人形軟件說(shuō)明書-最終版-中文

HumanoidRMANBOO目錄1.開(kāi)始Romanbo

1-1.注意事項(xiàng)

1-2.Romanbo軟件介紹

1-3.軟件安裝

1-4.USB連接2.動(dòng)作編輯

2-1.新建項(xiàng)目

2-2.運(yùn)行伺服馬達(dá)

2-3.制作動(dòng)作

2-4.姿勢(shì)對(duì)稱同步

2-5.讀取位置

2-6.添加動(dòng)作3.程序和下載

3-1.程序界面介紹

3-2.程序存儲(chǔ)空間

3-3.動(dòng)作程序設(shè)計(jì)

3-4.下載程序及動(dòng)作4.控制器

4-1.控制器界面介紹

4-2.控制器按鍵設(shè)置

5.遙控器

5-1.遙控器界面介紹

5-2.遙控器按鍵設(shè)置6.伺服馬達(dá)設(shè)置

6-1.伺服馬達(dá)窗口構(gòu)成

6-2.伺服馬達(dá)設(shè)置

6-3.伺服馬達(dá)測(cè)試

6-4.零點(diǎn)調(diào)整7.固件下載更新

7-1.人形固件下載更新

7-2.伺服馬達(dá)固件下載更新1.開(kāi)始Romanbo◎使用時(shí)注意事項(xiàng)●機(jī)器人動(dòng)作時(shí)絕對(duì)不要用手觸碰或與臉部靠得特別近?！裾?qǐng)注意不要把手指或頭發(fā)夾在機(jī)器人關(guān)節(jié)之間。●建議僅使用我們推薦的工具，請(qǐng)勿使用刀等危險(xiǎn)工具?！裾?qǐng)勿任意分解或改造零件?！裰悄芩欧R達(dá)的齒輪是消耗品，請(qǐng)勿長(zhǎng)期使用或強(qiáng)制使用，必需時(shí)請(qǐng)及時(shí)更換。1-1.注意事項(xiàng)◎電池注意事項(xiàng)●鋰電池的金屬部分請(qǐng)不要與發(fā)卡、曲別針等金屬物體連接。●請(qǐng)注意不要將鋰電池的電線端口部分弄壞。●請(qǐng)不要在鋰電池上錫焊或者將鋰電池放入微波爐等高壓容器內(nèi)。●請(qǐng)不要將鋰電池放入水中或沾到水。◎充電時(shí)注意事項(xiàng)●充電器與機(jī)器人連接的時(shí)候，若充電器的LED為紅色時(shí)則表示在充電中，若為綠色時(shí)則充電完成。<充電中><充電完成>●電池充電完成后請(qǐng)馬上將充電器與機(jī)器人分離。（在機(jī)器人的電源關(guān)閉的狀態(tài)下充電時(shí)間大概需要1~2小時(shí)。）●在使用時(shí)控制器發(fā)出機(jī)械音并且ERRORLED的指示燈亮起來(lái)的話，此時(shí)電池處于過(guò)度放電狀態(tài)。請(qǐng)立刻停止使用，然后給電池充電?！騌omanbo軟件Romanbo軟件是一款及動(dòng)作制作、動(dòng)作程序設(shè)計(jì)、下載動(dòng)作、遙控器設(shè)置、固件升級(jí)等多種功能為一體的可操控的編程應(yīng)用軟件。1-2.Romanbo軟件介紹動(dòng)作制作程序設(shè)計(jì)控制主板無(wú)線遙控器?實(shí)時(shí)動(dòng)作操控?LED控制?扭矩控制?圖像捕獲功能?通過(guò)模塊化的動(dòng)作

使編程更加簡(jiǎn)易?提供各種基本例示?快速程序下載?實(shí)時(shí)動(dòng)作操控?使用控制按鍵可直接操控?運(yùn)用無(wú)線通信技術(shù)遠(yuǎn)距離操縱?使用組合按鍵讓動(dòng)作多樣化Romanbo軟件可以在Roborobo官網(wǎng)的資料室里下載。

