0.4回料軸_方向項(xiàng)目6使用6Q0.5轉(zhuǎn)盤軸_方向項(xiàng)目6使用4、PLC-IO輸出對(duì)照表PLC-IO輸出對(duì)照表PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及其功能結(jié)構(gòu)布局步驟1：認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布局。認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及其功能步驟2：描述各結(jié)構(gòu)的功能?？鞊Q治具單元存放不同類型的治具傳送帶單元食品包裝盒的運(yùn)輸和到位檢測(cè)0105機(jī)器人單元對(duì)食品包裝盒執(zhí)行相應(yīng)的操作指令總控單元控制系統(tǒng)啟動(dòng)停止、機(jī)器人啟動(dòng)等0206不合格品放置區(qū)不合格物料的放置合格品放置區(qū)合格物料的放置0307視覺單元檢測(cè)食品包裝盒是否合格，并傳遞檢測(cè)結(jié)果04繪制中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作流程圖步驟1：觀看中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作過程演示。步驟2：描述中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作流程。食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)單次檢測(cè)流程步驟3：繪制食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的工作流程圖。PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解自動(dòng)識(shí)別技術(shù)10

了解一維碼識(shí)別、二維碼識(shí)別、字符識(shí)別等自動(dòng)識(shí)別技術(shù)10

了解中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)系統(tǒng)IO配置10技能能夠描述中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）各個(gè)部分的名稱及功能30

