TAOPA 0055-2023 架空輸電線路使用多旋翼無(wú)人機(jī)三維激光建模及自動(dòng)巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

ICS：49.020CCS：V04團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/AOPA0055—2023架空輸電線路使用多旋翼無(wú)人機(jī)三維激光建模及自動(dòng)巡檢全流程技術(shù)規(guī)范Thewholeprocessof3Dlasermodelingandautomaticinspectionofmultirotorusedinoverheadtransmissionline2023-12-19發(fā)布 2023-12-19實(shí)施中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì) 發(fā)布T/AOPA0055-2023目 次前言 II引言 III范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1三維激光建模 2自動(dòng)巡檢 11附錄A（資料性） 點(diǎn)云分類(lèi)表 17附錄B（資料性） 不同塔型拍攝內(nèi)容 19附錄C（資料性） 不同塔型巡檢路徑 20附錄D（規(guī)范性） 無(wú)人機(jī)作業(yè)安全檢查表 30附錄E（規(guī)范性） 無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表 31附錄F（資料性） 無(wú)人機(jī)三維激光掃描資料移交清單 32附錄G（規(guī)范性） 數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查表 33附錄H（資料性） 無(wú)人機(jī)巡視內(nèi)容 34附錄I（規(guī)范性） 自動(dòng)駕駛作業(yè)記錄表 36附錄J（資料性） 數(shù)據(jù)歸檔目錄規(guī)范 37附錄K（資料性） 數(shù)據(jù)文件命名規(guī)則 38附錄L（資料性） 不同塔型拍攝要求 39附錄M（資料性） 現(xiàn)場(chǎng)人員配備 60附錄N（資料性） 現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）風(fēng)險(xiǎn)及預(yù)控措施表 61附錄O（資料性） 主要設(shè)備及工器具配備 62附錄P（資料性） 精度值要求 64附錄Q（資料性） 無(wú)人機(jī)硬件技術(shù)要求 65IT/AOPA0055-2023前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專(zhuān)利的責(zé)任。本文件由中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)提出。本文件由中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)歸口。本文件起草單位：云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司輸電分公司、國(guó)家電網(wǎng)浙江省電力有限公司超高壓分公司、國(guó)家電網(wǎng)福建省電力有限公司漳州供電公司、國(guó)家電網(wǎng)電力空間技術(shù)有限公司。IIT/AOPA0055-2023引 言RTKIIIT/AOPA0055-2023架空輸電線路使用多旋翼無(wú)人機(jī)三維激光建模及自動(dòng)巡檢全流程技術(shù)規(guī)范范圍本文件描述了開(kāi)展激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡檢作業(yè)工作的范圍、步驟和方法。35kV及以上電壓等級(jí)架空輸電線路的多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡檢作業(yè)和技術(shù)要求。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用（包括所有的修改單）適用于本文件。下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用（包括所有的修改單）適用于本文件。GB26859 電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分）GB/T27919 IMU/GPS輔助航空攝影技術(shù)規(guī)范GB50233 110～500kV架空電力線路施工及驗(yàn)收規(guī)范GB50545 110～750kV架空送電線路設(shè)計(jì)技術(shù)規(guī)程DL/T436 高壓直流架空送電線路技術(shù)導(dǎo)則DL/T741 架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程DL/T5138 架空送電線路航空攝影測(cè)量技術(shù)規(guī)程DL/T5217 220kV～500kVCH/T8024 機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范CH/T8023 機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。點(diǎn)云PointCloud以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。點(diǎn)云密度PointCloudDensity點(diǎn)云的重要屬性特征，反映激光點(diǎn)云的空間分布及密集程度。危險(xiǎn)點(diǎn)DangerPoints以電力走廊內(nèi)的關(guān)鍵對(duì)象電力線和電線塔為核心，檢測(cè)到的安全距離閾值范圍內(nèi)的點(diǎn)。激光雷達(dá)測(cè)量LiDARMeasurement以固定式或移動(dòng)平臺(tái)為載體，通過(guò)發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標(biāo)和反射強(qiáng)度等信息的主動(dòng)式1測(cè)量技術(shù)。

T/AOPA0055-2023自動(dòng)駕駛Automaticpilot由飛行控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)劃的航線自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)飛行的飛行模式。自動(dòng)駕駛模式Automaticpilotmode自動(dòng)駕駛模式有通道巡檢、樹(shù)障巡檢和精細(xì)化巡檢3種模式。實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分Real-timekinematicRTK（Real-timekinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相RTKRTKRTK。國(guó)際地理數(shù)字信息KeyholeMarkupLanguageKMLXML（激光雷達(dá)點(diǎn)云LidarpointcloudLiDAR(LightDetectionandRangingLaserRadarLADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷達(dá)進(jìn)行掃描所獲取的數(shù)據(jù)，即為激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。地面基站Groundbasestation地面基站一般架設(shè)在已知點(diǎn)上，通過(guò)已知坐標(biāo)反求各類(lèi)誤差影響，然后通過(guò)無(wú)線電傳送這些誤差給流動(dòng)站，從而使流動(dòng)站迅速獲取誤差校正，提高實(shí)時(shí)定位精度。GPS全球定位系統(tǒng)GlobalPositioningSystem全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，GPS)，是一種以人造地球衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度無(wú)線電導(dǎo)航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準(zhǔn)確的地理位置、車(chē)行速度及精確的時(shí)間信息。投影坐標(biāo)系UniversalTransverseMercatorGridSystemUTMUTMTRANSVERSEMERCATORPROJECTION8084UTM19480.9996180km全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem也稱(chēng)為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶(hù)提供全天候的3維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息的空基無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。三維激光建模2T/AOPA0055-2023數(shù)據(jù)采集工作規(guī)范現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）要求一般要求為加強(qiáng)架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)管理，規(guī)范各類(lèi)現(xiàn)場(chǎng)人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和設(shè)備安全，應(yīng)遵循國(guó)家有關(guān)法律法規(guī)，并結(jié)合電力生產(chǎn)的實(shí)際，開(kāi)展架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)。現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）條件現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）人員應(yīng)被告知其作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和工作崗位存在的危險(xiǎn)因素、防范措施及事故緊急處理措施。現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）人員配置開(kāi)展無(wú)人機(jī)三維激光進(jìn)行架空輸電線路巡檢作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員包括工作負(fù)責(zé)人和工作班成員，工作班成員包括無(wú)人機(jī)操作員和設(shè)備操作人員。作業(yè)人員配備詳見(jiàn)附錄M?，F(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）人員件要求a）具備中國(guó)民用航空局頒發(fā)的“駕駛員證”及以上資質(zhì)證件；b）具備一年及以上輸電線路運(yùn)維經(jīng)驗(yàn)。