工業(yè)機器人技術(shù)及應用 課件 項目2.1.4 腰部_第1頁
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項目2工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)《工業(yè)機器人技術(shù)及應用》2.1工業(yè)機器人本體機械結(jié)構(gòu)——2.1.4腰部工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)2.1工業(yè)機器人本體機械結(jié)構(gòu)

機器人本體的結(jié)構(gòu)形式機器人本體機械機構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手部（操作器）腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器

基座（固定或移動）傳動裝置2.1.4腰部

腰部是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，機器人的運動部分全部安裝在腰部上，它承受了機器人的全部重量。2.1.4腰部

腰關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，既承受很大的軸向力、徑向力，又承受傾翻力矩，且應具有較高的運動精度和剛度。

腰關(guān)節(jié)多采用高剛性的RV減速器傳動，也可采用諧波傳動、擺線針輪或蝸桿傳動。其轉(zhuǎn)動副多采用薄壁軸承或四點接觸軸承，有的還設計有調(diào)隙機構(gòu)。對于液壓驅(qū)動關(guān)節(jié)，多采用回轉(zhuǎn)缸+齒輪傳動機構(gòu)。2.1.4腰部在設計機器人腰部結(jié)構(gòu)時，要注意以下設計原則：

（1）腰部要有足夠大的安裝基面，用以保證機器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。2.1.4腰部（2）腰部要承受機器人全部的重量和載荷，因此，機器人的機座和腰部軸及軸承的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力。2.1.4腰部（3）機器人的腰部是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。2.1.4腰部（4）腰部的回轉(zhuǎn)運動要有相應的驅(qū)動裝置，包括驅(qū)動器電動、液壓及氣動）及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。2.1.4腰部（5）腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝調(diào)整。腰部與機器人手臂的聯(lián)合要有可靠的定位基準面，以保證各關(guān)節(jié)的相互位置精度。要設有調(diào)整機構(gòu)，用來調(diào)整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。2.1.4腰部

（6）為了減輕機器人運動部分的慣量，提高機器人的控制精度一般腰部回轉(zhuǎn)運動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。授課人：黃健安項目2工業(yè)機

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