能夠繪制中級(jí)機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包裝盒識(shí)別項(xiàng)目）的工作流程圖30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1什么是自動(dòng)識(shí)別技術(shù)？什么是二維碼和二維碼識(shí)別技術(shù)？2什么是字符識(shí)別技術(shù)？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目三食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)3.2食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)視覺程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)中視覺單元的工作內(nèi)容。了解食品包裝盒識(shí)別視覺程序設(shè)計(jì)思路。了解二維碼識(shí)別、條碼識(shí)別、字符識(shí)別三種識(shí)別工具。技能目標(biāo)能夠熟練使用二維碼識(shí)別、條碼識(shí)別、字符識(shí)別工具。能夠編寫視覺程序，實(shí)現(xiàn)識(shí)別、定位、判斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述編寫食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的視覺程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)食品包裝盒上的二維碼、條碼、字符的識(shí)別與檢測(cè)，并將最終的信息處理結(jié)果發(fā)送給機(jī)器人。待檢測(cè)食品包裝盒PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)視覺單元的工作內(nèi)容進(jìn)行定位和檢測(cè)采集視覺檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像010203判斷合格性，確定定位信息，傳遞數(shù)據(jù)食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)視覺程序設(shè)計(jì)思路手眼標(biāo)定定義：像素坐標(biāo)系和機(jī)器人工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系的求解過程最常用的方法：9點(diǎn)標(biāo)定DobotVisionStudio識(shí)別工具介紹01二維碼識(shí)別工具識(shí)別目標(biāo)圖像中的二維碼，將讀取的二維碼信息以字符的形式輸出02條碼識(shí)別工具用于定位和識(shí)別指定區(qū)域內(nèi)的條碼，容忍目標(biāo)條碼以任意角度旋轉(zhuǎn)以及具有一定量角度傾斜03字符識(shí)別工具用于讀取標(biāo)簽上的字符文本，需要進(jìn)行字符訓(xùn)練PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/手眼標(biāo)定擺放標(biāo)定板步驟1：將標(biāo)定板放置在視覺檢測(cè)區(qū)域，讓標(biāo)定板與傳送帶平行。步驟2：打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟3：將“采集”子工具箱中的“圖像源”工具拖拽到流程編輯區(qū)。雙擊“圖像源”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，采集到清晰的圖像。1、圖像采集采集到的圖像手眼標(biāo)定方案流程增加標(biāo)定板標(biāo)定工具步驟1：方案流程中增加“標(biāo)定板標(biāo)定”工具。步驟2：雙擊“2標(biāo)定板標(biāo)定1”，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)。2、獲取標(biāo)定點(diǎn)設(shè)置運(yùn)行參數(shù)手眼標(biāo)定方案流程增加N點(diǎn)標(biāo)定工具步驟1：方案流程中增加“N點(diǎn)標(biāo)定”工具。3、生成標(biāo)定文件手眼標(biāo)定N點(diǎn)標(biāo)定參數(shù)設(shè)置步驟2：“3N點(diǎn)標(biāo)定”基本參數(shù)設(shè)置。3、生成標(biāo)定文件編輯標(biāo)定點(diǎn)界面手眼標(biāo)定步驟3：機(jī)器人更換單吸盤治具，在吸盤上安裝標(biāo)定針。3、生成標(biāo)定文件安裝標(biāo)定針備注：標(biāo)定針可以使用尖銳的物體代替，比如牙簽等。手眼標(biāo)定3、生成標(biāo)定文件步驟4：打開DobotSCStudio軟件，連接機(jī)器人，移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn)，讀取點(diǎn)位物理值，填入“編輯標(biāo)定點(diǎn)”中。標(biāo)定點(diǎn)的位置及順序查看機(jī)器人物理坐標(biāo)填寫編輯標(biāo)定點(diǎn)中的物理坐標(biāo)值手眼標(biāo)定3、生成標(biāo)定文件步驟5：編輯標(biāo)定點(diǎn)的操作完成后，單擊“單次執(zhí)行”，可以看到9個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的線條顏色變?yōu)榫G色。9點(diǎn)標(biāo)定完成手眼標(biāo)定3、生成標(biāo)定文件步驟6：生成標(biāo)定文件。單擊生成標(biāo)定文件，選擇保存路徑和文件名，確定即可。生成標(biāo)定文件食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫1、圖像采集采集到的圖像步驟1：將食品包裝盒放置于視覺檢測(cè)區(qū)域中。步驟2：打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟3：建立方案流程。將“采集”子工具箱中的“圖像源”工具拖動(dòng)到流程編輯區(qū)。步驟4：雙擊“0圖像源1”，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。按照手眼標(biāo)定的相機(jī)圖像參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。步驟5：點(diǎn)擊“單次執(zhí)行”，采集圖像。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫2、食品包裝盒的識(shí)別與定位快速匹配基本參數(shù)設(shè)置步驟1：方案流程中增加“快速匹配”工具。步驟2：“2快速匹配”參數(shù)設(shè)置。