1-2.軟件和驅(qū)動(dòng)安裝◎安裝過(guò)程雙擊RomanboSetup.exe后運(yùn)行安裝包。點(diǎn)擊[下一步]進(jìn)行安裝。在Romanbo的安裝文件里有Romanbo軟件和名為‘CDMWHQLCertified’的USB驅(qū)動(dòng)安裝文件。將兩個(gè)文件都選擇好后點(diǎn)擊[下一步]。選擇將要安裝的文件夾，然后點(diǎn)擊[安裝]。Romanbo軟件安裝正在進(jìn)行中。安裝完成后，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)安裝。123456若驅(qū)動(dòng)安裝完成后，則開(kāi)始設(shè)備驅(qū)動(dòng)設(shè)置向?qū)С绦颉＿x擇‘同意’后，點(diǎn)擊[下一步]。確認(rèn)驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)是‘可使用’后，點(diǎn)擊[結(jié)束]。驅(qū)動(dòng)安裝結(jié)束后，點(diǎn)擊[完成]。Romanbo軟件的安裝成功。78910◎TIP若USB驅(qū)動(dòng)安裝沒(méi)有成功的話，在Romanbo的安裝路徑里的‘driver’文件夾里找到‘CDM21228_Setup.exe’并運(yùn)行，可直接只安裝USB驅(qū)動(dòng)?！騌omanbo軟件①菜單:Romanbo軟件的菜單由文件、工具、幫助，語(yǔ)言四項(xiàng)所構(gòu)成。②模式選擇欄:可選擇動(dòng)作、程序、控制器、遙控器這4種模式。③端口連接欄:搜索并連接與機(jī)器人相連接的端口。1-3.USB連接◎Romanbo控制器通信準(zhǔn)備為了機(jī)器人與PC相連接，點(diǎn)擊‘RUN’按鍵，讓控制器進(jìn)入執(zhí)行模式?？刂破鞯碾娫创蜷_(kāi)后，POWERLED的指示燈會(huì)亮起來(lái)，其他的LED指示燈閃爍3次后，RUNLED的指示燈則會(huì)亮起來(lái)。此后若按下RUN按鍵，則會(huì)發(fā)出機(jī)械音以及3秒后機(jī)器人做好立正姿勢(shì)，此刻控制器已進(jìn)入到執(zhí)行模式。進(jìn)入到執(zhí)行模式后，RUNLED的指示燈則會(huì)以1秒的間隔一直閃爍。<立正姿勢(shì)>進(jìn)入執(zhí)行模式◎USB連接完成所有準(zhǔn)備后，用USB數(shù)據(jù)線將PC和控制器連接好。◎USB連接確認(rèn)連接好數(shù)據(jù)線后通過(guò)設(shè)備管理器可以確認(rèn)PC與機(jī)器人的連接是否有問(wèn)題?！騎IP此時(shí)設(shè)備管理器上會(huì)存儲(chǔ)Romanbo控制器上相對(duì)應(yīng)的Port號(hào)碼。若出現(xiàn)無(wú)法確認(rèn)自己所使用的端口號(hào)碼時(shí)，則可以通過(guò)先分離USB數(shù)據(jù)線，然后再次將數(shù)據(jù)線連接上，就可以確認(rèn)自己所使用的端口號(hào)碼了。◎打開(kāi)端口在端口目錄里選擇相對(duì)相應(yīng)的端口，再點(diǎn)擊[打開(kāi)]。端口連接好后，端口狀態(tài)圖標(biāo)會(huì)從變?yōu)椤！騎IP(7-1??)若連接的不是Romanbo控制器的端口，而是連接的其他設(shè)備的端口的情況下，就會(huì)彈出如圖所示的窗口提示。或者Romanbo控制器的固件不是最新版本的情況也彈出此窗口，在此情況下，請(qǐng)先下載更新固件。（參考7-1）2.動(dòng)作編輯◎新建項(xiàng)目①動(dòng)作編號(hào)目錄:通過(guò)“√”圖標(biāo)可以確認(rèn)當(dāng)前編輯的動(dòng)作編號(hào)。②機(jī)器人構(gòu)成:可以設(shè)置伺服馬達(dá)的扭矩及角度。③動(dòng)作運(yùn)行:由基本姿勢(shì)變更、運(yùn)行動(dòng)作的功能構(gòu)成。④姿勢(shì)對(duì)稱同步:使用機(jī)器人左右對(duì)稱和同步化的功能讓編輯動(dòng)作更加容易。⑤讀取位置:直接移動(dòng)伺服馬達(dá)，擺好動(dòng)作后，可以讀取伺服馬達(dá)位置上的數(shù)值。

