畢業(yè)設(shè)計（論文）-智能機(jī)械手機(jī)械部件修復(fù)的改進(jìn)

PAGEPAGE4論文名稱：智能機(jī)械手機(jī)械部件修復(fù)與改進(jìn)姓名：專業(yè)班級：12屆數(shù)維預(yù)備技師班指導(dǎo)教師：內(nèi)容提要隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了對原有機(jī)械手的修復(fù)設(shè)計計算過程。首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成，簡要說明了自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的形式。同時，本文給出了這臺機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量。文章介紹了機(jī)械手機(jī)械部分修復(fù)、改進(jìn)的方法和計算，詳盡的提出了機(jī)械手的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的改造設(shè)計方案，說明了在機(jī)械裝配和調(diào)試中遇到的問題，并針對此問題提出了一系列解決方法。技術(shù)難點在于：怎么合理的減小齒輪傳動中的運動間隙。普遍的應(yīng)用方法和本次根據(jù)實際情況采用的消隙方式。關(guān)鍵字：齒輪嚙合中心距過盈配合目錄TOC\o"1-3"\h\u17905內(nèi)容提要 ２28504一、緒論 ４123291.1前言 ４287621.2械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ４6297二、原有機(jī)械手的介紹 ５69342.1功能 ５166062.2組成 ５110032.3技術(shù)指標(biāo) ６28858三、機(jī)械手存在問題的分析及解決方案 ６40703.1存在現(xiàn)象 ６110293.2分析存在現(xiàn)象的原因 ６208973.3拆機(jī)驗證問題的根本原因 ７38783.4解決方案 ７14027四、改進(jìn)方法和計算過程 ７10714.1消除齒輪轉(zhuǎn)動間隙的方法 ７246364.1.1游絲控制齒輪嚙合間隙裝置 ７30344.1.2多層疊合齒輪裝置 ８256914.1.3拉簧控制齒輪齒條間隙消除裝置 ８145204.1.4張力彈簧拼合齒輪裝置 ８46624.1.5卡簧拼合齒輪裝置 ９290374.1.6磁性齒輪裝置 ９6144.1.7直齒的調(diào)整方法 １０119194.2手臂3的改進(jìn)及計算 １０30754.3手臂3加工時的主要要求 １２41734.3.1手臂3加工的主要要求技術(shù) １２97734.3.2加工工藝過程 １２210634.4手爪的改進(jìn)及計算 １２17146五、機(jī)械裝配、調(diào)試中遇到的問題及解決方法 １４59635.1機(jī)械裝配中的注意事項 １４222225.1.1滾動軸承裝配的注意事項 １４50705.1.2鍵、槽裝配的注意事項 １５59875.1.3齒輪裝配的注意事項 １５54665.2手臂3的裝配 １７61475.3手爪的裝配 １８57085.4機(jī)械調(diào)試 １８217135.5裝配和調(diào)試中遇到的問題及解決方法 １９185795.5.1齒輪無法轉(zhuǎn)動 １９33405.5.2手爪的卡死 １９5966小結(jié) ２１3250參考文獻(xiàn) ２２一、緒論1.1前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程式、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、感測器技術(shù)和電腦技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程式、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視[3]。