現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）流程無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)掃描測(cè)量作業(yè)流程包括：作業(yè)準(zhǔn)備、工作聯(lián)系單報(bào)送、飛行申報(bào)協(xié)調(diào)、三1）。圖1 作業(yè)流程圖3T/AOPA0055-2023安全風(fēng)險(xiǎn)與預(yù)控詳見(jiàn)附錄N。作業(yè)步驟作業(yè)準(zhǔn)備設(shè)備及工器具準(zhǔn)備詳見(jiàn)附錄O。技術(shù)資料準(zhǔn)備根據(jù)掃描任務(wù)要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌以及機(jī)場(chǎng)重要設(shè)施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細(xì)表和經(jīng)緯度坐標(biāo)，熟悉線路電壓等級(jí)、交叉跨越及架設(shè)方式。查詢(xún)巡視線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準(zhǔn)備?？沼蛏暾?qǐng)（作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施規(guī)劃航線規(guī)劃4.1.4.2.1.1 航線規(guī)劃要航線規(guī)劃要求如下：嚴(yán)格按照批復(fù)后的空域進(jìn)行航線規(guī)劃；根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)巡檢（作業(yè)）要求和所用無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)技術(shù)性能進(jìn)行航線規(guī)劃；航線規(guī)劃應(yīng)避開(kāi)空中管制區(qū)、重要建筑和設(shè)施，盡量避開(kāi)人員活動(dòng)密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無(wú)線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對(duì)首次進(jìn)行無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)的線段，航線規(guī)劃時(shí)應(yīng)留有充足裕量，與以上區(qū)域保持足夠的安全距離；航線規(guī)劃時(shí)，無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行航時(shí)應(yīng)留有裕度。對(duì)已經(jīng)飛行過(guò)的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時(shí)應(yīng)不超過(guò)無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時(shí)，并留有一定裕量。對(duì)首次實(shí)際飛行的巡檢作業(yè)航線，每架次任務(wù)的飛行航時(shí)應(yīng)充分考慮無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時(shí)，留有充足裕量；選定的無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應(yīng)遠(yuǎn)離公路、鐵路、重要建筑和設(shè)施，盡量避開(kāi)周邊軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動(dòng)密集區(qū)等，且滿(mǎn)足對(duì)應(yīng)機(jī)型的技術(shù)指標(biāo)要求；切入、出主航線時(shí)，平行于待測(cè)線路起點(diǎn)桿塔和第二個(gè)所確定的直線方向，并保證切入出點(diǎn)距到最近的待測(cè)桿塔水平離50m以上，降低拐彎時(shí)所采集的數(shù)據(jù)對(duì)最終成果影響；對(duì)于偏離之前兩級(jí)桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級(jí)塔的橫向偏移距離小于激光雷達(dá)的測(cè)距，則盡量不設(shè)置轉(zhuǎn)彎。航線規(guī)劃流程到達(dá)線路相應(yīng)作業(yè)點(diǎn)，確認(rèn)線路和桿塔，核實(shí)無(wú)誤后，開(kāi)始進(jìn)行航線規(guī)劃工作。操作流程如下：4T/AOPA0055-2023到測(cè)區(qū)場(chǎng)地進(jìn)行實(shí)地勘察，選擇合理的起飛點(diǎn)。要求：5m×5m以上的空地，盡量靠近測(cè)區(qū)減少無(wú)人機(jī)進(jìn)入測(cè)區(qū)的距離；利用具備定點(diǎn)功能的無(wú)人機(jī)沿待測(cè)量線路飛行，選取合適的航點(diǎn)，航點(diǎn)數(shù)量不宜過(guò)多，控制在50個(gè)點(diǎn)以?xún)?nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；50m2置為“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式，平滑改變飛行方向；切入、切出主航線時(shí)，應(yīng)平行于待測(cè)線路起點(diǎn)桿塔和第二個(gè)桿塔所確定的直線方向，并保證切入切出點(diǎn)距到最近的待測(cè)桿塔水平距離50m以上；航線設(shè)計(jì)飛行速度應(yīng)保持5—9m/s?，F(xiàn)場(chǎng)實(shí)施操4.1.4.2.2.1 數(shù)據(jù)采集架設(shè)基站并記錄基站數(shù)據(jù)?；卷毤茉O(shè)在開(kāi)闊、無(wú)遮擋和無(wú)信號(hào)干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達(dá)附近、手機(jī)信號(hào)（保證基站距塔200m以上（保證基站距塔200m以上（保證基站距塔200m以上若多個(gè)架次采集的數(shù)據(jù)應(yīng)拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動(dòng)。多架次采集的數(shù)據(jù)用這同一個(gè)基站數(shù)據(jù)（30km）解算。對(duì)于作業(yè)距離超過(guò)30km，又應(yīng)要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對(duì)于預(yù)架設(shè)基站點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)精度要求相應(yīng)的控制測(cè)量工作；作業(yè)前先擺放基站，最后一個(gè)架次飛行完下載好機(jī)載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，保存燈滅（基站停止記錄數(shù)據(jù)），拔掉電源，再將基站數(shù)據(jù)拷出；POS設(shè)備時(shí)間，數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，禁止碰撞、移動(dòng)基站。根據(jù)設(shè)備產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)完成安裝、接線及調(diào)試。連接好無(wú)人機(jī)及激光雷達(dá)系統(tǒng)，將設(shè)備固定在無(wú)人機(jī)上，檢查并確認(rèn)相機(jī)SD卡已插入且未撥到硬件寫(xiě)保護(hù)狀態(tài)，且相機(jī)鏡頭蓋已摘下；天線夾應(yīng)牢固，天線線纜應(yīng)擰緊，天線及折疊天線桿應(yīng)安裝牢固，天線線纜接頭應(yīng)擰緊，設(shè)備快拆掛載件應(yīng)安裝牢固，設(shè)備電源線接頭應(yīng)緊固等。進(jìn)行作業(yè)安全檢查并填寫(xiě)無(wú)人機(jī)作業(yè)安全檢查表。再打開(kāi)設(shè)備；作業(yè)結(jié)束時(shí)先關(guān)閉設(shè)備，再將無(wú)人機(jī)遙控?cái)嚯?；設(shè)備起降點(diǎn)應(yīng)空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無(wú)遮擋物）、無(wú)信號(hào)干擾（號(hào)塔、變壓器、變電站、金屬礦物質(zhì)山附近及高壓線正下方）；檢查設(shè)備各指示燈狀態(tài)正常；檢查副翼、升降、方向控制應(yīng)正確；松動(dòng)、缺失，動(dòng)力電池應(yīng)安裝到位；無(wú)人機(jī)起飛前，應(yīng)避免附近有高大樹(shù)木和建筑物遮擋，以免遮擋GNSS信號(hào)；開(kāi)始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進(jìn)入航線；5T/AOPA0055-2023無(wú)人機(jī)激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進(jìn)行各類(lèi)數(shù)據(jù)（包括激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GNSS/IMU數(shù)據(jù)）采集時(shí)，系統(tǒng)操作員應(yīng)及時(shí)填寫(xiě)《無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表》；執(zhí)行航線任務(wù)結(jié)束無(wú)人機(jī)降落并停穩(wěn)后，宜等候至少5min再關(guān)閉設(shè)備電源。數(shù)據(jù)下載現(xiàn)場(chǎng)巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應(yīng)按照三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS和IMU數(shù)據(jù)。航后檢查空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點(diǎn)位置，包含線路名稱(chēng)、桿塔號(hào)及經(jīng)緯度坐標(biāo)。填寫(xiě)《無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表》，附錄E；當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)按所用三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)要求進(jìn)行檢查和維護(hù)工作，對(duì)外觀及關(guān)鍵零部件進(jìn)行檢查；當(dāng)天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)清理現(xiàn)場(chǎng)，核對(duì)設(shè)備和工器具清單，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)遺漏；d）a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；采用預(yù)報(bào)星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測(cè)的高度角大于10；采集時(shí)段與飛行時(shí)段吻合，且采集頻率要滿(mǎn)足需求。