T-ZZB Q046-2022 激光導(dǎo)航堆垛式自動(dòng)導(dǎo)引車

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載ICS

25.040.40學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

J

28

ZZB

激光導(dǎo)航堆垛式自動(dòng)導(dǎo)引車Laser

vehicle

發(fā)布

實(shí)施浙江省質(zhì)量合格評(píng)定協(xié)會(huì) 發(fā)

布學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

12

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13

術(shù)語(yǔ)和定義

.........................................................................

14

產(chǎn)品型式和基本要求

.................................................................

15

技術(shù)要求

...........................................................................

26

試驗(yàn)方法

...........................................................................

47

檢驗(yàn)規(guī)則

...........................................................................

68

標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、包裝、運(yùn)輸和貯存

.................................................

7學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本文件由浙江省質(zhì)量合格評(píng)定協(xié)會(huì)提出并歸口。本文件主要起草單位：安歌科技（集團(tuán)）股份有限公司。安）有限公司、浙江省質(zhì)量合格評(píng)定協(xié)會(huì)、福建工程學(xué)院。本文件主要起草人：張曉東、王燾、萬(wàn)曰程、徐佳偉、史少禮、吳昊。本文件首次發(fā)布。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載1 范圍技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、包裝、運(yùn)輸和貯存。本文件適用于額定起重量1000kg-2000kg的激光導(dǎo)航堆垛式自動(dòng)導(dǎo)引車。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T

工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則GB/T

自動(dòng)導(dǎo)引車

通用技術(shù)條件GB/T

26949.4—2016

工業(yè)車輛

穩(wěn)定性驗(yàn)證

第4部分：托盤(pán)堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置起升高度不大于1200mm的揀選車GB/T

30029 自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則GB/T

30030 自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語(yǔ)GB/T

37669 自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)在危險(xiǎn)生產(chǎn)環(huán)境應(yīng)用的安全規(guī)范JB/T

托盤(pán)堆垛車JB/T

工業(yè)機(jī)器人

驗(yàn)收規(guī)則SJ/T

10533 電子設(shè)備制造防靜電技術(shù)要求3 術(shù)語(yǔ)和定義GB/T

30029、

30030界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。激光導(dǎo)航堆垛式自動(dòng)導(dǎo)引車

laser

automated

采用車載激光傳感器進(jìn)行引導(dǎo)定位，用于托盤(pán)貨物堆垛的自動(dòng)導(dǎo)引車。導(dǎo)航精度 accuracy

of

navigation引導(dǎo)車在額定速度運(yùn)行情況下，實(shí)際運(yùn)行位置軌跡和設(shè)定運(yùn)行軌跡偏差的平均值。停車精度 accuracy

of

parking引導(dǎo)車在額定速度運(yùn)行情況下，實(shí)際停車位置和設(shè)定停車位置的最大偏差。重復(fù)停車精度

accuracy

of

導(dǎo)引車在同一設(shè)定停車點(diǎn)，多次停車位置數(shù)據(jù)的最大偏差。4 產(chǎn)品型式和基本要求TCP/IP學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載產(chǎn)品型式產(chǎn)品型式見(jiàn)表1。表1 產(chǎn)品型式一般要求4.2.1

導(dǎo)引車的設(shè)計(jì)應(yīng)符合

表1 產(chǎn)品型式一般要求4.2.2

危險(xiǎn)生產(chǎn)環(huán)境使用的自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)符合

37669

的規(guī)定。4.2.3

傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)無(wú)異常響聲。4.2.4

供電電源應(yīng)有鑰匙開(kāi)關(guān)裝置。開(kāi)關(guān)、按鈕操作應(yīng)正常，顯示屏應(yīng)正常。4.2.5

電氣控制系統(tǒng)應(yīng)靈敏可靠。電動(dòng)機(jī)控制電路應(yīng)裝有過(guò)電流保護(hù)裝置。4.2.6

應(yīng)在產(chǎn)品可能產(chǎn)生危險(xiǎn)傷害附近，應(yīng)張貼危險(xiǎn)安全標(biāo)識(shí)。4.2.7

靜電防護(hù)應(yīng)符合

的規(guī)定。5 技術(shù)要求外觀要求5.1.1 車體外露表面應(yīng)光潔、美觀，不應(yīng)有裂紋、明顯的凹痕、變形、尖角和銳邊；漆膜應(yīng)均勻，無(wú)氣泡、劃傷、脫落和磨損，不應(yīng)起皮，流掛；金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。5.1.2 功能說(shuō)明的文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正。環(huán)境適應(yīng)性5.2.1 基本環(huán)境要求溫度、濕度等環(huán)境要求應(yīng)符合