雙擊“2快速匹配1”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，在基本參數(shù)界面，選擇矩形選框，在圖像顯示區(qū)繪制出ROI區(qū)域。方案流程增加快速匹配工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫2、食品包裝盒的識(shí)別與定位包裝盒特征模板步驟3：創(chuàng)建快速匹配特征模板。創(chuàng)建包裝盒特征模板食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫2、食品包裝盒的識(shí)別與定位2快速匹配運(yùn)行參數(shù)設(shè)置步驟4：快速匹配運(yùn)行參數(shù)設(shè)置。最小匹配分?jǐn)?shù)設(shè)置為0.9，其他參數(shù)默認(rèn)。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫2、食品包裝盒的識(shí)別與定位方案流程增加標(biāo)定轉(zhuǎn)換工具步驟5：方案流程中增加“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具。將“運(yùn)算”子工具箱中的“標(biāo)定轉(zhuǎn)換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“2快速匹配1”相連接。步驟6：“3標(biāo)定轉(zhuǎn)換”基本參數(shù)設(shè)置。雙擊“3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1”，在基本參數(shù)欄，坐標(biāo)點(diǎn)選擇“2快速匹配1.匹配框中心[]”，加載標(biāo)定文件。3標(biāo)定轉(zhuǎn)換基本參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫3、二維碼的識(shí)別與判斷方案流程增加標(biāo)定轉(zhuǎn)換工具步驟1：方案流程中增加“二維碼識(shí)別”工具。將“識(shí)別”子工具箱中的“二維碼識(shí)別”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1”相連接。步驟2：“4二維碼識(shí)別”參數(shù)設(shè)置。雙擊“4二維碼識(shí)別1”，基本參數(shù)保持默認(rèn)，在運(yùn)行參數(shù)欄，打開QR碼和DataMatrix碼的開關(guān)，4二維碼識(shí)別運(yùn)行參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫3、二維碼的識(shí)別與判斷步驟3：查看二維碼識(shí)別結(jié)果。單擊“單次執(zhí)行”按鈕可查看二維碼的識(shí)別結(jié)果，該二維碼的識(shí)別結(jié)果為/r/90gFHaXEBvh5reF_9x3l。二維碼識(shí)別結(jié)果食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫3、二維碼的識(shí)別與判斷步驟4：方案流程中增加“腳本”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“腳本”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“4二維碼識(shí)別1”相連接。方案流程增加腳本工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫3、二維碼的識(shí)別與判斷步驟5：編輯“5腳本”內(nèi)容。雙擊“5腳本1”，單擊輸入變量右側(cè)的筆，創(chuàng)建變量名為“strCode”的變量，用來儲(chǔ)存二維碼的識(shí)別結(jié)果，類型為“string”字符串類型，初始值為“4二維碼識(shí)別1.編碼信息[]”，編寫腳本的內(nèi)容。創(chuàng)建輸入變量腳本代碼食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫3、二維碼的識(shí)別與判斷步驟5：編輯“5腳本”內(nèi)容。單擊輸出變量右側(cè)的筆，創(chuàng)建變量名為“iResult”的變量，用以輸出二維碼的識(shí)別結(jié)果，類型為“int”整數(shù)類型。當(dāng)輸出結(jié)果為“1”時(shí)，說明二維碼識(shí)別成功，輸出“0”時(shí)則為失敗。創(chuàng)建輸出變量食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理步驟1：方案流程中增加“分支模塊”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“5腳本1”相連接。方案流程增加分支模塊工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理步驟2：方案流程中增加“格式化”工具、“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具、“仿射變換”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“6分支模塊1”相連接；將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“7格式化1”相連接；將“圖像處理”子工具箱中的“仿射變換”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“6分支模塊1”相連接。方案流程增加格式化、發(fā)送數(shù)據(jù)、仿射變換工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理步驟3：“6分支模塊”參數(shù)設(shè)置。雙擊“6分支模塊1”，條件輸入選擇“5腳本1.iResult[]”內(nèi)容，模塊ID：7的條件輸入值為“0”，模塊ID：9的條件輸入值為“1”。6分支模塊參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理步驟4：“7格式化”參數(shù)設(shè)置。參數(shù)為“<3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X(%1.3f)>[0],<3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y(%1.3f)>[0],<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0],NG,888”。7格式化參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理通信管理參數(shù)設(shè)置步驟5：“通信管理”設(shè)置。單擊“

