工業(yè)機器人系統(tǒng)運維技術 課件 1任務一 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成及性能指標

任務一工業(yè)機器人系統(tǒng)組成及性能指標2024年1月公司簡介CATALOGUE一工業(yè)機器人系統(tǒng)組成公司簡介CATALOGUE目錄二工業(yè)機器人性能指標三工業(yè)機器人系統(tǒng)運維培訓考核系統(tǒng)一、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成工業(yè)機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構(gòu)成，由（多）工業(yè)機器人、（多）末端執(zhí)行器和為使機器人完成其任務所需的任何機械、設備、裝置、外部輔助軸或傳感器構(gòu)成的系統(tǒng)，其中包括機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。一、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成-機械系統(tǒng)工業(yè)機器人機械本體包括底座、腰部、大臂、肘關節(jié)、小臂和腕部等組成。目前工業(yè)機器人廣泛采用的機械傳動單元是減速器，應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器諧波減速器一、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成-驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)驅(qū)動源的不同，驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣、液壓和氣壓三種以及把它們結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng)。驅(qū)動方式特點輸出力控制性能維修使用結(jié)構(gòu)體積使用范圍制造成本液壓驅(qū)動

壓力高，可獲得大的輸出力

液壓縮量微小，壓力、流量均容易控制，可無級調(diào)速，反應靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制

維修方便，液體對溫度變化敏感，油液泄露易著火

在輸出力相同的情況下，體積比氣壓驅(qū)動小

中、小型及重型機器人

液壓元件成本較高，油路比較復雜氣壓驅(qū)動

氣體壓力低，輸出力較小，如需輸出力大時，其結(jié)構(gòu)尺寸過大

可高速運行，沖擊較嚴重，精確定位困難。氣體壓縮性大，阻尼效果差，低速不易控制

維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄露無影響體積較大中小型機器人

結(jié)構(gòu)簡單，工作介質(zhì)來源方便，成本低電氣驅(qū)動輸出力中等控制性能好，響應快，可精確定位，但控制系統(tǒng)復雜

維修使用較復雜

需要減速裝置，體積小

高性能機器人成本較高一、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成-控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)控制系統(tǒng)：根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)主要由控制器和示教器組成。示教器控制器感知系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。二、工業(yè)機器人性能指標-自由度機器人的自由度是指描述機器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對于基座標系（機器人坐標系）進行獨立運動的數(shù)目。工業(yè)機器人一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副（轉(zhuǎn)動副或移動副）通常稱為關節(jié)，關節(jié)個數(shù)通常為工業(yè)機器人的自由度數(shù)，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個自由度。二、工業(yè)機器人性能指標-工作空間工作空間又叫作工作范圍、工作區(qū)域。機器人的工作空間是指機器人手臂末端或手腕中心（手臂或手部安裝點）所能到達的所有點的集合，不包括手部本身所能到達的區(qū)域，是真實反映機器人的特征參數(shù)。工業(yè)機器人工作空間二、工業(yè)機器人性能指標-負載能力、工作精度負載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。工作精度是指定位精度（也稱絕對精度）和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異，用反復多次測試的定位結(jié)果的代表點與指定位置之間的距離來表示。重復定位精度是指機器人重復定位手部于同一目標位置的能力，以實際位置值的分散程度來表示。作業(yè)任務額定負載/kg重復定位精度/mm搬運5~200±0.2~±0.5碼垛50~800±0.5點焊50~350±0.2~±0.3弧焊3~20±0.08~±0.1涂裝5~20±0.2~±0.5裝配2~5±0.02~±0.036~10±0.06~±0.0810~20±0.06~±0.1工業(yè)機器人典型行業(yè)應用的重復定位精度三、工業(yè)機器人系統(tǒng)運維培訓考核系統(tǒng)三、工業(yè)機器人系統(tǒng)運維培訓考核系統(tǒng)工業(yè)機器人故障設定及診斷智能訓練系統(tǒng)伺服驅(qū)動器S7-1200PLCHMI1.自主研發(fā)的智能故障訓練系統(tǒng)，方便進行故障診斷與維修；2.學習機器人控制柜結(jié)構(gòu)組成、電氣元器件；3.進行電氣接線；4.具有工業(yè)級交換機，連接HMI、PLC、機器人聯(lián)合調(diào)試。電控柜內(nèi)部電控柜三、工業(yè)機器人系統(tǒng)運維培訓考核系統(tǒng)抽屜：用于存放拆卸的部件和工具夾層：用于存放