20721—中4.1.2的規(guī)定。5.2.2 路面起伏程度起伏程度在1

m2范圍內(nèi)的最大允許值應(yīng)在5

mm以下(含5

。5.2.3 路面坡度路面坡度應(yīng)符合GB/T

—中4.1.1

b)的規(guī)定。5.2.4 臺(tái)階高度臺(tái)階高度應(yīng)符合GB/T

—中4.1.1

c)的規(guī)定。5.2.5 溝寬幅度溝寬幅度應(yīng)符合GB/T

—中4.1.1

d)的規(guī)定。結(jié)構(gòu)尺寸和構(gòu)成24V

m/min90mm/s200140mm/s180120mm5%kg5%mm10mmmm10．ｃｘｗｚｆｏｍ標(biāo)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022．ｃｘｗｚｆｏｍ標(biāo)學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂ準(zhǔn)下載結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)符合JB/T

3341—2005

中4.2.1的規(guī)定。構(gòu)成應(yīng)符合GB/T

中的4.2的規(guī)定。性能要求導(dǎo)引車的性能要求應(yīng)符合表2規(guī)定。表2表2性能參數(shù)的允許范圍負(fù)載能力噪聲導(dǎo)引車運(yùn)行時(shí)最大噪聲值應(yīng)不大于65

dB（A）。停車制動(dòng)性能停車制動(dòng)性能應(yīng)滿足GB/T

18849—2011中6.1.2

a)的規(guī)定。穩(wěn)定性導(dǎo)引車穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T

26949.4的規(guī)定。激光導(dǎo)航技術(shù)要求學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載整導(dǎo)引車的運(yùn)行路線。安全性導(dǎo)引車安全性應(yīng)符合GB/T

20721—2006中的規(guī)定。連續(xù)運(yùn)行導(dǎo)引車連續(xù)運(yùn)行應(yīng)不少于200h不應(yīng)出現(xiàn)失控及其它異?，F(xiàn)象。超載導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)應(yīng)具備足夠的強(qiáng)度，進(jìn)行1.33倍額定起重量超載試驗(yàn)后，應(yīng)無(wú)永久性變形和損壞。耐運(yùn)輸性應(yīng)符合JB/T

8896—1999中5.12的規(guī)定。6 試驗(yàn)方法試驗(yàn)條件試驗(yàn)條件符合JB/T

中5.2的規(guī)定。外觀要求檢驗(yàn)在正常自然光線下，目測(cè)外觀。其結(jié)果應(yīng)符合5.1的規(guī)定。環(huán)境適應(yīng)性檢驗(yàn)自動(dòng)導(dǎo)引車的使用環(huán)境符合GB/T

中的規(guī)定，運(yùn)行地面滿足

中4.1.1的規(guī)定，且要求為附著系數(shù)不小于的硬質(zhì)路面。結(jié)果應(yīng)符合5.2的規(guī)定。結(jié)構(gòu)尺寸和構(gòu)成檢驗(yàn)導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)尺寸和構(gòu)成測(cè)定方法按JB/T

中5.3的規(guī)定進(jìn)行。性能測(cè)試6.5.1最大運(yùn)行速度導(dǎo)引車最大運(yùn)行速度測(cè)試方法按JB/T

3341—2005中5.3.6的規(guī)定進(jìn)行。6.5.2 最大提升速度導(dǎo)引車最大起升速度測(cè)試方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.2的規(guī)定進(jìn)行。6.5.3 最大下降速度導(dǎo)引車最大下降速度測(cè)試方法按JB/T

3341—2005中5.3.4.3的規(guī)定進(jìn)行。6.5.4 最小外側(cè)轉(zhuǎn)彎半徑導(dǎo)引車最小外側(cè)轉(zhuǎn)彎半徑按JB/T

