工業(yè)機器人綜合實訓 課件 項目3 工業(yè)機器人的基本操作

工業(yè)機器人技術綜合實訓項目3

工業(yè)機器人的基本操作任務一工業(yè)機器人示教器的基本操作示教器界面組成01工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)02查看機器人常用信息和事件日志03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復0401示教器界面組成示教器主界面結(jié)構(gòu)圖示教器結(jié)構(gòu)名稱表示教器界面組成標號部件名稱

主菜單鍵

任務欄

狀態(tài)欄

顯示界面

快捷欄示教器狀態(tài)欄示教器狀態(tài)欄各部分作用表示教器界面組成標號顯示內(nèi)容的作用

機器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）

機器人的系統(tǒng)信息

機器人程序的運行信息

機器人的電動機狀態(tài)

當前機器人或外軸的使用狀態(tài)02工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)在示教器上做了機器人備份后，會生成一個文件夾，存放在我們指定的目錄下，文件夾名稱是“系統(tǒng)名稱_Backup_日期”，例如System3_Backup_20220922。主文件夾下，共有四個二級文件夾和一個XML文件，在熟悉系統(tǒng)設定的代碼語法后，可以直接對這些備份文件的代碼進行修改。備份文件和各個文件夾的功能如下：sytem.xml是存儲系統(tǒng)的設定（密碼、選項等）的文件；BACKINFO是存放機器人版本、序列號等信息的文件夾，包括當前機器人的備份信息，包括license等，可以查看，但不建議進行編輯。工業(yè)機器人備份數(shù)據(jù)HOME文件夾是在備份時機器人將硬盤的HOME備份，包括了兩個文件，分別是鏈接信息和用戶信息。RAPID文件夾中的文件是保存?zhèn)浞軷APID程序，這是最常用的備份信息，包含了整個程序文件夾，依據(jù)示教器中的程序結(jié)構(gòu)進行建立，其中Progmod是程序模塊，Sysmod是系統(tǒng)模塊，CalibData是工具數(shù)據(jù)，MainModule是程序模塊。這四個文件可以用記事本（文本文檔）打開，如果熟悉ABB的程序結(jié)構(gòu)，可以自行修改代碼，之后再導入到系統(tǒng)中，這樣編程比在示教器中編程要快捷方便。SYSPAR是存放系統(tǒng)參數(shù)的文件夾，里面有6個文件，分別存儲I/O板信息、信號等。03查看機器人常用信息和事件日志查看機器人常用信息和事件日志點擊狀態(tài)欄，查看機器人的時間日志以及事件消息如果希望查看某個事件消息的詳細信息，只需要點擊相應的事件就可以查看示教器事件日志示教器事件日志中的事件消息03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復1.備份操作機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機器人控制器中當前程序備份到U盤里。點擊“主菜單”鍵，調(diào)出“備份與恢復”頁面，點擊“備份當前系統(tǒng)”圖標，調(diào)出備份系統(tǒng)頁面，如圖所示，點擊“…”按鈕，選擇備份程序的路徑，點擊“備份”按鈕，等待系統(tǒng)備份結(jié)束即可，備份完成。系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復2.恢復操作當機器人系統(tǒng)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復到備份時的狀態(tài)。同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復”頁面，點擊“恢復系統(tǒng)…”圖標，調(diào)出恢復系統(tǒng)頁面，如圖所示，點擊“…”按鈕，選擇U盤里可用備份程序的文件，點擊“恢復”按鈕，等待系統(tǒng)恢復程序并自動重啟機器人控制器，恢復完成。工業(yè)機器人參數(shù)IRC5控制柜簡介IRC5為ABB所推出的第五代機器人控制器，該控制器采用模塊化設計概念，配備符合人機工程學的全新Windows界面裝置，并通過MultiMove功能實現(xiàn)多達4臺的工業(yè)機器人的完全同步控制?？刂乒竦耐獠拷Y(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開關、安全面板接口、狀態(tài)切換開關、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機器人系統(tǒng)所需部件和相關附件組成，包括主計算機、機器人驅(qū)動器、軸計算機、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門上的模塊分布情況03工業(yè)機器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機器人本體從底座上拆下工業(yè)機器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機器人本體固定到實訓臺面，并將固定機器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機器人本體安裝固定到實訓臺03安裝IRC5控制柜動力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜1.