”進(jìn)行通信管理設(shè)置。添加設(shè)備，選擇TCP服務(wù)端，設(shè)置本機(jī)IP地址和端口。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理8發(fā)送數(shù)據(jù)基本參數(shù)設(shè)置步驟6：“8發(fā)送數(shù)據(jù)”基本參數(shù)設(shè)置。輸出配置欄輸出至選擇“通信設(shè)備”，通信設(shè)備選擇“1TCP服務(wù)端”，發(fā)送數(shù)據(jù)1選擇“5格式化1.格式化結(jié)果[]”。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫4、二維碼判斷結(jié)果處理9仿射變換基本參數(shù)設(shè)置步驟7：“9仿射變換”基本參數(shù)設(shè)置。輸入源選擇“0圖像源1.圖像數(shù)據(jù)”，ROI創(chuàng)建選擇“繼承”，繼承方式選擇“按區(qū)域”，區(qū)域選擇“2快速匹配1.匹配框[]”。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別方案流程增加字符識(shí)別工具步驟1：方案流程中增加“字符識(shí)別”工具。將“識(shí)別”子工具箱中的“字符識(shí)別”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“9仿射變換1”相連接。食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別步驟2：“10字符識(shí)別”基本參數(shù)設(shè)置。輸入源選擇“9仿射變換1.輸出圖像”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”，形狀選擇矩形，用鼠標(biāo)拖動(dòng)出ROI區(qū)域把需要識(shí)別的字符框住?？蜻xROI區(qū)域食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別步驟3：字庫訓(xùn)練提取字符。在運(yùn)行參數(shù)中單擊“字庫訓(xùn)練”，在字庫訓(xùn)練中，在圖像中拖出選框把數(shù)字區(qū)域框住，單擊右上方“提取字符”按鈕。提取字符字庫訓(xùn)練食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別步驟4：字符訓(xùn)練參數(shù)調(diào)節(jié)。調(diào)整字符寬度范圍和字符高度范圍的數(shù)值，單擊“提取字符”按鈕，直到左邊圖像中的每一個(gè)字符都被紅色虛線框框住。字符訓(xùn)練參數(shù)調(diào)節(jié)食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別步驟5：訓(xùn)練字符。在“請(qǐng)輸入對(duì)應(yīng)的字符”下方的方框中，依次按順序輸入圖像中的字符，單擊“添加至字符庫”按鈕，得到訓(xùn)練字符后的界面。訓(xùn)練字符字符訓(xùn)練結(jié)果食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫5、字符識(shí)別步驟6：查看字符識(shí)別結(jié)果。單擊“執(zhí)行”按鈕。查看字符識(shí)別結(jié)果食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟1：增加“條碼識(shí)別”工具。將“識(shí)別”子工具箱中的“條碼識(shí)別”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“10字符識(shí)別1”相連接。方案流程增加條碼識(shí)別工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟2：“11條碼識(shí)別”參數(shù)設(shè)置并查看識(shí)別結(jié)果?；緟?shù)中，輸入源選擇“9仿射變換1.輸出圖像”，其他參數(shù)保持默認(rèn)，運(yùn)行參數(shù)中將所有碼旁邊的開關(guān)都打開，單擊“執(zhí)行”按鈕。11條碼識(shí)別基本參數(shù)設(shè)置查看條碼識(shí)別結(jié)果食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟3：方案流程中增加“腳本”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“腳本”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“11條碼識(shí)別1”相連接。方案流程增加腳本工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟4：腳本的內(nèi)容編輯。雙擊“12腳本2”，單擊輸入變量右側(cè)的筆符號(hào)，創(chuàng)建變量名為“strOCR”的變量，用來儲(chǔ)存字符識(shí)別的識(shí)別結(jié)果，類型為“string”字符串類型，初始值為“10字符識(shí)別1.字符信息[]”；按鈕繼續(xù)添加變量，創(chuàng)建變量名為“strBarCode”的變量，用來儲(chǔ)存條碼識(shí)別的識(shí)別結(jié)果，類型為“string”字符串類型，初始值為“11條碼識(shí)別1.編碼信息[]”，最后單擊“完成”按鈕。創(chuàng)建輸入變量strOCR創(chuàng)建輸入變量BarCode食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟4：腳本的內(nèi)容編輯。編寫腳本內(nèi)容。腳本代碼食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟4：腳本的內(nèi)容編輯。創(chuàng)建輸出變量。單擊輸出變量右側(cè)的筆符號(hào)，創(chuàng)建變量名為“iResult”的變量，用以輸出二維碼的識(shí)別結(jié)果，類型為“int”整數(shù)類型。創(chuàng)建輸出變量食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫6、條碼識(shí)別與判斷步驟4：腳本的內(nèi)容編輯。查看“12腳本”運(yùn)行結(jié)果。單擊“執(zhí)行”按鈕，查看變量的值。條碼與字符匹配時(shí)的結(jié)果條碼與字符不匹配時(shí)的結(jié)果食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫7、條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理步驟1：方案流程中增加“分支模塊”工具。將“邏輯工具”子工具箱中的“分支模塊”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“12腳本2”相連接。方案流程增加分支模塊工具食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫7、條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理步驟2：兩條分支的工具創(chuàng)建和連接。從“13分支模塊2”右側(cè)拖出一根箭頭與“7格式化1”相連接。將“邏輯”子工具箱中的“格式化”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“13分支模塊2”相連接；將“通信”子工具箱中的“發(fā)送數(shù)據(jù)”工具拖拽到流程編輯區(qū)，并與“14格式化2”相連接。完整的視覺方案流程食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫7、條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理步驟3：“13分支模塊”參數(shù)設(shè)置。雙擊“13分支模塊2”，條件輸入選擇“12腳本2.iResult[]”內(nèi)容，模塊ID：14的條件輸入值為“1”，模塊ID：7的條件輸入值為“0”。13分支模塊參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫7、條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理步驟4：“14格式化”參數(shù)設(shè)置。參數(shù)為“<3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)X(%1.3f)>[0],<3標(biāo)定轉(zhuǎn)換1.轉(zhuǎn)換坐標(biāo)Y(%1.3f)>[0],<2快速匹配1.角度(%1.3f)>[0],OK,888”。14格式化參數(shù)設(shè)置食品包裝盒識(shí)別視覺程序編寫7、條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理步驟5：“15發(fā)送數(shù)據(jù)”參數(shù)設(shè)置。雙擊“15發(fā)送數(shù)據(jù)1”，在輸出配置欄輸出至選擇“通信設(shè)備”，通信設(shè)備選擇“1TCP服務(wù)端”，發(fā)送數(shù)據(jù)1選擇“14格式化2.格式化結(jié)果[]”。單擊“確定”按鈕。15發(fā)送數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)中視覺單元的功能5