2-1.新建項(xiàng)目若想要進(jìn)行編輯動(dòng)作請(qǐng)先新建項(xiàng)目?！騽?dòng)作界面構(gòu)成馬達(dá)扭矩馬達(dá)ID上一個(gè)動(dòng)作馬達(dá)的數(shù)值當(dāng)前動(dòng)作馬達(dá)的數(shù)值

2-2.運(yùn)行伺服馬達(dá)◎直接輸入馬達(dá)數(shù)值若輸入-125~125之間的馬達(dá)數(shù)值，根據(jù)輸入馬達(dá)的數(shù)值，同步確認(rèn)馬達(dá)移動(dòng)的位置。輸入馬達(dá)數(shù)值的方法有兩種：一.將想要移動(dòng)的馬達(dá)的JogDial直接拖拽想要的位置上，馬達(dá)數(shù)值就可被輸入?；?qū)⑹髽?biāo)的光標(biāo)放在JogDial上面，滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪也可以讓JogDial旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。二.在“當(dāng)前動(dòng)作馬達(dá)數(shù)值”欄里直接輸入數(shù)值的方法。在直接輸入馬達(dá)值后一定要按“ENTER”鍵，馬達(dá)才會(huì)移動(dòng)到相應(yīng)的位置上。<JogDial旋轉(zhuǎn)移動(dòng)><直接輸入>