b）POS數(shù)據(jù)檢查。下載原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號(hào)的完整性；IMU數(shù)據(jù)應(yīng)正常且連續(xù)；POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度應(yīng)滿(mǎn)足要求。c）下載點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查文件記錄編號(hào)的完整性；航帶間重疊滿(mǎn)足要求，應(yīng)大于30%，且無(wú)絕對(duì)漏洞；點(diǎn)云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿(mǎn)足要求，應(yīng)大于成圖范圍；為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長(zhǎng)度不應(yīng)小于50m；點(diǎn)云密度必須滿(mǎn)足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米不宜低于100點(diǎn)。數(shù)據(jù)預(yù)處理預(yù)處理的內(nèi)容GPSIMUGPSPOSPOS數(shù)據(jù)處理要求如下：a）聯(lián)合IMU數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù)、基準(zhǔn)站坐標(biāo)進(jìn)行pos數(shù)據(jù)解算，生成POS數(shù)據(jù)；b）通過(guò)GPS定位精度、姿態(tài)分離值等指標(biāo)進(jìn)行綜合評(píng)定；c）導(dǎo)出航跡文件成果，POS數(shù)據(jù)格式可為txt、pos或其他格式存儲(chǔ)；d）填寫(xiě)POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。6T/AOPA0055-2023點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算要求如下：a）聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測(cè)距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算，生成三維點(diǎn)云；b）點(diǎn)云數(shù)據(jù)須采用LiData、Las格式存儲(chǔ)。真彩色點(diǎn)云生成（視實(shí)際作業(yè)目的執(zhí)行本操作）利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類(lèi)后的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)航攝影像進(jìn)行正射糾正，將糾正后的影像與激光點(diǎn)云進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應(yīng)的激光點(diǎn)云。生成的彩色點(diǎn)云要求紋理豐富、顏色直觀、位置準(zhǔn)確。成果資料整理每日掃描完畢后，無(wú)人機(jī)掃描人員應(yīng)根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無(wú)人機(jī)巡視報(bào)告，每對(duì)原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)保存與備份，原始數(shù)據(jù)應(yīng)保存至少一式兩份。質(zhì)量控制措施a）開(kāi)展無(wú)人機(jī)巡線前，查詢(xún)線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準(zhǔn)備；b）檢查設(shè)備安裝牢固。安裝時(shí)輕拿輕放，防止儀器跌落，或受到?jīng)_擊；在掃描前，請(qǐng)確保掃描鏡干凈無(wú)塵；檢查飛機(jī)電池及設(shè)備供電電池電量，確保電量足夠支撐巡檢工作；檢查無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)的存儲(chǔ)空間，存儲(chǔ)空間不足時(shí)須按設(shè)備操作規(guī)范清理存儲(chǔ)空間，確保數(shù)據(jù)可正常存儲(chǔ)；無(wú)人機(jī)設(shè)備宜在線路或桿塔側(cè)上方10m以上的高度以5—9m/s的速度飛行，并保持該高度與速度進(jìn)行激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的采集；基站觀測(cè)時(shí)間要完全覆蓋POS設(shè)備時(shí)間。一般基站開(kāi)關(guān)機(jī)要與無(wú)人機(jī)飛行有時(shí)間差；基站架設(shè)在空曠地區(qū)，附近不應(yīng)有強(qiáng)烈反射衛(wèi)星型號(hào)的物體（如大型建筑物等），遠(yuǎn)離大功率無(wú)線電發(fā)射源（），其距離不應(yīng)小于200m；遠(yuǎn)離高壓輸電線和微波無(wú)線電信號(hào)傳送通道，其距離不應(yīng)小于50m；數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，禁止碰撞、移動(dòng)基站；RTK等設(shè)備獲取精確的基站信息；無(wú)人機(jī)達(dá)到正式航線高度后，進(jìn)入正式航線前，宜繞1個(gè)“8”字；l）掃描資料移交無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)掃描測(cè)量的原始數(shù)據(jù)應(yīng)及時(shí)整理，并完成掃描測(cè)量總結(jié)報(bào)告；/掃描測(cè)量產(chǎn)生的所有資料必須進(jìn)行存儲(chǔ)備份，掃描測(cè)量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無(wú)人機(jī)/無(wú)人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)，存儲(chǔ)在系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)中，以便進(jìn)行資料查詢(xún)和數(shù)據(jù)分析；7T/AOPA0055-2023運(yùn)維單位使用無(wú)人機(jī)/無(wú)人機(jī)電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對(duì)疑似隱患進(jìn)行核實(shí)并消除。設(shè)備管理無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)應(yīng)有專(zhuān)用庫(kù)房進(jìn)行存放和維護(hù)保養(yǎng)；維護(hù)保養(yǎng)人員應(yīng)按維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)要求按時(shí)開(kāi)展日常維護(hù)、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗(yàn)等工作；當(dāng)無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機(jī)、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設(shè)備、相機(jī)、電臺(tái)以及操作系統(tǒng)等進(jìn)行了更換或升級(jí)后，運(yùn)維單位應(yīng)組織試驗(yàn)檢測(cè)，確保巡檢系統(tǒng)滿(mǎn)足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)所用電池應(yīng)按要求進(jìn)行充（放）電、性能檢測(cè)等維護(hù)保養(yǎng)工作，確保電池性能良好；無(wú)人機(jī)三維激光雷達(dá)巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應(yīng)立即清理。數(shù)據(jù)處理工作規(guī)范檢查采集數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)完整性檢查衛(wèi)星導(dǎo)航坐標(biāo)系），高程為橢球高；IMU數(shù)據(jù)、點(diǎn)云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點(diǎn)云的矩陣等文件；c）d）成果坐標(biāo)系統(tǒng)與點(diǎn)云坐標(biāo)系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)；e）預(yù)處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和其他有關(guān)數(shù)據(jù)。基站數(shù)據(jù)檢查a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；b）采用預(yù)報(bào)星歷，并應(yīng)保證95%以上的有效觀測(cè)的高度角大于10；c）采集時(shí)段與飛行時(shí)段吻合，且采集頻率要滿(mǎn)足需求。POSa）下載原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號(hào)的完整性；b）IMU數(shù)據(jù)正常且連續(xù)；c）POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿(mǎn)足要求。點(diǎn)云數(shù)據(jù)檢查a）下載點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)，檢查文件記錄編號(hào)的完整性；b）航帶間重疊滿(mǎn)足要求，應(yīng)大于30%，且無(wú)絕對(duì)漏洞；點(diǎn)云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿(mǎn)足要求，應(yīng)大于成圖范圍；為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長(zhǎng)度須達(dá)到50m；e）100點(diǎn)。數(shù)據(jù)處理8T/AOPA0055-2023數(shù)據(jù)解算POS數(shù)據(jù)的后差分解算，解算的有效航線內(nèi)pos的各個(gè)精度值必須滿(mǎn)足要求，詳見(jiàn)附錄P。點(diǎn)云數(shù)據(jù)裁剪根據(jù)桿塔位置和實(shí)際關(guān)注的線路走廊寬度對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行裁剪，減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)量，提高處理效率。