工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運維技術(shù) 課件 3任務(wù)三 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置與排除

任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障設(shè)置與排除2024年1月公司簡介CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡介CATALOGUE目錄二工作任務(wù)三實踐操作四問題探究五知識拓展六評價反饋七練習(xí)題1．掌握工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)應(yīng)用。2．了解工業(yè)機(jī)器人常見的故障及排除方案一、學(xué)習(xí)目標(biāo)

二、工作任務(wù)操作工業(yè)機(jī)器人智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)軟件進(jìn)行故障設(shè)置與排除。三、實踐操作-知識儲備機(jī)器人故障檢測原則：機(jī)器人故障檢測原則先動口再動手先外后內(nèi)先機(jī)械后電氣先靜態(tài)后動態(tài)先清潔后維修先電源后設(shè)備先普遍后特殊先外圍后內(nèi)部先直流后交流先故障后調(diào)試三、實踐操作-知識儲備故障檢查方法和操作實踐：直觀法：直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法調(diào)查情況向操作者和故障在場人員詢問情況，包括故障外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時環(huán)境情況。初步檢查看有關(guān)電器外部有無損壞，連線有無斷路、松動，絕緣有無燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無進(jìn)水、油垢，開關(guān)位置是否正確試車試車中要注意有無嚴(yán)重跳火、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車，切斷電源。三、實踐操作-智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)包括故障軟件和硬件電路兩部分。故障軟件控制可以設(shè)置32種工業(yè)機(jī)器人常見電氣故障，模擬工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場電氣故障環(huán)境，為學(xué)生提供電氣故障排故訓(xùn)練平臺。以太網(wǎng)IP配置參數(shù)1.故障軟件IP地址配置在使用故障軟件時，將故障軟件所在計算機(jī)本地以太網(wǎng)IP地址設(shè)置為50。故障軟件使用流程三、實踐操作-智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)2.故障軟件開始界面故障軟件開始界面序號名稱功能1功能區(qū)軟件功能選擇區(qū)2教師端6自由度工業(yè)機(jī)器人電路故障設(shè)置3學(xué)生端6自由度工業(yè)機(jī)器人電路故障排除4后臺查看學(xué)生端排除故障按鈕點擊次數(shù)5退出程序退出6倒計時排故倒計時故障軟件開始界面各部分名稱及功能三、實踐操作-智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)3.教師端教師登錄界面需要輸入密碼才可登陸，初始登錄密碼為admin。序號名稱功能1故障等級設(shè)置故障難易度2故障提示提示每個按鈕設(shè)置的故障內(nèi)容3故障設(shè)置32路故障設(shè)置區(qū)4復(fù)位消除全部故障教師端登錄界面教師端故障設(shè)置界面故障設(shè)置界面各部分名稱及功能三、實踐操作-智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)4.學(xué)生端當(dāng)教師端故障設(shè)置成功，即可進(jìn)入學(xué)生端進(jìn)行故障排除。學(xué)生端界面序號名稱功能1區(qū)故障提示區(qū)提示每個按鈕相對應(yīng)的故障2區(qū)排故區(qū)排除故障區(qū)3區(qū)提交區(qū)確定提交學(xué)生端界面各部分名稱及功能三、實踐操作-智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)5.后臺界面后臺界面顯示學(xué)生排故情況，例如，學(xué)生在排故過程中總共在學(xué)生端界面排故區(qū)單擊按鈕3次，則后臺會顯示3個按鈕及對應(yīng)單擊時間。后臺界面6.退出擊退出端并確定即可退出系統(tǒng)。退出三、實踐操作-排故訓(xùn)練1.