3341—2005中的規(guī)定進(jìn)行。6.5.5 滿載爬坡度6.5.5.1 試驗(yàn)條件滿足導(dǎo)引車設(shè)計(jì)爬坡能力且坡道長(zhǎng)度不小于的坡道。6.5.5.2 試驗(yàn)方法將導(dǎo)引車以的速度從坡道底端行駛到距離坡道底端不小于10m處。途中無(wú)停車，溜坡現(xiàn)象。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載6.5.6 空載質(zhì)量空載質(zhì)量測(cè)定應(yīng)按

中5.3.2.1的規(guī)定進(jìn)行。6.5.7導(dǎo)航精度過(guò)程中記錄距離的數(shù)據(jù)，最大值與最小值偏差的二分之一即為導(dǎo)航精度值，結(jié)果應(yīng)符合表2要求。6.5.8停車精度引車前后左右偏離地面基線的距離數(shù)值，結(jié)果應(yīng)符合表2要求。6.5.9 重復(fù)停車精度在某一停車點(diǎn)在初始速度不小于30

m/min位置數(shù)據(jù)，計(jì)算最大和最小值的偏差，結(jié)果應(yīng)符合表2要求。6.5.10 拉繩編碼器與拉繩夾角6.5.10.1 測(cè)量工具為精度

0.015°的傾角儀。6.5.10.2

2

1

所示。圖1測(cè)量示意圖6.5.11 導(dǎo)航雷達(dá)垂直夾角導(dǎo)引車上安裝的導(dǎo)航雷達(dá)垂直夾角測(cè)量方法同，結(jié)果應(yīng)滿足表2要求。負(fù)載能力負(fù)載能力測(cè)試在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)或者手動(dòng)狀態(tài)下測(cè)定均可。導(dǎo)引車貨叉能將與額定負(fù)載能力相同的試裝塊順利提升，提升過(guò)程無(wú)卡頓現(xiàn)象。噪聲按JB/T

3341-2005中的規(guī)定進(jìn)行。停車制動(dòng)性能按照

中的規(guī)定進(jìn)行。穩(wěn)定性穩(wěn)定性試驗(yàn)按

的規(guī)定進(jìn)行。安全性安全性試驗(yàn)按GB/T

20721—2006中的規(guī)定進(jìn)行。連續(xù)運(yùn)行按JB/T

3341—2005中的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。超載試驗(yàn)5.16.25.2.26.35.2.36.35.2.46.35.2.56.35.36.45.46.5.15.46.5.25.46.5.3105.46.5.4115.46.5.5125.46.5.6135.46.5.7145.46.5.8155.46.5.9165.46.5.10175.46.5.11185.56.6195.66.7205.76.8215.86.9225.96.5.7235.106.10245.116.11255.126.12265.136.13準(zhǔn)ｏｍ標(biāo)下兔學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ載T/ZZB

Q046-2022準(zhǔn)ｏｍ標(biāo)下兔學(xué)兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃ載按JB/T

3341—2005中的規(guī)定進(jìn)行，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足要求。耐運(yùn)輸性按照

中的規(guī)定進(jìn)行。7 檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。出廠檢驗(yàn)7.2.1 出廠檢驗(yàn)應(yīng)逐臺(tái)進(jìn)行檢驗(yàn)，所有項(xiàng)目合格簽發(fā)合格證方可出廠。7.2.2 檢驗(yàn)項(xiàng)目按表

3

的規(guī)定。表

3

檢驗(yàn)項(xiàng)目表

3

檢驗(yàn)項(xiàng)目型式檢驗(yàn)a)

新產(chǎn)品試制定型鑒定時(shí)；學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/ZZB

Q046-2022學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載b)

因工藝，材料或結(jié)構(gòu)的變化，可能影響產(chǎn)品質(zhì)量時(shí)；c)

停產(chǎn)

1

年后，再次生產(chǎn)時(shí)；d)

正式投產(chǎn)每

2

年時(shí)應(yīng)做一次型式檢驗(yàn)；e)

有關(guān)部門(mén)提出型式檢驗(yàn)要求時(shí)。7.3.2 7.3.3 產(chǎn)品在型式檢驗(yàn)中，當(dāng)有不合格時(shí)，允許復(fù)檢；當(dāng)復(fù)檢全部合格，則判定型式檢驗(yàn)合格。當(dāng)兩復(fù)檢仍出現(xiàn)不合格項(xiàng)目，則判定不合格。8 標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、包裝、