機(jī)械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機(jī)器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程式控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程式控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程式，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1.2械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水準(zhǔn)越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。二、原有機(jī)械手的介紹2.1功能肩部、手臂1、手臂2、手臂3實現(xiàn)聯(lián)動。自動模式運動。自動模式回零。自動演示模式抓取循環(huán)。自動、手動可實現(xiàn)正反方向運動。手爪抓取指示。自動模式指示。2.2組成本機(jī)械手在400mm半徑范圍內(nèi)可以抓取物體，準(zhǔn)確平穩(wěn)的放置到指定位置，機(jī)械手共4個自由度，抓取負(fù)載0.5公斤。按預(yù)定的程序軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工作或操縱工具。機(jī)械手組成結(jié)構(gòu)圖如下：2.3技術(shù)指標(biāo)抓取行程手臂1在水平面內(nèi)330o范圍旋轉(zhuǎn)手臂2在150o范圍旋轉(zhuǎn)手臂3在150o范圍旋轉(zhuǎn)手臂4在150o范圍旋轉(zhuǎn)總行程半徑150mm-460mm最大抓取重量2kg重復(fù)定位精度100次不大于30mm手臂最大運行速度15r/min輸入電壓交流電壓200～220V，50Hz設(shè)備總重量17.6kg三、機(jī)械手存在問題的分析及解決方案3.1存在現(xiàn)象各臂之間的正反運動有下墜感肩部不能正常運動手爪晃動幅度大3.2分析存在現(xiàn)象的原因?qū)τ诳赡墚a(chǎn)生各臂之間的正反運動有下墜感的分析：電機(jī)扭矩小。機(jī)械部分過重。各臂間的連接間隙過大。齒輪嚙合間隙過大。齒輪磨損嚴(yán)重。齒輪與軸的連接不牢靠。齒輪軸與箱體的運動幅度過大。步進(jìn)電機(jī)有丟步。輸出電壓不穩(wěn)。對于可能產(chǎn)生肩部不能正常運動的分析：手臂部分品質(zhì)過重，電機(jī)扭矩不夠。心軸與肩部脫落。傳動齒輪損壞。齒輪未損壞，但與心軸連接脫落。控制電路問題。步進(jìn)電機(jī)損壞。驅(qū)動器損壞。PLC程式有問題。對于可能產(chǎn)生手爪晃動幅度大的分析：各機(jī)械部分連接間隙過大。運動關(guān)節(jié)連接設(shè)計不合理。各部件品質(zhì)過重。3.3拆機(jī)驗證問題的根本原因齒輪磨損小，齒輪之間的中心距設(shè)計不合理導(dǎo)致間隙過大。齒輪連接軸的軸承點未能嚴(yán)格的按照國標(biāo)公差設(shè)計或磨損嚴(yán)重。齒輪與心軸的平鍵連接間隙過大，鍵條磨損嚴(yán)重。手臂2和手臂3品質(zhì)過重。變速箱和支撐件連接不牢靠。肩部心軸與工作臺的連接套軸承點磨損嚴(yán)重。肩部心軸與齒輪連接脫落。手爪關(guān)節(jié)部位連接方式設(shè)計不合理導(dǎo)致磨損嚴(yán)重。3.4解決方案手臂2和手臂3的一體化設(shè)計在保證良好的剛性范圍內(nèi)盡可能的減小重量，應(yīng)用原有的齒輪合理的減小各齒輪的中心距（0.1mm一0.2mm）。