ROBOX-RP1控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練

智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)教師端進(jìn)行電氣故障設(shè)定后，通過示教器操作機(jī)器人或外部設(shè)備（計算機(jī)、PLC）等訪問時，會在示教器上顯示錯誤警告信息，告誡操作者機(jī)器人有故障，不要繼續(xù)對機(jī)器人操作。在排除電氣故障后需進(jìn)行警告解除，解除警告需要連續(xù)單擊直到警告信息消失。智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)可對工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)設(shè)置28路故障并排除，下面是28路部分電氣故障的故障現(xiàn)象和解決方法。序號故障故障現(xiàn)象故障原因解決方案1高電壓接通伺服開關(guān)，長時間按下手動使能開關(guān)，示教器會彈出4054#1直流母線欠壓告警的報警信息。直流母線電路斷路或者接觸不良。用萬用表沿著母線電路至上而下測量電壓，尋找故障點并排除故障，清除故障后單擊

按鈕

，將報警清除。224V總電源24V開關(guān)電源輸出指示燈亮起，24V電氣設(shè)備電源指示燈全部熄滅，包括控制器、PLC、觸摸屏、交換機(jī)、示教器等。24V開關(guān)電源輸出電路斷路。用萬用表沿著24V開關(guān)電源輸出電路至上而下測量電壓，尋找故障點并排除故障，排除故障后需要重啟設(shè)備。三、實踐操作-排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因解決方案324V電源124V電氣設(shè)備僅有驅(qū)動器斷電，驅(qū)動器指示燈熄滅。驅(qū)動器24V電源輸入電路斷路。用萬用表沿著驅(qū)動器24V電源輸入電路至上而下測量電壓，尋找故障點并排除故障，排除故障后清除報警，示教器會自動重啟。424V電源224V電氣設(shè)備僅有控制器斷電，控制器指示燈熄滅?？刂破?4V電源輸入電路斷路。524V電源324V電氣設(shè)備僅有示教器斷電，示教器黑屏。示教器24V電源輸入電路斷路。6急停錯誤1設(shè)備急停開關(guān)出現(xiàn)故障，控制器斷電，示教器出現(xiàn)1083#和1051#相關(guān)報警信息，外部急停被按下恢復(fù)或者更換急停按鍵，清除故障后單擊

按鈕，將報警清除。7急停錯誤2設(shè)備急停出現(xiàn)故障，示教器出現(xiàn)1083急停被按下報警信息，1.

ROBOX-RP1控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練三、實踐操作-排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因解決方案8伺服手動示教器伺服電源出現(xiàn)故障，手動伺服沒有反應(yīng)，自動伺服正常運行。手動伺服開關(guān)可能斷路。斷開整個系統(tǒng)的電源，用萬用表沿著手動伺服開關(guān)電路至上而下測量導(dǎo)通尋找故障，排除故障后清除報警。9伺服故障設(shè)備自動伺服按鈕出現(xiàn)故障，伺服綠色按鈕不能保持常亮。自動伺服回路可能斷路。斷開整個系統(tǒng)的電源，用萬用表沿著自動伺服回路至上而下測量導(dǎo)通尋找故障，排除故障后清除報警。10驅(qū)動器抱閘回路報警驅(qū)動器信號出現(xiàn)故障，示教器出現(xiàn)1079#1-J1驅(qū)動器抱閘回路異常報警信息①驅(qū)動器抱閘輸出短路；②驅(qū)動器抱閘輸出過大導(dǎo)致過熱；③驅(qū)動器抱閘輸出斷路；④驅(qū)動器內(nèi)部檢測電路異常。①檢查驅(qū)動器抱閘輸出接線并確保接線正確可靠；②更換驅(qū)動器。清除故障后單擊

按鈕將報警清除。1.

ROBOX-RP1控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練三、實踐操作-排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因解決方案11驅(qū)動器相線故障驅(qū)動器相線出現(xiàn)故障，長按住使能開關(guān)，示教器出現(xiàn)1034#1-J1和驅(qū)動器輸出缺相報警信息①驅(qū)動器U、V、W輸出存在斷線或接線不良等；②電動機(jī)阻抗太大；③驅(qū)動器內(nèi)部電流采用電路異常。①檢查電動機(jī)U、V、W接線并確保接線可靠；②更換電動機(jī)；③更換驅(qū)動器。清除故障后單擊

按鈕

將報警清除。12驅(qū)動器編碼器故障驅(qū)動器編碼器出現(xiàn)故障，示教器出現(xiàn)1002#1-J1編碼器內(nèi)部通信異常報警信息①編碼器發(fā)生故障；②電動機(jī)編碼器接線異常；③驅(qū)動器地線未可靠連接；④驅(qū)動器周圍存在強(qiáng)干擾源。①檢查電源編碼器接線并確保接線正確規(guī)范；②編碼器線纜，電動機(jī)動力增加磁環(huán)。清除故障后單擊

按鈕將報警清除。1.