2-3.制作動(dòng)作◎制作動(dòng)作1動(dòng)作的順序是從0號(hào)開(kāi)始，對(duì)應(yīng)的動(dòng)作上馬達(dá)數(shù)值未輸入時(shí)，動(dòng)作編號(hào)欄位置的則標(biāo)示為白色，馬達(dá)數(shù)值輸入后則動(dòng)作編號(hào)欄變?yōu)榉凵?，同時(shí)下一個(gè)動(dòng)作制作界面生成?！蛑谱鲃?dòng)作2將馬達(dá)數(shù)值輸入到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作上后，點(diǎn)擊到下一個(gè)動(dòng)作上，則上一個(gè)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的馬達(dá)數(shù)值，都會(huì)被復(fù)制過(guò)來(lái)。◎動(dòng)作鎖定[鎖定]功能是將選擇則的動(dòng)作鎖定后無(wú)法修改其里邊的數(shù)值?！驈?fù)制動(dòng)作在選擇的動(dòng)作上復(fù)制后，可以粘貼在自己想要的位置上。用鼠標(biāo)右擊想要鎖定的動(dòng)作，在彈出的菜單里選擇[鎖定]。被[鎖定]的動(dòng)作編號(hào)上則會(huì)出現(xiàn)一個(gè)鎖頭標(biāo)志()，若想要解除[鎖定]，則再次右擊被所動(dòng)的動(dòng)作，選擇[解除鎖定]。在想要復(fù)制的動(dòng)作上，鼠標(biāo)右擊后在彈出的菜單里選擇[復(fù)制]。在想要粘貼的位置上，鼠標(biāo)右擊后在彈出的菜單里選擇[粘貼]。若復(fù)制粘貼成功的話，之前編輯的動(dòng)作，將自動(dòng)移動(dòng)到下一個(gè)動(dòng)作上?！虿迦雱?dòng)作[在此插入]功能是在當(dāng)前選擇的動(dòng)作前將新動(dòng)作作插入。插入的新動(dòng)作則是將上一個(gè)動(dòng)作的數(shù)據(jù)全部復(fù)制過(guò)去。在1號(hào)動(dòng)作上使用[在此插入]的話，1號(hào)動(dòng)作則變?yōu)?號(hào)動(dòng)作，2號(hào)動(dòng)作則變?yōu)?號(hào)動(dòng)作，用[在此插入]而生成1號(hào)動(dòng)作則將上一個(gè)0號(hào)動(dòng)作數(shù)據(jù)復(fù)制過(guò)來(lái)?！?qū)ΨQ[對(duì)稱]功能是選擇的動(dòng)作的左右兩側(cè)馬達(dá)數(shù)值，對(duì)稱調(diào)換。，1號(hào)馬達(dá)與對(duì)稱的4號(hào)馬達(dá)的數(shù)值互換，2號(hào)馬達(dá)與對(duì)稱的5號(hào)馬達(dá)的數(shù)值互換。<對(duì)稱前><對(duì)稱后>◎數(shù)據(jù)刪除選擇的動(dòng)作可以在動(dòng)作編號(hào)欄上，將其刪除。刪除1號(hào)動(dòng)作的話，1號(hào)動(dòng)作的后邊的動(dòng)作都會(huì)向前移動(dòng)一欄?！蜻\(yùn)行所選動(dòng)作幀激活[運(yùn)行所選動(dòng)作幀]功能的后，選擇想要運(yùn)行的動(dòng)作，則機(jī)器人就會(huì)執(zhí)行所選擇的動(dòng)作。<0號(hào)動(dòng)作><1號(hào)動(dòng)作><2號(hào)動(dòng)作>◎變更為基本姿勢(shì)/運(yùn)行點(diǎn)擊[變更為基本姿勢(shì)]圖標(biāo)的話，選擇上的動(dòng)作中的馬達(dá)數(shù)值全部變?yōu)镺°，機(jī)器人則會(huì)變?yōu)榛咀藙?shì)。點(diǎn)擊[運(yùn)行]圖標(biāo)的話，則會(huì)從0號(hào)動(dòng)作開(kāi)始依次運(yùn)行動(dòng)作?！騽?dòng)作時(shí)間[時(shí)間(ms)]是指運(yùn)行一個(gè)動(dòng)作所需的時(shí)間。單位為毫秒(millisecond)是1/1000秒。(1000ms=1秒)若在1號(hào)動(dòng)作上給予“1000ms”的時(shí)間的話，意味著從0號(hào)動(dòng)作到1號(hào)動(dòng)作所需的時(shí)間為1000ms。賦予的時(shí)間越短則動(dòng)作運(yùn)行的越快。2-4.姿勢(shì)對(duì)稱同步◎左右對(duì)稱[左右對(duì)稱]功能是將兩個(gè)對(duì)稱的馬達(dá)一起動(dòng)作，此時(shí)，對(duì)稱的兩個(gè)馬達(dá)的數(shù)值為相反數(shù)?！蜃笥彝絒左右同步]功能是將兩個(gè)對(duì)稱的馬達(dá)一起動(dòng)作，此時(shí)，對(duì)稱的兩個(gè)馬達(dá)的數(shù)值為相同數(shù)值。若在2號(hào)馬達(dá)上輸入-50°的話，與2號(hào)馬達(dá)相對(duì)稱的5號(hào)馬達(dá)的數(shù)值則自動(dòng)變?yōu)?0°。若在1號(hào)馬達(dá)上輸入-50°的話，與1號(hào)馬達(dá)相對(duì)稱的4號(hào)馬達(dá)的數(shù)值則自動(dòng)變?yōu)?50°。2-5.讀取位置◎讀取位置[讀取位置]功能是將伺服馬達(dá)的扭矩解除，用手直接轉(zhuǎn)動(dòng)馬達(dá)，來(lái)直接擺出機(jī)器人的姿勢(shì)。點(diǎn)擊右側(cè)肩（1號(hào)馬達(dá)）、臂（2號(hào)馬達(dá)）、手（3號(hào)馬達(dá)）的[扭矩OFF]將扭矩關(guān)閉，將馬達(dá)移動(dòng)到想要的方向后，點(diǎn)擊[讀取位置]的話，馬達(dá)的扭矩則會(huì)再次被開(kāi)啟，之前用手移動(dòng)過(guò)的馬達(dá)的數(shù)值則自動(dòng)被輸入到Romanbo軟件中?！騎IP扭矩解除后，伺服馬達(dá)雖然可以用手移動(dòng)，但是若特別用力掰動(dòng)馬達(dá)的話，會(huì)使伺服馬達(dá)在以后使用時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題或故障。