加工各心軸，使心軸與軸承過盈配合，使用統(tǒng)一的滾珠軸承（型號685，外徑Ф11，內(nèi)徑Ф5，厚度3mm）。提高肩部心軸與工作臺的連接套精度，使得軸承外套與套內(nèi)徑產(chǎn)生良好的過盈配合。仿照現(xiàn)有的手爪工作原理，重新規(guī)定手爪的抓取范圍，計算出各機(jī)械連桿的長度，各關(guān)節(jié)部位采取軸承轉(zhuǎn)動方式。四、改進(jìn)方法和計算過程4.1消除齒輪轉(zhuǎn)動間隙的方法4.1.1游絲控制齒輪嚙合間隙裝置由限位銷1和限位器2控制主動輪6在小范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，并驅(qū)動從動輪5。輪5上裝有游絲3，游絲的一端固定在輪5軸上，另一端固定在機(jī)架4上。利用游絲的彈簧力使兩嚙合齒輪的齒廓始終單側(cè)接觸，克服嚙合間隙的影響，減少齒廓的沖擊和振動。4.1.2多層疊合齒輪裝置小齒輪1為普通金屬齒輪，大齒輪2是由三層尺寸相同的齒輪鉚接的組合齒輪，上下兩層是磷青銅齒輪，中間裝一層薄尼龍齒輪，雖然按同一尺寸加工，但在鉚接后中間尼龍層略微擠出比銅輪稍大些，借以補(bǔ)償誤差消除間隙。4.1.3拉簧控制齒輪齒條間隙消除裝置主動齒輪1以擺轉(zhuǎn)驅(qū)動從動齒條2作往復(fù)移動。為消除嚙合間隙的影響，在2的右端裝有拉伸（或壓縮）彈簧，使嚙合齒廊在運動中始終一側(cè)接觸，從而降低嚙合間隙的影響。4.1.4張力彈簧拼合齒輪裝置拼合齒輪由兩個齒輪1、4組合而成，其中齒輪1固聯(lián)在公用的輪轂5上，且比較寬。齒輪1、4上各開有二個對應(yīng)直槽，在直槽內(nèi)分別裝有壓縮（或拉伸）彈簧2、3，使兩齒輪稍微錯開一定的角度。拼合齒輪在嚙合安裝時必須克服彈簧力，輪齒方可進(jìn)入正常嚙合位置，在嚙合傳動中彈簧力仍有使1、4恢復(fù)錯開的趨勢，因此降低齒輪傳動中嚙合間隙的影響。4.1.5卡簧拼合齒輪裝置拼合齒輪由齒輪3、5組合而成，齒輪3空套在輪轂1上，3上車制有卡簧溝槽2和銷孔，卡簧4裝在溝槽內(nèi)一端插入3上的小孔內(nèi)，卡簧的另一端插入齒輪5上的小孔內(nèi)，齒輪5與輪轂1固聯(lián)。所組成的拼合齒輪在傳動中由于卡簧的彈簧力作用，可消除嚙合間隙。該齒輪結(jié)構(gòu)簡單，但因卡簧的加載作用使嚙合齒面載荷增加對齒輪的疲勞壽命有一定影響。

4.1.6磁性齒輪裝置磁性齒輪傳動裝置應(yīng)用在小扭矩的齒輪機(jī)構(gòu)中。圖中的齒輪磁化后軸孔為S極、輪齒為N極，顯然輪齒側(cè)面都具有相同的磁性，在嚙合傳動中利用輪齒間的斥力降低嚙合間隙的影響，減少輪齒間的沖擊與噪音。4.1.7直齒的調(diào)整方法首先，要注意的是：利用軸間距來消除齒輪間隙的方法并非等同于變位齒輪的原理，因為變位齒輪運行，其嚙合點仍然是在分度圓上，而改變軸間距的做法，齒輪的嚙合就偏離了分度圓，但是，這樣的方法也在工程中多有運用，卻是因為其該變量不是很大，不至于造成很大的影響，下面提供兩種調(diào)整軸間距的方法：偏心套——用偏心套的方法來消除齒輪間隙。平移軸承座——也就是用可以平行移動的軸承座來讓兩軸的間距發(fā)生變化。以上兩種方式均不限定運用場合。用改變軸間距的方法來消除齒輪間隙的方法不是很好，因為：

調(diào)整軸間距后，齒輪的嚙合不在理想的分度圓上，則壓力角發(fā)生了改變，傳力數(shù)據(jù)就發(fā)生了改變。

因綜合制造和安裝的誤差，這樣的調(diào)整會導(dǎo)致噪音比較大，如果潤滑良好，會有所改變。建議：消除齒輪間隙還是要從設(shè)計入手，不要交由安裝調(diào)整來解決，設(shè)計解決的方法是：提高加工等級

調(diào)整公法線公差，選擇間隙小的等級

設(shè)計雙齒輪消除齒輪間隙的裝置