點(diǎn)云濾波分類(lèi)圖2 點(diǎn)云分類(lèi)流程圖噪聲點(diǎn)濾除將明顯低于地面的點(diǎn)或點(diǎn)群（低點(diǎn)）和明顯高于地表目標(biāo)的點(diǎn)或點(diǎn)群（空中點(diǎn)），以及移動(dòng)的物點(diǎn)定義為噪聲點(diǎn)，在進(jìn)行地面點(diǎn)分類(lèi)之前，應(yīng)首先將這類(lèi)點(diǎn)分離出來(lái)。點(diǎn)云自動(dòng)分類(lèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類(lèi)要求如下：a）可實(shí)現(xiàn)電力線、電力桿塔、植被、地面點(diǎn)等地物類(lèi)別自動(dòng)分類(lèi)；b）電力線/桿塔/植被/地面點(diǎn)等地物類(lèi)別編碼與電力生產(chǎn)要求一致。人工編輯分類(lèi)結(jié)果人工編輯分類(lèi)結(jié)果主要包括：對(duì)高程突變的區(qū)域，調(diào)整參數(shù)或算法，重新進(jìn)行小面積的自動(dòng)分類(lèi)；采用人工編輯的方式，對(duì)分類(lèi)錯(cuò)誤的點(diǎn)重新進(jìn)行分類(lèi)，例如導(dǎo)線誤分成桿塔。危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)包括樹(shù)障、水域、交跨線；危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)過(guò)程中不應(yīng)對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行抽稀處理；對(duì)樹(shù)障危險(xiǎn)點(diǎn)應(yīng)做出單木分割并對(duì)潛在的樹(shù)生長(zhǎng)和樹(shù)倒危險(xiǎn)點(diǎn)進(jìn)行分析；d）9T/AOPA0055-2023《架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程（DL/T741—2019）。模擬工況分析矢量化對(duì)處理后的導(dǎo)線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量化，獲取導(dǎo)線的瞬時(shí)工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點(diǎn)兩邊導(dǎo)線在掛點(diǎn)處需要完全重合。尤其是對(duì)于直線塔的掛點(diǎn)，必須是完全重合的。矢量化后的導(dǎo)線必須是連續(xù)的，不能有斷線。模擬工況分析大風(fēng)、覆冰模擬，設(shè)置實(shí)時(shí)工況參數(shù)（導(dǎo)線溫度、覆冰厚度、風(fēng)速）以及模擬工況參數(shù)，分析模擬工況下的凈空距離；樹(shù)生長(zhǎng)分析，設(shè)置樹(shù)生長(zhǎng)參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)參數(shù)（.xml），判斷樹(shù)木生長(zhǎng)情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險(xiǎn)點(diǎn)；樹(shù)倒分析，設(shè)置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)參數(shù)（.xml），判斷樹(shù)木倒伏情況下的凈空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險(xiǎn)點(diǎn)。生成圖像為直觀表征危險(xiǎn)點(diǎn)信息，宜生成危險(xiǎn)點(diǎn)相關(guān)側(cè)視圖、俯視圖等圖像。生成報(bào)告a）根據(jù)分析結(jié)果，輸出輸電線路危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)報(bào)告，主要要求如下：b）對(duì)發(fā)現(xiàn)的安全風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)應(yīng)提供坐標(biāo)、距小號(hào)塔距離、定級(jí)等；c）檢查桿塔區(qū)間與圖片上的桿塔號(hào)是否相符；d）檢查圖片上的桿塔號(hào)是否清楚、缺失；e）檢查分析結(jié)果txt中的點(diǎn)經(jīng)緯度坐標(biāo)值是否與臺(tái)賬中點(diǎn)的UTM度帶值相符合；f）檢查危險(xiǎn)點(diǎn)（紅點(diǎn)）是否在導(dǎo)線上、地線上、桿塔上或者懸空；檢查危險(xiǎn)點(diǎn)水平實(shí)測(cè)距離，垂直實(shí)測(cè)距離是否在運(yùn)規(guī)范圍之內(nèi)；檢查危險(xiǎn)點(diǎn)凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大于水平、垂直距離，并且小于運(yùn)規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運(yùn)規(guī)中定義的水平距離為7，垂直距離為6，那凈空距離必須小于9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；檢查危險(xiǎn)點(diǎn)對(duì)地距離一定不能是0，如果為負(fù)值，則需要檢查該危險(xiǎn)點(diǎn)是否上交跨線。4.2.3 質(zhì)量控制檢查方法對(duì)分類(lèi)結(jié)果進(jìn)行檢查，通過(guò)將點(diǎn)云按分類(lèi)、按高程顯示等方法，目視檢查分類(lèi)后點(diǎn)云，對(duì)有疑問(wèn)處用斷面圖進(jìn)行查詢(xún)、分析；地面點(diǎn)檢查一般采用建立地面模型的方法進(jìn)行檢查，對(duì)模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷面圖進(jìn)行查看。若有對(duì)應(yīng)影像，可用來(lái)輔助檢查分類(lèi)的可靠性。檢查內(nèi)容檢查的內(nèi)容主要包括：10T/AOPA0055-2023a）點(diǎn)云分類(lèi)是否正確，包括電力線、電線塔、地面點(diǎn)等類(lèi)別；b）地面點(diǎn)云表面模型是否連續(xù)、光滑；地面點(diǎn)的剖面圖形態(tài)是否合理；若有地形圖或者影像，分類(lèi)結(jié)果與地形圖、影像套合，所分點(diǎn)類(lèi)與影像范圍是否一致；e）0.3m；f）航線規(guī)劃必須進(jìn)行安全性檢查。4.2.4 成果驗(yàn)收及提交各類(lèi)成果的質(zhì)量檢查應(yīng)滿(mǎn)足相應(yīng)規(guī)范要求。通過(guò)驗(yàn)收的成果按以下內(nèi)容逐項(xiàng)登記整理并上交：a）b）點(diǎn)云分類(lèi)成果數(shù)據(jù)；c）危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)報(bào)告；d）采集的原始數(shù)據(jù)和其他相關(guān)資料。自動(dòng)巡檢現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）要求人員要求現(xiàn)場(chǎng)（作業(yè)）1（線路）（GB/T26859）的相關(guān)規(guī)定。無(wú)人機(jī)操作員應(yīng)熟悉無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過(guò)相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)，考試合格后持證上崗。裝備要求作業(yè)無(wú)人機(jī)需要滿(mǎn)足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導(dǎo)航RTKQ。現(xiàn)場(chǎng)及飛行要求作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)遠(yuǎn)離爆破、射擊、煙霧、火焰、機(jī)場(chǎng)、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無(wú)線電干擾等可能影響無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域。無(wú)人機(jī)起、降點(diǎn)應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具備起降條件。工作地點(diǎn)、起降點(diǎn)及起降航線上應(yīng)避免無(wú)關(guān)人員干擾，必要時(shí)可設(shè)置安全警示區(qū)。氣象要求作業(yè)宜在良好天氣下進(jìn)行。霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時(shí)，不應(yīng)開(kāi)展無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)。起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長(zhǎng)地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開(kāi)展作業(yè)。通信要求無(wú)人機(jī)與遙控器之間通過(guò)無(wú)線射頻信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無(wú)人機(jī)之間通信良好，起飛前檢查通信信號(hào)頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號(hào)頻段進(jìn)行飛行，通信干5G2.4GRTK11T/AOPA0055-2023需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡(luò)的情況，保證網(wǎng)絡(luò)信號(hào)穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無(wú)人機(jī)的飛行安全。作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)使用可能對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。安全注意事項(xiàng)無(wú)人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛和降落的方向前，不應(yīng)站在無(wú)人機(jī)巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無(wú)人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。起飛前必須檢查無(wú)人機(jī)以及支持作業(yè)的各個(gè)系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動(dòng)力系統(tǒng)，影像系統(tǒng)，避障系統(tǒng)等是否正常，排除可能造成作業(yè)安全事故的一切不良因素。