了解食品包裝盒識(shí)別視覺程序設(shè)計(jì)思路10

了解手眼標(biāo)定10了解二維碼識(shí)別、條碼識(shí)別、字符識(shí)別三種識(shí)別工具5技能能夠熟練完成手眼標(biāo)定的操作20

能夠編寫視覺程序，實(shí)現(xiàn)識(shí)別、定位、判斷等功能40素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的視覺單元的功能。簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別的視覺程序設(shè)計(jì)思路。2在DobotVisionStudio中，有哪些識(shí)別工具？3THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）任務(wù)1.1相機(jī)的選型項(xiàng)目三食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)3.3食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)中機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。了解食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路。技能目標(biāo)能夠通過示教準(zhǔn)確的找到機(jī)器人工作的點(diǎn)位。能夠獨(dú)立完成機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)與編寫。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述機(jī)器人進(jìn)行示教存點(diǎn)操作01設(shè)計(jì)食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人程序02PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容吸取目標(biāo)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)正上方吸取目標(biāo)更換治具：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換雙吸盤治具放置目標(biāo)：機(jī)器人根據(jù)視覺識(shí)別結(jié)果把目標(biāo)放置到不同位置010203食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/示教與調(diào)試1、確定機(jī)器人程序所需點(diǎn)位序號(hào)名稱點(diǎn)位編號(hào)說明1shuangxipanP1取雙吸盤治具點(diǎn)位2anquandian1P2安全點(diǎn)位13anquandian2P3安全點(diǎn)位24OKdianP4合格產(chǎn)品放置點(diǎn)位5NGdianP5不合格產(chǎn)品放置點(diǎn)位機(jī)器人點(diǎn)位說明表示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟2：示教雙吸盤治具點(diǎn)P1。示教雙吸盤治具點(diǎn)P1添加P1點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)到雙吸盤治具的位置，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。步驟1：打開DobotSCStudio軟件，連接機(jī)器人設(shè)備并且上使能。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟3：示教安全點(diǎn)1（P2）示教安全點(diǎn)1（P2）添加P2點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至視覺檢測(cè)左側(cè)位置，不影響視覺檢測(cè)即可。在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟4：示教安全點(diǎn)2（P3）示教安全點(diǎn)2（P3）添加P3點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至視覺檢測(cè)右側(cè)位置，該點(diǎn)是機(jī)器人把工件從視覺檢測(cè)區(qū)移動(dòng)到放置區(qū)的一個(gè)過渡點(diǎn)位。在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟5：示教合格合格產(chǎn)品放置點(diǎn)P4。示教合格放置點(diǎn)P4添加P4點(diǎn)數(shù)據(jù)