4.2手臂3的改進(jìn)及計算首先采用一體化結(jié)構(gòu)，即減輕手臂3的重量還提高了電機(jī)與轉(zhuǎn)動軸的良好剛性。通過計算和實際的測試，得到齒輪之間嚙合的良好中心距離，可以減少齒輪轉(zhuǎn)動過程中造成的間隙。這次采用的就是偏心套和平移軸承座法。對手臂3的一體化加工重新計算了齒輪的中心距（平移軸承座法）。對于肩部和手臂1采用的就是偏心套。中心距的確定，先行計算出各齒輪的中心距，在去嚴(yán)格的測量出原有的齒輪嚙合時的間隙。兩者相加就是良好的嚙合中心距。齒輪中心距的計算方法：a=r1+r2+c=m(z1+z2)/2+ca為兩齒輪的中心距r為齒輪的分度圓直徑m為齒輪齒的模數(shù)z為齒輪齒數(shù)c為嚙合時的頂隙在測試原有的齒輪嚙合間隙，采用的是實驗法，連續(xù)增加紙張的厚度，手動運轉(zhuǎn)算周后用千分尺測量總紙張的厚度。下圖為測試的間隙數(shù)據(jù)：15齒15齒30齒30齒30齒0.17mm0.1mm0.2mm齒數(shù)z=30，模數(shù)m=1，齒定圓ra=30mm，齒根圓rf=28.5mm，分度圓r=29.25mm15齒15齒30齒30齒30齒0.17mm0.1mm0.2mm齒數(shù)z=15，模數(shù)m=1，齒定圓ra=15mm，齒根圓rf=13.5mm，分度圓r=14.25mm經(jīng)過以上計算和改進(jìn)方法，畫出手臂3的加工圖紙見。手臂3效果圖4.3手臂3加工時的主要要求4.3.1手臂3加工的主要要求技術(shù)支撐孔的尺寸精度、形狀精度以及表面粗糙度?？纵S線距尺寸精度和位置精度。主要平面特別是定位基準(zhǔn)面和裝配基準(zhǔn)面的形位精度和表面粗糙度?？纵S線與端面的垂直度。孔軸線與基準(zhǔn)面的垂直度及平行度。4.3.2加工工藝過程加工的主要是平面和孔。通常平面的加工精度較易保證，而精度要求較高的支撐孔以及孔間、孔與平面間相互位置精度則較難保證。往往成為加工過程的關(guān)鍵。所以在加工過程中應(yīng)該注意孔的精度。加工工藝如下：先面后孔的加工順序。采用適合的加工階段劃分。定位基準(zhǔn)的選擇。合適的裝夾與夾緊。4.4手爪的改進(jìn)及計算基于原有手爪部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了以下改進(jìn)：手爪的夾持范圍的改進(jìn)，將理論極限夾持范圍增加到了0cm—10cm，并可以調(diào)整它的極限夾持范圍（采用平移定位小套的方式），方便根據(jù)不同的需求做出調(diào)整。采用短軸與各連接孔的過盈配合，增加了爪末端的支撐短軸以達(dá)到增強(qiáng)機(jī)械的剛度配合。關(guān)節(jié)部位安裝了軸承滾動的轉(zhuǎn)動方式，減小機(jī)械之間的徑向摩擦，使得關(guān)節(jié)處得到長時間的工作和良好的靈活性。手夾持范圍計算手部加在工件上的夾緊力，是設(shè)計手部氣動驅(qū)動系統(tǒng)的主要依據(jù)。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。手部對工件的夾緊力可按公式計算：式中：——安全系數(shù)，通常1.2～2.0；——工作情況系數(shù)。主要考慮慣性力的影響，可近似按下式估算：式中：a——重力方向的最大上升加速度，計算公式如下：——運載時工件最大上升速度——系統(tǒng)達(dá)到最高速度的時間，一般選取0.03～0.5s——方位系數(shù)。根據(jù)手指與工件位置不同進(jìn)行選擇G——被抓取工件所受重力，N。?。篕1=2，K2=1.5，K3=1。手爪的抓取范圍的計算，是通過機(jī)械設(shè)計類專業(yè)軟件（SolidWorks）來模擬和修改的。方便計算和設(shè)計的全面考慮。容易實現(xiàn)，節(jié)省大量的計算時間。機(jī)械裝配、調(diào)試中遇到的問題及解決方法5.1機(jī)械裝配中的注意事項5.1.1滾動軸承裝配的注意事項軸承安裝的好壞與否，將影響到軸承的精度、壽命和性能。因此，請充分研究軸承的安裝，即請按照包含如下項目在內(nèi)的操作標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行軸承安裝。