2-6.添加動(dòng)作◎場(chǎng)景和動(dòng)作場(chǎng)景(Scene)是機(jī)器人的動(dòng)作構(gòu)成的一個(gè)一個(gè)小要素，這些要素聚集起來(lái)成為動(dòng)作(Motion)。第一次添加的動(dòng)作將添加在動(dòng)作編號(hào)0號(hào)。項(xiàng)目文件動(dòng)作0場(chǎng)景0場(chǎng)景1場(chǎng)景2場(chǎng)景3場(chǎng)景4場(chǎng)景5場(chǎng)景0場(chǎng)景1場(chǎng)景2場(chǎng)景3場(chǎng)景4場(chǎng)景5場(chǎng)景0場(chǎng)景1場(chǎng)景2場(chǎng)景3場(chǎng)景4場(chǎng)景5動(dòng)作1動(dòng)作2◎添加動(dòng)作輸入[動(dòng)作名]后，點(diǎn)擊[添加動(dòng)作]圖標(biāo)的話，制作過(guò)的場(chǎng)景都會(huì)添加變成為一個(gè)動(dòng)作?！騽?dòng)作重命名用鼠標(biāo)右擊[動(dòng)作名]后，再點(diǎn)擊動(dòng)作[動(dòng)作重命名]，可以更改動(dòng)作名?！騽h除動(dòng)作用鼠標(biāo)右擊[動(dòng)作名]后，點(diǎn)擊[刪除動(dòng)作]，則可以將動(dòng)作刪除?！騽?dòng)作詳細(xì)設(shè)置用鼠標(biāo)[動(dòng)作名稱]右擊后，點(diǎn)擊[設(shè)置動(dòng)作細(xì)節(jié)]，在彈出的窗口中可設(shè)置PID數(shù)值。PID包括P:Proportional(比例),I:Integral(積分),D:Differential(微分)三個(gè)部分。調(diào)節(jié)這些數(shù)值，使得馬達(dá)讓移動(dòng)的動(dòng)作變得更加流暢或更有力量。盡量維持基本數(shù)值不變?！騎IP將PID數(shù)值錯(cuò)誤的調(diào)整的話，馬達(dá)會(huì)變得過(guò)于無(wú)力，或馬達(dá)變得過(guò)于有力，則馬達(dá)會(huì)發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象。3.程序和下載

3-1.程序界面介紹◎程序界面構(gòu)成①程序模塊:在程序中可以使用的命令模塊。②基本動(dòng)作模塊:提供最基本的動(dòng)作模塊。③用戶模塊:通過(guò)動(dòng)作窗編輯過(guò)的動(dòng)作，以模塊的形式表現(xiàn)出來(lái)。④Start模塊:表示程序開(kāi)始的模塊。⑤程序編號(hào):為了存儲(chǔ)程序的空間。⑥下載:將程序下載到機(jī)器人上。⑦動(dòng)作:下載完畢后讓機(jī)器人動(dòng)作的時(shí)使用的按鍵。⑧端口連接欄:搜索并連接與機(jī)器人連接好的端口?！谱鲃?dòng)作和編輯動(dòng)作的端口連接時(shí)同步的，所以無(wú)需個(gè)別進(jìn)行連接。⑨時(shí)間軸:在動(dòng)作中設(shè)置好的時(shí)間以連接好的順序來(lái)標(biāo)示。⑩程序領(lǐng)域:可將程序模塊導(dǎo)入的區(qū)域。

3-2.程序存儲(chǔ)空間◎程序編號(hào)為了將動(dòng)作模塊下載到控制器中，點(diǎn)擊[程序編號(hào)]目錄，選擇存儲(chǔ)空間。存儲(chǔ)空間從‘CMD=00~CMD=30’，共有31個(gè)可存儲(chǔ)的空間。此時(shí),‘CMD=00’存儲(chǔ)的是當(dāng)按下控制器的RUN按鍵時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行的動(dòng)作(起始存儲(chǔ)的動(dòng)作為立正姿勢(shì)。)。若想更改基本姿勢(shì)的話，在‘CMD=00’上編輯好的程序并下載就可以了。因此在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時(shí)，請(qǐng)從‘CMD=01’開(kāi)始下載。◎變更程序編號(hào)通過(guò)[變更程序編號(hào)]可以將程序編號(hào)更改為其他編號(hào)。在將要變更的[程序編號(hào)]上鼠標(biāo)右擊，便在彈出的菜單里選擇[變更程序編號(hào)]，并在窗口里選擇想要變更的程序編號(hào)，如上圖所示變更編號(hào)的話，則在CMD=01里的動(dòng)作程序?qū)⒁苿?dòng)到CMD=02里。12◎更改程序名字通過(guò)[更改程序名字]可以將[程序編號(hào)]更改為自己想要的名字。在將要更改名字的[程序編號(hào)]上鼠標(biāo)右擊，并在彈出的的菜單里選擇[更改程序名字]。然后在彈出的更改程序名字的窗口里，輸入想要更改的名字?！虺绦虺跏蓟鎯?chǔ)在CMD=00~CMD=30的所有程序?qū)⒈粍h除。此時(shí)已經(jīng)下載到控制器里的程序不會(huì)被刪除。