ROBOX-RP1控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練三、實踐操作-排故訓(xùn)練2.GTC-RC800多軸嵌入式控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因1220V主電源①電氣柜啟動按鈕能上電，示教器可以啟動伺服準(zhǔn)備，按住示教器使能停頓5s，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT11Under-Voltage”查看故障代碼，驅(qū)動器出現(xiàn)故障問題6個伺服驅(qū)動器依次閃爍“U”查找伺服驅(qū)動器報警信息表，6個軸的220V電源斷開。224V主電源斷開按住示教器使能開關(guān)，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm:FLT4STOFault”查看故障代碼，機(jī)器人伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障電氣柜啟動按鈕不能上電，6個驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”6個驅(qū)動器數(shù)碼管閃爍“n”，查看驅(qū)動器報警代碼，確認(rèn)是6個伺服驅(qū)動器24V電源斷開3驅(qū)動器220V電源斷開電氣柜啟動按鈕能上電，示教器可以啟動伺服準(zhǔn)備，按住示教器使能開關(guān)停頓5s，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT11Under-Voltage”查看機(jī)器人示教器錯誤信息，判斷機(jī)器人伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障J1軸伺服驅(qū)動器數(shù)碼管閃爍代碼“u”，其它伺服驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“1”故障是J1軸伺服驅(qū)動器220V電源斷開三、實踐操作-排故訓(xùn)練2.GTC-RC800多軸嵌入式控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因4驅(qū)動器24V電源斷開按住示教器使能開關(guān)，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”查看故障代碼，機(jī)器人伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障電氣柜啟動按鈕能上電，J1軸伺服驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”，其它伺服驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“1”J1軸伺服驅(qū)動器24V電源斷開。5驅(qū)動器動力線斷開電氣柜啟動按鈕能上電，示教器可以啟動伺服準(zhǔn)備，按住示教器使能開關(guān)，點J1軸運動，示教器報錯并顯示的錯誤代碼為“1024：Axis[1]followerror”；按住示教器使能開關(guān)，點其它軸運動，其它軸可以正常運動。根據(jù)代碼錯誤分析故障1軸動力線斷開，即J1軸缺相。6安全電路板故障①6個驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”查看驅(qū)動器報警代碼②安全電路板上的所有指示燈不亮；可能是24電源出現(xiàn)問題，找到24V+或24VG斷開③示教器黑屏；④電氣柜啟動按鈕不能上電。安全電路板沒電三、實踐操作-排故訓(xùn)練2.GTC-RC800多軸嵌入式控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因7電氣柜啟動故障①示教器伺啟動服準(zhǔn)備，按住示教器使能開關(guān)，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；查看故障代碼，機(jī)器人伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障②6個驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”；安全電路板P1中的K3線斷開③電氣柜啟動按鈕不能上電；④安全電路板5區(qū)域K4繼電器不亮，其它繼電器亮。8電氣柜急停故障①示教器啟動伺服準(zhǔn)備，按住示教器使能開關(guān)，示教器報錯并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；查看示教器報警錯誤代碼②6個驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”；查看伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器報警并查找錯誤代碼③安全電路板5區(qū)域K4、K2和K3繼電器不亮，K1繼電器亮；安全電路板P1中的emg3_1④電氣柜啟動按鈕不能上電。三、實踐操作-排故訓(xùn)練2.GTC-RC800多軸嵌入式控制系統(tǒng)電氣排故訓(xùn)練序號故障故障現(xiàn)象故障原因9示教器黑屏示教器黑屏根據(jù)故障現(xiàn)象分析得出P2接口中24VG支路有設(shè)置故障10電氣柜急停故障①示教器伺服準(zhǔn)備啟動，按住示教器使能開關(guān)，示教器報錯，并顯示錯誤代碼為“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；根據(jù)以上故障現(xiàn)象分析判斷P2接口中EMG2支路有設(shè)置故障。②6個驅(qū)動器數(shù)碼管顯示代碼“n”；③電氣柜啟動按鈕不能上電；電④安全電路板5區(qū)域K4、K1和K3繼電器不亮，K2繼電器亮。11觸摸屏觸摸屏黑屏24V和0V中的一處斷路造成的四、問題探究常見導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人電路板故障四大原因1.工業(yè)機(jī)器人電路板電路中許多參數(shù)使用軟件來調(diào)整，某些參數(shù)的裕量調(diào)得太低，處于臨界范圍，當(dāng)機(jī)器人運行工況符合軟件判定故障的理由時，故障報警就會出現(xiàn)。2.工業(yè)機(jī)器人電路板上有濕氣、積塵等。3.線插頭及接線端子接觸不好、板卡與插槽接觸不良、纜線內(nèi)部折斷時通時不通、元器件虛焊等；4.對數(shù)字電路而言，在特定的條件下，故障才會呈現(xiàn)，有可能工業(yè)機(jī)器人電路板個別元件參數(shù)或整體表現(xiàn)參數(shù)出現(xiàn)了變化，使抗干擾能力趨向臨界點；也有可能干擾太大，導(dǎo)致控制系統(tǒng)出錯。五、知識拓展