清洗軸承及相關(guān)零件對已經(jīng)脂潤滑的軸承及雙側(cè)具油封或防塵蓋，密封圈軸承安裝前無需清洗。檢查相關(guān)零件的尺寸及精加工情況安裝方法軸承的安裝應(yīng)根據(jù)軸承結(jié)構(gòu)，尺寸大小和軸承部件的配合性質(zhì)而定，壓力應(yīng)直接加在緊配合得套圈端面上，不得通過滾動體傳遞壓力，軸承安裝一般采用如下方法：a.壓入配合軸承內(nèi)圈與軸使緊配合，外圈與軸承座孔是較松配合時，可用壓力機(jī)將軸承先壓裝在軸上，然后將軸連同軸承一起裝入軸承座孔內(nèi)，壓裝時在軸承內(nèi)圈端面上，墊一軟金屬材料做的裝配套管（銅或軟鋼），裝配套管的內(nèi)徑應(yīng)比軸頸直徑略大，外徑直徑應(yīng)比軸承內(nèi)圈擋邊略小，以免壓在保持架上。軸承外圈與軸承座孔緊配合，內(nèi)圈與軸為較松配合時，可將軸承先壓入軸承座孔內(nèi)，這時裝配套管的外徑應(yīng)略小于座孔的直徑。如果軸承套圈與軸及座孔都是緊配合時，安裝室內(nèi)圈和外圈要同時壓入軸和座孔，裝配套管的結(jié)構(gòu)應(yīng)能同時押緊軸承內(nèi)圈和外圈的端面。b.加熱配合通過加熱軸承或軸承座，利用熱膨脹將緊配合轉(zhuǎn)變?yōu)樗膳浜系陌惭b方法。是一種常用和省力的安裝方法。此法適于過盈量較大的軸承的安裝，熱裝前把軸承或可分離型軸承的套圈放入油箱中均勻加熱80-100℃，然后從油中取出盡快裝到軸上，為防止冷卻后內(nèi)圈端面和軸肩貼合不緊，軸承冷卻后可以再進(jìn)行軸向緊固。軸承外圈與輕金屬制的軸承座緊配合時，采用加熱軸承座的熱裝方法，可以避免配合面受到擦傷。用油箱加熱軸承時，在距箱底一定距離處應(yīng)有一網(wǎng)柵，或者用鉤子吊著軸承，軸承不能放到箱底上，以防沉雜質(zhì)進(jìn)入軸承內(nèi)或不均勻的加熱，油箱中必須有溫度計，嚴(yán)格控制油溫不得超過100℃，以防止發(fā)生回火效應(yīng)，使套圈的硬度降低。c.圓錐孔軸承的安裝圓錐孔軸承可以直接裝在有錐度的軸頸上，或裝載緊定套和退卸套的錐面上，其配合的松緊程度可用軸承徑向游隙減小量來衡量，因此，安裝前應(yīng)測量軸承徑向游隙，安裝過程中應(yīng)經(jīng)常測量游隙以達(dá)到所需要的游隙減小量為止，安裝時一般采用鎖緊螺母安裝，也可采用加熱安裝的方法。d.推力軸承的安裝推力軸承的周全與軸的配合一般為過渡配合，座圈與軸承座孔的配合一般為間隙配合，因此這種軸承較易安裝，雙向推力軸承的中軸泉應(yīng)在軸上固定，以防止相對于軸轉(zhuǎn)動。軸承的安裝方法，一般情況下是軸旋轉(zhuǎn)的情況居多，因此內(nèi)圈與軸的配合為過贏配合，軸承外圈與軸承室的配合為間隙配合。軸承安裝后的檢查潤滑劑的添加5.1.2鍵、槽裝配的注意事項鍵連接的裝配要點：清理鍵鍵槽上的毛刺，以防配合后產(chǎn)生過大的過盈量，從而破壞配合的正確性。對于重要連接的鍵連接，裝配前應(yīng)檢查鍵的直線度、鍵槽對軸線的對稱度和平行度等。普通平鍵和導(dǎo)向平鍵可利用鍵的頭部與軸槽銼配，使鍵較緊的嵌在軸槽中。銼配鍵長：在鍵長方向，鍵與軸槽應(yīng)有0.1mm左右的間隙。在配合面上加機(jī)油，用鋁棒將鍵壓裝在軸槽中，注意使鍵與槽底貼緊。試配并安裝旋轉(zhuǎn)套件時，鍵與鍵槽的非配合面應(yīng)留有間隙，裝配后的套件在軸上不允許有徑向擺動。否則，機(jī)械手工作時，容易引起沖擊和振動。5.1.3齒輪裝配的注意事項盡量避免齒或軸承出現(xiàn)偏心、歪斜和端面未貼緊軸肩等情況，對精度要求較高的傳動機(jī)構(gòu)，在熱裝時要加壓蓋處理，裝完后需要進(jìn)行檢查，如用塞尺檢查端面和軸肩的間隙情況，用百分表檢查齒輪或軸承的圓跳動和端面跳動。經(jīng)驗數(shù)值，精度高的地方軸肩間隙<0.02mm,齒輪直徑<800mm，圓跳動<0.2mm,端面跳動<0.3mm。