點(diǎn)云數(shù)據(jù)要求點(diǎn)云密度40/m。點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類(lèi)用于自動(dòng)駕駛的輸電線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)是經(jīng)過(guò)點(diǎn)云分類(lèi)后的數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)參見(jiàn)附錄A。點(diǎn)云覆蓋完整性桿塔點(diǎn)云，桿塔、橫擔(dān)、絕緣子、掛線點(diǎn)、跳線、基礎(chǔ)等關(guān)鍵位置點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)覆蓋完整；a）交叉跨越點(diǎn)云，線路交叉跨越點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)完整，交叉跨越最高點(diǎn)、最低點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)不能遺漏；通道點(diǎn)云，線路通道范圍內(nèi)地物點(diǎn)云應(yīng)完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿塔等最高點(diǎn)云數(shù)據(jù)不應(yīng)有遺漏；點(diǎn)云重疊，多個(gè)架次拼接的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不應(yīng)有重影，否則需要重新采集。點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件（小號(hào)側(cè)（大號(hào)側(cè)）.las”。其中點(diǎn)云分類(lèi)采用點(diǎn)云數(shù)據(jù)標(biāo)記記錄于點(diǎn)云二進(jìn)制文件中。點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式為激光點(diǎn)云通用格式las格式。點(diǎn)云精度要求點(diǎn)云精度用于航線規(guī)劃的點(diǎn)云絕對(duì)位置精度誤差宜在0.2m以?xún)?nèi)，最大誤差不超過(guò)0.5m。如果誤差范圍太大會(huì)導(dǎo)致設(shè)計(jì)的拍照航點(diǎn)無(wú)法對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)部件，甚至出現(xiàn)安全事故。點(diǎn)云糾偏對(duì)誤差較大的點(diǎn)云可以通過(guò)采集地面控制點(diǎn)進(jìn)行糾偏，就是使用測(cè)量型的GNSS接收機(jī)設(shè)備在點(diǎn)云覆蓋的特征點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)采集，然后對(duì)比點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏，糾偏到0.2m的誤差范圍內(nèi)（最12T/AOPA0055-2023大誤差不超過(guò)0.5m）才能進(jìn)行航線設(shè)計(jì)，否則需要重新采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)。RTK飛機(jī)飛行周?chē)h(huán)境復(fù)雜，尤其是高壓帶電設(shè)備，如果飛行位置有偏差，可能會(huì)造成飛機(jī)損毀的RTK0.2m0.2m，設(shè)計(jì)的航點(diǎn)高度和飛機(jī)實(shí)際飛行的高度誤差不超過(guò)0.2m。作業(yè)流程基于點(diǎn)云的自動(dòng)駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個(gè)步驟。a）數(shù)據(jù)準(zhǔn)備，準(zhǔn)備航線設(shè)計(jì)所需要的線路路徑數(shù)據(jù)，線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)等；b）點(diǎn)云精度校驗(yàn)，校驗(yàn)點(diǎn)云精度，保證點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可用性；航線設(shè)計(jì)，根據(jù)計(jì)劃開(kāi)展線路自動(dòng)駕駛飛行航線設(shè)計(jì)；航線審核，應(yīng)用三維場(chǎng)景計(jì)算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風(fēng)險(xiǎn)，保證飛行安全；下載當(dāng)前計(jì)劃航線；飛行準(zhǔn)備，對(duì)作業(yè)地點(diǎn)進(jìn)行勘察，起降點(diǎn)選取，線路通道通信障礙，風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，作業(yè)設(shè)備安裝和檢查；巡視飛行，到作業(yè)場(chǎng)地執(zhí)行自動(dòng)駕駛精細(xì)化巡檢任務(wù)；數(shù)據(jù)整理，對(duì)作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)歸檔處理，對(duì)作業(yè)結(jié)果進(jìn)行分析總結(jié)，飛行質(zhì)量評(píng)估。作業(yè)準(zhǔn)備數(shù)據(jù)準(zhǔn)備線路路徑數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標(biāo)，線路路徑，線路名稱(chēng)，桿塔名稱(chēng)和其他附加信息，使用KML文件把數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝，使用中科圖新地球可以打開(kāi)，查看線路沿布情況。線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)（障礙物（障礙物）、交叉跨越情況等等。作業(yè)任務(wù)數(shù)據(jù)根據(jù)機(jī)巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，明確好作業(yè)任務(wù)情況，人員安排情況，巡檢目標(biāo)情況，作業(yè)架次，作業(yè)范圍等信息。點(diǎn)云精度驗(yàn)證對(duì)于已經(jīng)有精度報(bào)告的線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，直接依據(jù)精度報(bào)告評(píng)價(jià)點(diǎn)云精度。對(duì)于沒(méi)有精度報(bào)告的線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，開(kāi)展點(diǎn)云采集精度校驗(yàn)，點(diǎn)云精度偏差較大的，嘗試對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行糾偏處理，并重新規(guī)劃航線。原則上必須經(jīng)過(guò)嚴(yán)格校驗(yàn)，滿(mǎn)足點(diǎn)云精度要求的點(diǎn)云數(shù)據(jù)才能作為航線設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則會(huì)直接影響作業(yè)效果，甚至造成安全事故。13T/AOPA0055-2023航線規(guī)劃通道巡檢多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛通道巡檢要求無(wú)人機(jī)在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖自動(dòng)生成，飛行作業(yè)時(shí)進(jìn)行連續(xù)定時(shí)拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整情況。航向重疊率在30%以上，影像數(shù)據(jù)要求分辨率在1920*1080以上。樹(shù)障巡檢樹(shù)障巡檢是利用多旋翼無(wú)人機(jī)（RTK模式）自動(dòng)駕駛進(jìn)行可見(jiàn)光樹(shù)障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航線根據(jù)桿塔沿布情況進(jìn)行設(shè)計(jì)，飛行位置在線路通道正上方偏左偏右的位置，航向和旁向重疊率在60%以上，保證后期生成可見(jiàn)光點(diǎn)云的質(zhì)量，達(dá)到進(jìn)行樹(shù)障分析的要求。精細(xì)巡檢多旋翼無(wú)人機(jī)輸電線路精細(xì)化巡檢的作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)是，桿塔設(shè)備，無(wú)人機(jī)圍繞桿塔設(shè)備巡視飛行；2m。要求使用可見(jiàn)光照相機(jī)、機(jī)載紅外裝置對(duì)線路和桿塔進(jìn)行精細(xì)化巡視。巡檢內(nèi)容多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)范圍三大部分，巡檢內(nèi)容見(jiàn)附錄H飛行中應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注。拍照對(duì)象及拍照順序檔中導(dǎo)地線拍照，按照定時(shí)拍照，完整拍攝線路兩檔中間線路通道，飛行速度宜10-15m/s，拍照時(shí)間間隔2s；桿塔設(shè)備拍照，懸停或緩慢通過(guò)桿塔時(shí)，按照飛行前進(jìn)方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前往后、從低電壓端到高電壓端、連續(xù)全覆蓋的原則拍攝。照片要求作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對(duì)象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過(guò)程中，須盡量保證被拍攝主體處于相片中央位置，所占尺寸為相機(jī)取景框的60%以上，且處于清晰對(duì)焦?fàn)顟B(tài)，保證銷(xiāo)釘級(jí)元件清晰可見(jiàn)。條件允許時(shí)，拍攝完應(yīng)立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對(duì)焦不準(zhǔn)、曝光不足或過(guò)曝等質(zhì)量問(wèn)題，應(yīng)立即重新拍攝。航線設(shè)計(jì)根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動(dòng)駕駛巡檢航線設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，具體標(biāo)準(zhǔn)如下：1）10m2）中心校驗(yàn)點(diǎn)14T/AOPA0055-202310m903）O6m，實(shí)際作3—5m，根據(jù)拍攝桿塔的電壓等級(jí)和拍攝目標(biāo)大小而定，保證拍攝目標(biāo)長(zhǎng)度6030出塔點(diǎn)是飛機(jī)巡檢完桿塔后退出桿塔的點(diǎn)，默認(rèn)位置在最后一個(gè)拍照點(diǎn)向上，距離桿塔高10m5）輔助點(diǎn)塔間航線設(shè)計(jì)：10m50m23起飛點(diǎn)至起始桿塔航線設(shè)計(jì)：起飛點(diǎn)到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙物。