3-3.動(dòng)作程序設(shè)計(jì)◎動(dòng)作程序設(shè)計(jì)在動(dòng)作界面里制作的動(dòng)作都會(huì)在右側(cè)的[用戶模塊]中以模塊的形式出現(xiàn)，若將這些動(dòng)作模塊按一定順序連接的話就可以進(jìn)行程序設(shè)計(jì)了。移動(dòng)模塊是以Drag&Drop方式，在Start模塊的下方將[程序模塊]、[用戶模塊]、[基本動(dòng)作模塊]連接上的話就可以進(jìn)行動(dòng)作程序設(shè)計(jì)了。模塊與模塊連接好的時(shí)候，模塊之間會(huì)用的圖標(biāo)表示已正確連接。若要?jiǎng)h除那些不使用的模塊，則直接將模塊拖拽到程序設(shè)計(jì)區(qū)域以外的區(qū)域就可以刪除了?！騆oop模塊、LoopEnd模塊使用Loop模塊、LoopEnd模塊，可以將想要?jiǎng)幼鞣磸?fù)執(zhí)行。在Loop模塊和LoopEnd模塊之間插入想要反復(fù)的動(dòng)作后，在Loop模塊上方點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的設(shè)置窗口中輸入想要反復(fù)執(zhí)行的次數(shù)，在點(diǎn)擊確認(rèn)就可以了。鼠標(biāo)右擊2◎TIP循環(huán)次數(shù)的范圍是1~254，若輸入的數(shù)值為254的話，則對(duì)應(yīng)的動(dòng)作將會(huì)無(wú)限反復(fù)。

3-3.動(dòng)作程序設(shè)計(jì)◎基本動(dòng)作在Romanbo軟件里提供簡(jiǎn)單的基本動(dòng)作。此時(shí)基本動(dòng)作共由大三類的動(dòng)作組成。分別是：[F(FULL)]只作用在機(jī)器人全身的動(dòng)作、[A(ARM)]只作用在手臂的動(dòng)作、[L(LEG)]只作用在腿部的動(dòng)作。◎Delay模塊使用Delay模塊的話，可以賦予延遲時(shí)間給想要的動(dòng)作。在Delay模塊上點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的設(shè)置窗口中輸入想要延遲的時(shí)間。如上圖所示輸入5000ms(5秒)的話，ROBO01’動(dòng)作則會(huì)在5000ms(5秒)后開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)作。鼠標(biāo)右擊◎TIP延遲時(shí)間的輸入范圍是10~65530。

3-4.下載程序及動(dòng)作◎程序下載動(dòng)作程序設(shè)計(jì)完成后點(diǎn)擊上端的[下載]圖標(biāo)，將程序下載到控制器上。此時(shí)下載的程序是連接在Start模塊的下方的程序。下載完成后，會(huì)有機(jī)械音發(fā)出，同時(shí)界面里會(huì)彈出“下載成功”的信息。◎程序動(dòng)作動(dòng)作程序下載完成的話，點(diǎn)擊上端的[動(dòng)作]，則會(huì)執(zhí)行下載好的程序。若點(diǎn)擊[動(dòng)作]圖標(biāo)的話，則執(zhí)行當(dāng)前選擇的[程序編號(hào)]里的動(dòng)作?！騎IP通過(guò)點(diǎn)擊[下載]圖標(biāo)進(jìn)行下載的話，所有的存儲(chǔ)空間里的(CMD=00~30)程序都會(huì)下載到控制器里。在進(jìn)行多個(gè)程序下載時(shí)，請(qǐng)使用上端的[下載]圖標(biāo)。此時(shí)下載的過(guò)程中，機(jī)械音發(fā)出的次數(shù)是在存儲(chǔ)空間里編輯過(guò)的程序的次數(shù)。(例:若編輯過(guò)的程序在存儲(chǔ)空間里有兩個(gè)的話，則機(jī)械音發(fā)出兩次。)<程序動(dòng)作>◎程序個(gè)別下載單獨(dú)下載選定的存儲(chǔ)空間里的程序。用鼠標(biāo)右擊想要下載的[程序編號(hào)]目錄，選擇[程序下載]。與多個(gè)程序下載相同，下載完成后會(huì)發(fā)出機(jī)械音，同時(shí)界面上會(huì)出現(xiàn)‘下載成功‘的信息?！騎IP少量的程序修改下載時(shí)，建議用程序個(gè)別下載，這樣比較下載時(shí)間比較短。若通過(guò)用[下載]圖標(biāo)進(jìn)行下載的話，因會(huì)將所有的程序都下載一遍，下載時(shí)間比較長(zhǎng)?！虺绦騽h除可刪除已經(jīng)下載的到控制器中的一個(gè)程序。選定好想刪除的[程序編號(hào)]后，先將Start模塊下面連接的所有模塊都刪掉，然后右擊程序編號(hào)目錄，在彈出的菜單里選擇[程序下載]，之后會(huì)彈出一個(gè)確認(rèn)刪除的信息。點(diǎn)擊是之后，會(huì)發(fā)出機(jī)械音同時(shí)進(jìn)行刪除程序?！騎IP將所有在[程序編號(hào)]里有的程序刪除后，通過(guò)上端的[下載]圖標(biāo)，進(jìn)行下載的話。則控制器里的所有程序都會(huì)被刪除。是否4.控制器4-1.控制器界面介紹◎控制器界面構(gòu)成①控制器按鍵:選擇控制器上的按鍵。②程序目錄:可選擇將要存儲(chǔ)的程序存儲(chǔ)在控制器的按鍵上。③設(shè)置模式:激活設(shè)置模式。④初始化:初始化控制器按鍵設(shè)置。⑤下載:下載控制器按鍵設(shè)置