出現(xiàn)過一次軸頭圓跳動0.10mm,軸向間隙3.7mm，裝配時還出現(xiàn)過箱體孔小的情況。注意軸承與零部件的加熱溫度。圓柱齒輪傳動的裝配過程，一般是先把齒輪裝在軸上，再把齒輪軸組件裝入齒輪箱。圓柱齒輪傳動裝配的注意事項：齒輪孔與軸配合要適當(dāng)，不得產(chǎn)生偏心和歪斜現(xiàn)象。齒輪副應(yīng)有準(zhǔn)確的裝配中心距和適當(dāng)?shù)凝X側(cè)間隙。保證齒輪嚙合時，齒面有足夠的接觸面積和正確的接觸部位。如果是滑移齒輪，則當(dāng)其在軸上滑移時，不得發(fā)生卡住和阻滯現(xiàn)象，且變換機(jī)能保證齒輪的正確定位，使兩嚙合齒輪的錯位量不超過規(guī)定值。對于轉(zhuǎn)速高的大齒輪，裝配在軸上后應(yīng)做平衡試驗，以保證工作時轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。精度要求較高的齒輪傳動機(jī)構(gòu)在安裝后應(yīng)進(jìn)檢查向圓跳動和端面圓跳動。齒輪軸組件裝入箱體是保證齒輪嚙合質(zhì)量的關(guān)鍵工序。在裝配前，除對齒輪、軸及其他零件的精度進(jìn)行認(rèn)真檢查外，對箱體的相關(guān)表面和尺寸也必須進(jìn)行檢查，檢查的內(nèi)容一般包括中心距、各孔軸線的平行度、軸線與基面的平行度、孔軸線與端面的垂直度以及孔軸線間的同軸度等。檢查無誤后，在將齒輪軸組件按圖樣要求裝入齒輪箱內(nèi)。裝配質(zhì)量檢查：齒輪組件裝入箱體后其嚙合質(zhì)量主要通過齒輪副中心距偏差、齒側(cè)間隙、接觸精度等進(jìn)行檢查。1）測量中心距偏差值。中心距偏差可用內(nèi)徑千分尺測量。2）齒側(cè)間隙檢查。齒側(cè)間隙的大小與齒輪模數(shù)、精度等級和中心距有關(guān)。齒側(cè)間隙大小在齒輪圓周上應(yīng)當(dāng)均勻，以保證傳動平穩(wěn)沒有沖擊和噪音。在齒的長度上應(yīng)相等，以保證傳動平穩(wěn)沒有沖擊和噪音。在齒的長度上應(yīng)相等，以保證齒輪間接觸良好。3）齒輪接觸精度的檢驗。評定齒輪接觸精度的綜合指標(biāo)是接觸斑點，即裝配好的齒輪副在輕微制動下運轉(zhuǎn)后齒側(cè)面上分布的接觸痕跡。接觸斑點可用涂色法檢查。將齒輪副的一個齒輪側(cè)面涂上一層紅鉛粉，并在輕微制動下，按工作方向轉(zhuǎn)動齒輪2～3轉(zhuǎn)，在另一齒輪側(cè)面上留下痕跡斑點。正常嚙合的，接觸斑點應(yīng)在節(jié)圓處上下對稱分布，并有一定面積，具體數(shù)值可查有關(guān)手冊。4）測量軸心線平行度誤差值。軸心線平行度誤差包括水平方向軸心線平行度誤差δx和垂直方向平行度誤差δy。Δx的測量方法可先用內(nèi)徑千分尺測出兩軸兩端的中心距尺寸，然后計算出平行度誤差。Δy可用千分表法，也可用涂色法及壓鉛法測量。5.2手臂3的裝配首先軸承全部安裝在減速箱體和減速箱蓋上，采用平壓法。下來依次安裝各齒輪與齒輪軸的傳動關(guān)系。接下來將鍵以間隙配合的方式安裝在齒輪軸和齒輪軸的鍵槽內(nèi)。然后齒輪軸依次安裝在減速箱箱體的各軸承上。最后安裝蓋板，平壓法輕敲。5.3手爪的裝配注意：銷軸與軸承、各孔的配合關(guān)系均為過盈。5.4機(jī)械調(diào)試為了保證良好的傳動配合關(guān)系，機(jī)械調(diào)試采用的步步為營的調(diào)試方式。安裝一件手動活動去感覺，觀察它們的位置關(guān)系和配合關(guān)系是否正確，再通過測量驗證。檢測的方式如下：感覺法感覺法對調(diào)試人員的經(jīng)驗要求高，利用望聞問切去判斷。適用于配合精度的高的裝配。測量法這種方法由于能達(dá)到檢驗精度的要求，可利用角尺、卡尺、定位孔、等技術(shù)。裝配的最終目的是為了設(shè)備的運轉(zhuǎn)，因此檢查也很重要，常用方法如下：聽音測量振動值測溫軸承、齒輪表面的磨損情況定期檢查。齒輪傳動的失效形式：①齒折斷；②齒面點