終點(diǎn)塔至降落點(diǎn)航線設(shè)計(jì)：航線設(shè)計(jì)好后需要對(duì)航線進(jìn)行三維審核預(yù)覽，包括整個(gè)線路通道的完整航線和每一基塔的塔內(nèi)航線，保證每一個(gè)拍照點(diǎn)符合安全和高效的原則?，F(xiàn)場(chǎng)作業(yè)起降點(diǎn)選取多旋翼無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛作業(yè)需要合適的起降點(diǎn)，保證無(wú)人機(jī)的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點(diǎn)需10m地面基站布設(shè)RTK巡檢飛行作業(yè)準(zhǔn)備安裝好作業(yè)設(shè)備，檢查設(shè)備狀態(tài)，一切正常后可以開(kāi)啟起飛作業(yè)，起飛前需通過(guò)作業(yè)終端APP或電腦端作業(yè)軟件，查看并校核作業(yè)線路，航線信息，明確安全提示。15T/AOPA0055-2023作業(yè)監(jiān)視每一條線路的首次飛行需要驗(yàn)證航線的準(zhǔn)確性，通過(guò)觀察圖傳上飛機(jī)的實(shí)際位置與航線設(shè)計(jì)中飛機(jī)的位置進(jìn)行對(duì)比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應(yīng)立即終止任務(wù)，調(diào)整航線后再次展開(kāi)作業(yè)。頓嚴(yán)重，應(yīng)適當(dāng)調(diào)整遙控器和天線的高度、位置和朝向，如果問(wèn)題得不到解決，應(yīng)立即終止任務(wù)。飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無(wú)人機(jī)操作員。觀察員負(fù)責(zé)觀察飛機(jī)狀況，無(wú)人機(jī)操作員負(fù)責(zé)遙控操作，通過(guò)圖傳監(jiān)視飛機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況，如果飛機(jī)的飛行位置和高度與設(shè)計(jì)的位置和高度出現(xiàn)RTK質(zhì)量檢查作業(yè)完成后應(yīng)在現(xiàn)場(chǎng)對(duì)作業(yè)質(zhì)量進(jìn)行檢查，看有無(wú)拍漏，拍錯(cuò)的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如果存在不滿(mǎn)足作業(yè)要求的照片需要重新執(zhí)行任務(wù)。數(shù)據(jù)處理通道巡檢數(shù)據(jù)整理通道巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期->線路名稱(chēng)->桿塔編號(hào)逐級(jí)進(jìn)行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使用專(zhuān)業(yè)處理軟件進(jìn)行通道全景影像拼接，并把拼接好的圖像進(jìn)行保存。樹(shù)障巡檢數(shù)據(jù)整理樹(shù)障巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照作業(yè)日期－〉線路名稱(chēng)－〉桿塔編號(hào)逐級(jí)進(jìn)行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用專(zhuān)業(yè)的處理軟件處理照片生成可見(jiàn)光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并進(jìn)行保存，方便之后進(jìn)行樹(shù)障分析。精細(xì)巡檢數(shù)據(jù)整理數(shù)據(jù)安全電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應(yīng)妥善回收并收納好相機(jī)內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡丟失，嚴(yán)禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無(wú)關(guān)人員。回來(lái)后應(yīng)及時(shí)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔分類(lèi)處理，確認(rèn)歸檔完成后應(yīng)及時(shí)清理相機(jī)內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的計(jì)算作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)作業(yè)完成后應(yīng)根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進(jìn)行作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)，使用專(zhuān)業(yè)軟件分析照片中拍攝目標(biāo)在圖像中的占比是否達(dá)到要求，圖像是否清晰，是否存在過(guò)曝或虛焦的情況，對(duì)同一目標(biāo)的歷史照片進(jìn)行橫向?qū)Ρ龋玫秸掌町?，分析拍照精度，綜合評(píng)價(jià)結(jié)論便于后期不斷優(yōu)化飛行航線和拍照策。16A.1

附 錄 A（資料性

T/AOPA0055-2023表A.1 點(diǎn)云分類(lèi)表序號(hào)中文名稱(chēng)英文名稱(chēng)注釋1默認(rèn)點(diǎn)Default未分類(lèi)的點(diǎn)云2地面點(diǎn)Ground地面點(diǎn)，用來(lái)反映地形起伏的點(diǎn)3低植被Low_vegetation0-2米，地面以上0-2米地物4中植被Mid_vegetation2—5米5高植被High_vegetation5米以上6建筑物Building7低點(diǎn)（噪聲）Noise孤立點(diǎn)、噪聲點(diǎn)8關(guān)鍵點(diǎn)Mkp_ground用來(lái)制作DOM的點(diǎn)9臨時(shí)建筑物Temporary_buildiing包括臨時(shí)建筑物、蔬菜大棚、在建建筑物、祡草堆和木頭堆等10橋梁Bridges11鐵路Railway包括各種鐵路路面及鐵軌點(diǎn)12公路Road水泥或?yàn)r青路面且寬度大于3.5米13不通航河流Unnavigable_rives不可以行駛貨船的河流14湖泊Lake15變電站Substations變電站包括圍墻內(nèi)所有設(shè)施，不包括電力線和地面16導(dǎo)線Conductor包括同塔并架的線路17鐵塔Structures被測(cè)輸電線路的桿塔18交叉跨越1（上）Scissors_crossing（up）高于導(dǎo)線19交叉跨越2（下）低于導(dǎo)線20地線（光纜線）Shield_wire21其他Other道路的指示牌、標(biāo)識(shí)牌、建筑物圍墻22船舶/汽車(chē)Ship&Car能夠分辨清楚的船舶和汽車(chē)23其他線路Other_line與線路無(wú)交跨的其他線路17T/AOPA0055-2023表A.1 點(diǎn)云分類(lèi)表（續(xù)）24通航河流Navigable_rives可以行駛貨船的河流25建在下面的線路Underbuild_conductor與主線路共塔的其他線路26鐵路承力索及接觸線Carriercable&line鐵路承力索、接觸線及撐桿27絕緣子Insulator18B.1B.2

附 錄 B（資料性）不同塔型拍攝內(nèi)容

T/AOPA0055-2023表B.1 直線塔拍攝內(nèi)容拍攝部位拍攝重點(diǎn)直線塔塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號(hào)牌、塔基絕緣子串絕緣子懸垂絕緣子橫擔(dān)端絕緣子碗頭銷(xiāo)、保護(hù)金具、鐵塔掛點(diǎn)金具懸垂絕緣子導(dǎo)線端導(dǎo)線線夾、各掛扳、聯(lián)板等金具、碗頭掛板銷(xiāo)地線懸垂金具地線線夾、接地引下線連接金具、掛板通道小號(hào)側(cè)通道、大號(hào)側(cè)通道表B.2 耐張塔拍攝內(nèi)容拍攝部位拍攝重點(diǎn)耐張塔塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號(hào)牌、塔基耐張絕緣子橫擔(dān)端調(diào)整板、掛板等金具耐張絕緣子導(dǎo)線端導(dǎo)線耐張線夾、各掛板、聯(lián)板、防振錘等金具耐張絕緣子串每片絕緣子表面及連接情況地線耐張（直線金具）金具地線耐張線夾、接地引下線連接金具、防振錘、掛板引流線絕緣子橫擔(dān)端絕緣子碗頭銷(xiāo)、鐵塔掛點(diǎn)金具引流絕緣子導(dǎo)線端碗頭掛板銷(xiāo)、引流線夾、聯(lián)板、重錘等金具引流線引流線、引流線絕緣子、間隔棒通道小號(hào)側(cè)通道、大號(hào)側(cè)通道19

附 錄 C（資料性）

T/AOPA0055-2023圖C.1 交流線路單回直線酒杯塔20T/AOPA0055-2023圖C.2 交流線路單回直線貓頭塔21T/AOPA0055-2023圖C.3 直流線路單回直線塔22T/AOPA0055-2023圖C.4 直流線路單回耐張塔23T/AOPA0055-2023圖C.5 交流線路雙回直線塔24T/AOPA0055-2023圖C.6 交流線路雙回耐張塔25T/AOPA0055-2023圖C.7 直流線路雙回直線塔26T/AOPA0055-2023圖C.8 緊湊型塔巡檢路徑27T/AOPA0055-2023圖C.9 交流線路單回耐張干字塔28T/AOPA0055-2023圖C.10 拉線塔巡檢路徑29T/AOPA0055-2023附 錄 D（規(guī)范性）無(wú)人機(jī)作業(yè)安全檢查表表D.1為巡檢前無(wú)人機(jī)相關(guān)設(shè)備檢查內(nèi)容表D.1 無(wú)人機(jī)作業(yè)安全檢查表序號(hào)檢查項(xiàng)目檢查內(nèi)容檢查結(jié)果1掃描儀設(shè)備巡檢設(shè)備安裝、接線和調(diào)試良好。確認(rèn)（ )2相機(jī)能正常。確認(rèn)（ )3電池足確認(rèn)（ )4地面站地面站工作正常確認(rèn)（ )時(shí)間： 年月日 檢查人：30T/AOPA0055-2023附 錄 E（規(guī)范性）無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表表E.1為無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)規(guī)情況記錄表。