(下載時(shí)也會(huì)同時(shí)下載將遙控器按鍵設(shè)置。)12345

4-2.控制器按鍵設(shè)置◎設(shè)置模式(激活)可以將動(dòng)作程序存儲(chǔ)在控制器的按鍵上。21若激活了[設(shè)置模式]的話，點(diǎn)擊[控制器上的按鍵圖標(biāo)]，可以將程序界面上下載過(guò)的動(dòng)作程序指定在特定的按鍵上。初期設(shè)置為：‘▲’指定為‘CMD=01’、‘▼’指定為‘CMD=02’、‘?’指定為‘CMD=03’,、‘?’指定為‘CMD=04’。若想換為其他的程序，點(diǎn)擊程序目錄后，選擇想要的指定的程序。指定完程序后，點(diǎn)擊上端的[下載]圖標(biāo)，則按鍵設(shè)置下載到控制器上。34◎TIP在RUN按鍵和MODE按鍵上存儲(chǔ)的‘CMD=00’和‘STOP’程序是無(wú)法更改的。4-2.控制器按鍵設(shè)置◎設(shè)置模式(未激活)可確認(rèn)在控制按鍵上存儲(chǔ)的指定動(dòng)作程序。在[設(shè)置模式]處于未激活的狀態(tài)下時(shí)，點(diǎn)擊[控制器按鍵圖標(biāo)]，則會(huì)執(zhí)行存儲(chǔ)在按鍵上的動(dòng)作程序。5.遙控器◎遙控器界面構(gòu)成5-1.遙控器界面介紹①程序目錄:選擇將要用遙控器按鍵執(zhí)行的程序②設(shè)置模式:激活設(shè)置模式。③遙控器按鍵說(shuō)明:可以確認(rèn)存儲(chǔ)在遙控器按鍵上的程序。④遙控器按鍵選擇:選擇將要存儲(chǔ)程序的遙控器按鍵。⑤初始化:初始化遙控器按鍵設(shè)置。⑥下載:下載遙控器按鍵設(shè)置