單片機(jī)結(jié)構(gòu)：由運算器、控制器、存儲器、輸入輸出設(shè)備構(gòu)成，相當(dāng)于一個微型的計算機(jī)分類：1.通用型/專用型2.總線/非總線型3.工控型/家電型六、評價反饋基本素養(yǎng)（30分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1紀(jì)律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團(tuán)結(jié)協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識（20分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1掌握工業(yè)機(jī)器人故障檢測原則（10分）

2掌握工業(yè)機(jī)器人常見故障原因（10分）

技能操作（50分）序號評估內(nèi)容自評互評師評1掌握智能故障訓(xùn)練系統(tǒng)的使用（15分）

2根據(jù)故障提示分析故障原因并設(shè)置排除故障（15分）

3完成故障訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)置（15分）

4學(xué)習(xí)心得分享（5分）

綜合評價

七、練習(xí)題一．填空題（1）機(jī)器人拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的

、

、

以及與周圍其他器件的關(guān)系，在沒有組裝圖的情況下，應(yīng)一邊拆卸，一邊畫草圖，并記上標(biāo)記。（2）檢查電路故障時，應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位，確認(rèn)

故障后，再有針對性地查看

與

的運作關(guān)系，以免誤判。（3）機(jī)器人故障檢測對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備，應(yīng)先

，再進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試必須在

的前提下進(jìn)行。（4）故障檢測的直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)，通過看、聞、聽等手段，檢查、判斷故障的方法，具體檢查步驟：

、

、

。（5）單片機(jī)由

、

、

、

構(gòu)成，相當(dāng)于一個微型的計算機(jī)（最小系統(tǒng)），和計算機(jī)相比，單片機(jī)缺少了外圍設(shè)備等。（6）單片機(jī)作為計算機(jī)發(fā)展的一個重要分支領(lǐng)域，根據(jù)目前發(fā)展情況，從不同角度單片機(jī)大致可以分為

、

及

。七、練習(xí)題二．簡答題（1）簡述機(jī)器人故障檢測原則。（2）簡述機(jī)器人故障檢查方法。（3）簡述常見導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人電路板故障四大原因。七、練習(xí)題（一）.填空題1）功能、位置、連接方式2）無接觸不良、線路、機(jī)械3）排除故障、電氣線路正常4）調(diào)查情況、初步檢查、試車5）運算器、控制器、存儲器、輸入輸出設(shè)備6）通用型/專用型、總線型/非總線型、工控型/家電型（二）.簡答題1.簡述機(jī)器人故障檢測原則。（1）先動口再動手；（2）先外后內(nèi)；（3）先機(jī)械后電氣；（4）先靜態(tài)后動態(tài)；（5）先清潔后維修；（6）先電源后設(shè)備；（7）先普遍后特殊；（8）先外圍后內(nèi)部；（9）先直流后交流；（10）先故障后調(diào)試七、練習(xí)題2.簡述機(jī)器人故障檢查方法。（1）調(diào)查情