表E.1無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表作業(yè)名稱(chēng)日期天氣作業(yè)/記錄人員設(shè)備開(kāi)機(jī)時(shí)間設(shè)備關(guān)機(jī)時(shí)間無(wú)人機(jī)飛行架次任務(wù)飛行時(shí)間飛行情況激光掃描架次線路巡視區(qū)段長(zhǎng)度（km）起降點(diǎn)31T/AOPA0055-2023附 錄 F（資料性）無(wú)人機(jī)三維激光掃描資料移交清單表F.1為無(wú)人機(jī)三維激光掃描完成后移交內(nèi)容。表F.1無(wú)人機(jī)三維激光掃描資料移交清單編號(hào)項(xiàng)目存儲(chǔ)方式備注1原始數(shù)據(jù)電子版2解算后POS、點(diǎn)云數(shù)據(jù)電子版3項(xiàng)目總結(jié)報(bào)告紙質(zhì)32T/AOPA0055-2023附 錄 G（規(guī)范性）表G.1為無(wú)人機(jī)現(xiàn)作業(yè)質(zhì)量檢查表表G.1數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查表作業(yè)名稱(chēng)掃描區(qū)情況介紹POS數(shù)據(jù)衛(wèi)星數(shù)量姿態(tài)分離值位置分離值數(shù)據(jù)覆蓋度PDOP值激光數(shù)據(jù)激光需補(bǔ)飛的部分備注33T/AOPA0055-2023附 錄 H（資料性）表H.1為無(wú)人機(jī)巡視具體內(nèi)容表H.1 無(wú)人機(jī)巡視內(nèi)容線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見(jiàn)光桿塔基礎(chǔ)明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材變形、嚴(yán)重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯變形等接地裝置連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎(chǔ)拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴(yán)重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴(yán)重銹蝕、基礎(chǔ)回填土下沉或缺土等絕緣子嚴(yán)重傾斜、絕緣子溫度異?？梢?jiàn)光、紅外、（紫外）散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導(dǎo)線接頭部位過(guò)熱、懸掛漂浮物、弧垂過(guò)大或過(guò)小、嚴(yán)重銹蝕、有電暈現(xiàn)象、導(dǎo)線纏繞（混線）、覆冰、舞動(dòng)、風(fēng)偏過(guò)大、對(duì)交叉跨越物距離不夠等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷(xiāo)釘脫落或嚴(yán)重銹蝕、發(fā)熱；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動(dòng)、發(fā)熱；防振錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變形、燒傷；間隔棒松脫、變形或離位、懸掛異物；各種連板、連接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋、發(fā)熱等附屬設(shè)施防雷裝置避雷器動(dòng)作異常、計(jì)數(shù)器失效、破損、變形，引線松脫；放電間隙變化、燒傷等可見(jiàn)光防鳥(niǎo)裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動(dòng)式：動(dòng)作失靈、褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞各種監(jiān)測(cè)裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞、失靈防霧防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂、馳度變化等相位等標(biāo)志缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴(yán)重銹蝕等34T/AOPA0055-2023表H.1 無(wú)人機(jī)巡視內(nèi)容（續(xù)）通道及電力保護(hù)區(qū)（外部環(huán)境）建（構(gòu)）筑物有違章建筑，導(dǎo)線與建（構(gòu)）筑物安全距離不足等可見(jiàn)光、激光樹(shù)木（竹林）有新栽樹(shù)（竹），導(dǎo)線與之安全距離不足等施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等火災(zāi)線路附近有燃放煙火，有易燃、易爆物堆積等交叉跨越變化出現(xiàn)新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道等防洪、排水、基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施大面積坍塌、淤堵、破損等自然災(zāi)害地震、冰災(zāi)、山洪、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化道路、橋梁巡線道、橋梁損壞等污染源出現(xiàn)新的污染源或污染加重等采動(dòng)影響區(qū)出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等其他采石（開(kāi)礦）、射擊打靶、藤蔓類(lèi)植物攀附桿塔35T/AOPA0055-2023附錄I（資料性）自動(dòng)駕駛作業(yè)記錄表表I.1為無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡視情況記錄。表I.1 自動(dòng)駕駛作業(yè)記錄表編號(hào)：巡檢時(shí)間： 年 月日巡檢線路任務(wù)類(lèi)型□通道巡檢□樹(shù)障巡檢 □精細(xì)巡檢使用機(jī)型天氣氣溫負(fù)責(zé)人飛手架次設(shè)備檢查航線信息備注記錄人：工作負(fù)責(zé)人a此欄記錄無(wú)人機(jī)設(shè)備檢查中發(fā)現(xiàn)的異常情況，飛行中飛行平臺(tái)、任務(wù)系統(tǒng)等異常狀況及航后檢查情況。b此欄記錄飛行中航線信息，包括起降點(diǎn)、航跡周邊環(huán)境等的變化等。36T/AOPA0055-2023附 錄 J（資料性）以下為無(wú)人機(jī)巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)各級(jí)文件（夾）命名規(guī)范。圖J.1 通道巡檢圖J.2 樹(shù)障巡檢圖J.3 精細(xì)巡檢37T/AOPA0055-2023附 錄 K（資料性）通道巡檢通道巡檢圖像文件通道巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號(hào)（小號(hào)）－桿塔編號(hào)（大號(hào)）_圖像文件名.jpg”。通道巡檢視頻文件通道巡檢視頻文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號(hào)（小號(hào)）－桿塔編號(hào)（大號(hào)）_視頻文件名.mp4”。樹(shù)障巡檢樹(shù)障巡檢圖像文件以每一檔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號(hào)（小號(hào)）－桿塔編號(hào)（大號(hào)）_圖像文件名.jpg”。精細(xì)化巡檢精細(xì)化巡檢圖像K。精細(xì)化巡檢視頻設(shè)備精細(xì)化巡檢視頻文件以每一級(jí)桿塔為單位命名，規(guī)則為“桿塔編號(hào)_視頻文件名.jpg”。38T/AOPA0055-2023附 錄 L（資料性）以下為各電壓等級(jí)不同類(lèi)型桿塔巡檢拍攝張數(shù)要求。表L.1 500kV及以上等級(jí)單回直線塔拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右相絕緣子橫擔(dān)連接處1張鏡頭從上向下拍，含線夾、防振錘4右相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘5中相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘6中相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘7左地線線夾1張含防振錘8左相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘9左相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘10線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向11桿塔塔基1張39T/AOPA0055-2023圖L.1 500kV及以上單回直線塔拍攝順序40T/AOPA0055-2023表L.2 220kV及以下拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右相絕緣子1張鏡頭從上向下拍，含線夾、防振錘4中相絕緣子1張含線夾、防振錘5左地線線夾1張含防振錘6左相絕緣子1張含線夾、防振錘7線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向8桿塔塔基1張41T/AOPA0055-2023圖L.2 220kV及以下單回直線塔拍攝順序42T/AOPA0055-2023表L.3 500kV及以上等級(jí)單回耐張塔拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3中相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘4中相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘5中相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘6中相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘7中相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘8中相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘9右相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘10右相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘11右相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘12右相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘13右相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘14右相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘15左地線線夾1張含防振錘16左相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘17左相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘18左相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘19左相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘20左相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘21左相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘22線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向23桿塔塔基1張43T/AOPA0055-2023圖L.3 