(下載時(shí)也會(huì)同時(shí)下載將控制器按鍵設(shè)置。)123456可以指定程序存儲(chǔ)在遙控器按鈕上。5-2.???????◎設(shè)置(激活)若將[設(shè)置模式]激活的話，點(diǎn)擊[遙控器按見(jiàn)圖標(biāo)]，可以將程序界面上下載過(guò)的動(dòng)作程序指定在特定的按鍵上。初期設(shè)置為：1號(hào)~8號(hào)按鍵按順序指定為‘CMD=01~CMD=08’程序、L按鍵指定為‘CMD=00’、R按鍵指定為STOP信號(hào)。若想換為其他的程序，點(diǎn)擊程序目錄后，選擇想要的指定的程序。指定完程序后，點(diǎn)擊上端的[下載]圖標(biāo)，則按鍵設(shè)置下載到控制器上。1234◎TIP在遙控器上‘CMD=00’、‘STOP’的按鍵是可以更改的。只是‘STOP’按鍵只能設(shè)置一個(gè)?！騎IP若長(zhǎng)時(shí)間按遙控器按鍵則會(huì)按照如圖下的順序執(zhí)行動(dòng)作。（但若是按的時(shí)間特別短的話，則有可能主程序不會(huì)被執(zhí)行。）一個(gè)遙控器按鍵上可指定三個(gè)程序，分別為開(kāi)始程序、主程序、結(jié)束程序?！騍tart,Main,End程序開(kāi)始程序是開(kāi)始按遙控器按鈕時(shí)執(zhí)行的動(dòng)作，主程序是一直按遙控器按鍵的期間所執(zhí)行的動(dòng)作，結(jié)束程序是不再按遙控器按鍵時(shí)，執(zhí)行的結(jié)束動(dòng)作。將按鍵組合并使用則可以讓機(jī)器人做出更多的動(dòng)作?！蚪M合按鍵設(shè)置可以執(zhí)行確認(rèn)存儲(chǔ)在遙控器的按鍵上的指定動(dòng)作程序?！蛟O(shè)置模式(未激活)在[設(shè)置模式]處于未激活的狀態(tài)下時(shí)，點(diǎn)擊[遙控器按鍵圖標(biāo)]，則會(huì)執(zhí)行存儲(chǔ)在按鍵上的動(dòng)作程序。執(zhí)行組合按鍵的動(dòng)作時(shí)，在按Shift鍵的狀態(tài)下，提前點(diǎn)擊組合按鍵后，最后一個(gè)按鍵不用按Shift鍵，直接點(diǎn)擊就可以執(zhí)行動(dòng)作了。6.伺服馬達(dá)設(shè)置◎伺服馬達(dá)設(shè)置窗口構(gòu)成6-1.伺服馬達(dá)設(shè)置通過(guò)使用伺服馬達(dá)設(shè)置窗口，可以更改伺服馬達(dá)的設(shè)置或測(cè)試馬達(dá)性能。123456①馬達(dá)目錄:可以搜索并列出與控制器相連接的馬達(dá)。②馬達(dá)位置:可以讓馬達(dá)啟動(dòng)起來(lái)，從而測(cè)試馬達(dá)的狀態(tài)。③ID:可以更改馬達(dá)ID④LED:可以測(cè)試馬達(dá)的LED。⑤現(xiàn)位置數(shù)據(jù):可以讀取馬達(dá)當(dāng)前位置的數(shù)值。⑥零點(diǎn)調(diào)整:可以調(diào)整馬達(dá)的零點(diǎn)。◎搜索馬達(dá)可以搜索出與控制器相連接的伺服馬達(dá)ID。會(huì)按順序列出從‘ID:1’開(kāi)始與控制器相連接的伺服馬達(dá)?！騎IP若無(wú)法搜索出連接好的馬達(dá)的ID的話，再次點(diǎn)擊搜索馬達(dá)，或者確認(rèn)一下是否連接了兩個(gè)相同ID的馬達(dá)。因重復(fù)的ID的馬達(dá)不會(huì)再馬達(dá)目錄里標(biāo)示出來(lái)?！蛩欧R達(dá)ID更改在[馬達(dá)目錄](méi)里標(biāo)示出的伺服馬達(dá)，都可以更改ID。在[馬達(dá)目錄](méi)里選擇需要變更ID伺服馬達(dá)后，再選擇[需修改馬達(dá)ID]，點(diǎn)擊[儲(chǔ)存]圖標(biāo)?！騎IP若變更后的馬達(dá)ID與原有的ID重疊的話，則馬達(dá)ID搜索無(wú)法正常執(zhí)行。正因?yàn)槿绱?，在變更馬達(dá)ID的時(shí)候，最好是只在控制器上連接一個(gè)需要變更ID的馬達(dá)。◎馬達(dá)位置可以測(cè)試伺服馬達(dá)的狀態(tài)。①JogDial:在[馬達(dá)目錄](méi)上選擇好馬達(dá)后，用鼠標(biāo)拖拽JogDial的話，馬達(dá)會(huì)跟著鼠標(biāo)的移動(dòng)來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。②輸入欄:是可以通過(guò)輸入自己想要的角度來(lái)讓馬達(dá)執(zhí)行動(dòng)作。③0?:位置數(shù)值將會(huì)變?yōu)槌跏冀嵌?°。④??ON/OFF:可以讓馬達(dá)的扭矩ON/OFF。1234

6-3.伺服馬達(dá)測(cè)試◎當(dāng)前位置可以確認(rèn)當(dāng)前伺服馬達(dá)的縣位置數(shù)值。與[馬達(dá)位置]同時(shí)使用，在馬達(dá)移動(dòng)后，點(diǎn)擊[讀取]圖標(biāo)，可以