動力電纜接入將動力電纜標為R1.MP的插頭接入機器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝IRC5控制柜4.電源電纜接入制作好的電源線在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。安裝IRC5控制柜將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器放好。感謝您的聆聽工業(yè)機器人技術綜合實訓項目3工業(yè)機器人的基本操作任務二工業(yè)機器人示教點的定義程序數(shù)據(jù)01示教器的快捷鍵02增量模式和運動速度的設置03硬件安裝04手動操作機器人05定義機器人示教原點和示教點0601程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)ABB機器人常用的程序類型有76個，并可以根據(jù)實際需要進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口，可以查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。213程序數(shù)據(jù)1.變量VAR在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值丟失。例如VARnumreg1:=0。其中:=表示的是用于對程序數(shù)據(jù)進行賦值。賦值可以是一個常量或數(shù)學表達式。2.可變量PERS無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。例如PERSnumreg2:=1。3.常量CONST在定義時已賦予了數(shù)值，不能在程序中進行修改。例如CONSTnumreg3:=9.81。程序數(shù)據(jù)在后期使用過程中會用到后面的重要的三個數(shù)據(jù)：有效載荷LOADDATA，用于搬運工作站。工件坐標WOBJDATA定義工件相對于大地坐標系（或其他坐標系）的位置。工具坐標TOOLDATA用于描述安裝在機器人第六軸上工具的TCP、重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。ABB機器人預定義的工具坐標Tool0的TCP點在第六軸法蘭盤中心。02示教器的快捷鍵示教器的快捷鍵示教器觸摸屏界面有快捷按鈕，了解這些快捷按鈕選項的作用能夠使操作人員更方便的操作，下圖對這些快捷按鈕做了說明，我們來簡單了解一下這些快捷選項的作用。示教器的快捷鍵S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標；示教器的快捷鍵S2單擊“手動操縱”按鈕，再單擊“顯示詳情”按鈕；示教器的快捷鍵S3手動操縱快捷菜單欄03增量模式和運動速度的設置1.增量模式設置步驟如下增量模式和運動速度的設置S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標1.增量模式設置步驟如下S2單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量增量模式和運動速度的設置1.增量模式設置步驟如下S3增量設置欄如左圖增量模式和運動速度的設置可根據(jù)需要選擇增量的移動距離，表3-6是增量對應的移動距離。當增量為“無”時，速度最快，且速度與操作桿的撥動幅度有關。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。也可自定義參數(shù)值。增量移動距離（mm）角度（度）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義增量模式和運動速度的設置1.增量模式設置步驟如下2.運行速度設置步驟如下S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項圖標增量模式和運動速度的設置2.運行速度設置步驟如下S2選擇運行速度設置鍵，進行速度設置增量模式和運動速度的設置2.運行速度設置步驟如下S3左圖是運動速度設置的大小。需要注意的是，速度設置適用于程序運行時，手動模式下機器人速度限制在250mm/s增量模式和運動速度的設置04硬件安裝安裝工具及定位銷硬件安裝未安裝工具的機器人本體使用螺絲刀和內(nèi)六角扳手，將末端定位銷和定位輔助工具分別安裝到工業(yè)機器人的法蘭盤和工具架上，并操作示教器將機器人手動操作運動到如圖所示位置。硬件安裝安裝完成示意圖05手動操作機器人S1將控制柜的鑰匙開關選到手動限速模式。手動操作機器人S2在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”。S3點擊左上角的“菜單”按鈕，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”手動操作機器人S4選擇“動作模式”，進行手動操作手動操作機器人S5按下控制柜上的電機按鈕，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)，操作操縱桿使機器人達到相應位置06定義機器人示教原點和示教點定義機器人示教原點和示教點操作示教器，調(diào)整運行速度為100，應用各種增量模式，分別機器人運行到初始原點P0（如圖所示）以及P1位置，通過建立程序數(shù)據(jù)變量的形式增加點位置變量。注意：P0的數(shù)據(jù)類型是jointtarget，P1的數(shù)據(jù)類型是robtarget。以P1點的位置數(shù)據(jù)建立為例，S1進入主界面菜單，選中“程序數(shù)據(jù)”；定義