500kV及以上單回耐張塔拍攝順序44T/AOPA0055-2023表L.4 220kV及以下等級(jí)拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3中相大號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘4中相小號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘5中相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘6右相大號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘7右相小號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘8右相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘9左地線線夾1張含防振錘10左相大號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘11左相小號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘12左相跳線側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘13線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向14桿塔塔基1張45T/AOPA0055-2023圖L.4 220kV及以下等級(jí)單回耐張塔拍攝順序46T/AOPA0055-2023表L.5 500kV及以上等級(jí)雙回路直線塔拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘5右側(cè)中相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘6右側(cè)中相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘7右側(cè)下相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘8右側(cè)下相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘9右側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向10左地線線夾1張含防振錘11左側(cè)上相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘12左側(cè)上相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘13左側(cè)中相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘14左側(cè)中相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘15左側(cè)下相絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘16左側(cè)下相絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘17左側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向18桿塔塔基1張47T/AOPA0055-2023圖L.5 500kV及以上等級(jí)同塔雙回直線塔拍攝順序48T/AOPA0055-2023表L.6 220kV及以下等級(jí)拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相絕緣子1張含線夾、防振錘4右側(cè)中相絕緣子1張含線夾、防振錘5右側(cè)下相絕緣子1張含線夾、防振錘6右側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向7左地線線夾1張含防振錘8左側(cè)上相絕緣子1張含線夾、防振錘9左側(cè)中相絕緣子1張含線夾、防振錘10左側(cè)下相絕緣子1張含線夾、防振錘11左側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向12桿塔塔基1張49T/AOPA0055-2023圖L.6 220kV及以下等級(jí)同塔雙回直線塔拍攝順序50T/AOPA0055-2023表L.7 500kV及以上等級(jí)雙回路轉(zhuǎn)角塔拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘5右側(cè)上相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘6右側(cè)上相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘7右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘8右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘9右側(cè)中相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘10右側(cè)中相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘11右側(cè)中相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘12右側(cè)中相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘13右側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘14右側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘15右側(cè)下相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘16右側(cè)下相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘17右側(cè)下相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘18右側(cè)下相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘19右側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘20右側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘21右側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向22左地線線夾1張含防振錘23左側(cè)上相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘24左側(cè)上相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘25左側(cè)上相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘26左側(cè)上相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘27左側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘28左側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘51T/AOPA0055-2023表L.7 500kV及以上等級(jí)雙回路轉(zhuǎn)角塔拍攝要求（續(xù)）29左側(cè)中相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘30左側(cè)中相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘31左側(cè)中相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘32左側(cè)中相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘33左側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘34左側(cè)中相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘35左側(cè)下相大號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘36左側(cè)下相大號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘37左側(cè)下相小號(hào)側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘38左側(cè)下相小號(hào)側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘39左側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子橫擔(dān)連接處1張含線夾、防振錘40左側(cè)下相跳線側(cè)絕緣子導(dǎo)線連接處1張含線夾、防振錘41左側(cè)線路標(biāo)牌1張大號(hào)側(cè)往小號(hào)側(cè)方向42桿塔塔基1張52T/AOPA0055-2023圖L.7 500kV及以上等級(jí)同塔雙回路轉(zhuǎn)角塔、耐張塔拍攝順序53T/AOPA0055-2023表L.8 35kV以上及220kV以下等級(jí)拍攝要求拍攝順序拍攝對(duì)象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片1張鏡頭從上向下拍攝，角度30°2右地線線夾1張含防振錘3右側(cè)上相大號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘4右側(cè)上相小號(hào)側(cè)絕緣子1張含線夾、防振錘5右側(cè)上相跳線側(cè)絕緣子1張含