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至合格產(chǎn)品放置點(diǎn)位，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。示教與調(diào)試2、示教和調(diào)試點(diǎn)位步驟6：示教不合格產(chǎn)品放置點(diǎn)P5。示教不合格包裝盒放置點(diǎn)P5

手動(dòng)把機(jī)器人移動(dòng)至不合格產(chǎn)品放置點(diǎn)位，在點(diǎn)數(shù)據(jù)處單擊添加，輸入點(diǎn)的別名，單擊保存。添加P5點(diǎn)數(shù)據(jù)食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------字符串分割函數(shù)---------------------------------------------------------------functionsplit(str,reps)localresultStrList={}string.gsub(str,'[^'..reps..']+',function(w)table.insert(resultStrList,w)end)returnresultStrListend------------------------------------------------------------------DO保持信號(hào)函數(shù)-------------------------------------------------------------functionDOL(index)DO(index,1)Wait(100)DO(index,0)end包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------等待DI信號(hào)函數(shù)---------------------------------------------------------------functionWaitDI(index,stat)whileDI(index)~=statdoSleep(100)endend---------------------------------------------------------------DO信號(hào)復(fù)位函數(shù)--------------------------------------------------------------functionDOInit() fori=1,16do --復(fù)位輸出口 DO(i,OFF) endend包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)------------------------------------------------------------------移動(dòng)末端函數(shù)-----------------------------------------------------------------functionGOTO(safePoint,point,offset,port,stat) Go(safePoint,"SYNC=1") --運(yùn)行至附近安全點(diǎn) Go(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方100mm Move(point,"SYNC=1") --直線移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn) DO(port,stat) --設(shè)置吸盤狀態(tài) Move(RelPoint(point,{0,0,offset,0}),"SYNC=1") --運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)上方100mm Go(safePoint,"SYNC=1") --返回附近安全點(diǎn)end包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------------視覺連接與控制函數(shù)-------------------------------------------------------------functionGetVisionData(signal) localip="8" --視覺軟件的IP地址 localport=4001 --視覺軟件的服務(wù)端口 localerr=0 --狀態(tài)返回值 localsocket --套接字對(duì)象 localmsg="" --接收字符串 localcoordination={} --抓取位坐標(biāo)信息 localRecbuf --接收緩存變量 localpos_x=0 --工件X坐標(biāo) localpos_y=0 --工件Y坐標(biāo) localpos_r=0 --工件R坐標(biāo)localresult=0 --視覺處理結(jié)果 localGetProductPos={} --工件坐標(biāo)包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì) localstatcode=0err,socket=TCPCreate(false,ip,port) iferr==0then err=TCPStart(socket,0) iferr==0then TCPWrite(socket,signal) --發(fā)送視覺控制信號(hào) err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string") --接收視覺返回信息 msg=Recbuf.buf print("\r".."視覺報(bào)文："..msg.."\r") coordination=split(msg,",") --分隔字符串 pos_x=tonumber(coordination[1]) --提取X坐標(biāo) pos_y=tonumber(coordination[2]) --提取Y坐標(biāo) pos_r=tonumber(coordination[3]) --提取R坐標(biāo) result=coordination[4] --提取視覺處理結(jié)果 statcode=tonumber(coordination[5]) --提取視覺報(bào)文校驗(yàn)碼

包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)1、變量程序設(shè)計(jì) ifstatcode~=888orresult=="404"then --報(bào)文異常處理 err=1 doreturnerr,result,GetProductPosend --返回視覺處理結(jié)果異常處理 else GetProductPos={coordinate={pos_x,pos_y,25,pos_r},tool=0,user=0}--定義取料點(diǎn)位(tool=1) TCPDestroy(socket) --關(guān)閉TCP end

doreturnerr,result,GetProductPosend end else print("TCP連接異常，請(qǐng)檢查") return endend 包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì)localCheck_result------------------------------------------------------------------------主函數(shù)--------------------------------------------------------------------functionmain() localerr=0 localresult=0 localProductPos={} ------請(qǐng)求PLC出料---- DOL(3) WaitDI(4,1) --等待PLC返回物料到位信號(hào) Sleep(2000) ---請(qǐng)求單次執(zhí)行識(shí)別、定位與吸取任務(wù)--- ::flag1:: --設(shè)置程序標(biāo)志點(diǎn) err,result,ProductPos=GetVisionData(“begin”) --請(qǐng)求視覺識(shí)別，信號(hào)“begin”iferr==1then print("視覺識(shí)別異常") 包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì)Sleep(1000) gotoflag1 --視覺返回異常信息，跳回程序標(biāo)志點(diǎn) else Check_result=result --拿到視覺識(shí)別的結(jié)果，賦值給全局變量 if(Check_result==“OK”)then --判斷是否為合格物料 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),“SYNC=1”) --運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)上方 Move(RP(ProductPos,{0,05,0}),"SYNC=1") --運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置，Z軸稍作正向偏移 DO(2,1) --打開吸盤 Sleep(500) GOTO(P3,P4,25,2,0) --運(yùn)動(dòng)到合格產(chǎn)品的放置位置放置 Sleep(100) DOL(4) --位置校正氣缸夾緊 Sleep(2000) DOL(5) --位置校正氣缸松開 elseif(Date_result==“NG”)then --判斷是否為不合格物料 Go(RP(ProductPos,{0,0,50,0}),“SYNC=1”) --運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)物料上方包裝盒缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)器人程序設(shè)計(jì)2、scr0程序設(shè)計(jì) Move(RP(ProductPos,{0,05,0}),“SYNC=1”) --運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)物料位置 DO(2,1) --打開吸盤 Sleep(500) GOTO(P3,P5,25,2,0) --運(yùn)動(dòng)到不合格產(chǎn)品放置位置進(jìn)行放置 Sleep(100) end

endend----------------------------------------------------------------------主程序----------------------------------------------------------------------DOInit() --復(fù)位所有輸出口信號(hào)DO(1,1) --機(jī)器人末端松開GOTO(P2,P1,120,1,0) --更換雙吸盤末端while(true) --重復(fù)單次執(zhí)行main()函數(shù)do main()endPARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器人單元的工作內(nèi)容10

了解機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路20

技能能夠完成機(jī)器人程序設(shè)計(jì)所需點(diǎn)位的示教與調(diào)試20

能夠完成機(jī)器人變量程序的編寫20能夠完成機(jī)器人scr0程序的編寫20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序編寫思路。2THANKYOU!深圳市越疆科技公司機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）項(xiàng)目三食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用任務(wù)3.4食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)聯(lián)調(diào)學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解食品包裝識(shí)別系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)思路。了解食品包裝識(shí)別系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的步驟。技能目標(biāo)會(huì)編寫食品包裝識(shí)別系統(tǒng)PLC程序。能夠建立機(jī)器人單元與視覺單元的通信，能夠完成系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為