機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書TOC\o"1-3"\h\z摘要 1第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)義務(wù)書 11.1卒業(yè)設(shè)計(jì)目標(biāo) 11.2本課題的內(nèi)容和要求 2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 42.1手部設(shè)計(jì)運(yùn)算 42.2腕部設(shè)計(jì)運(yùn)算 72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 8第三章液壓體系道理設(shè)計(jì)及草圖 113.1手部抓取缸 113.2腕部擺動液壓回路 123.3小臂伸縮缸液壓回路 133.4總系一切圖 14第四章機(jī)身機(jī)座的構(gòu)造設(shè)計(jì) 154.1電機(jī)的選擇 164.2減速器的選擇 174.3螺柱的設(shè)計(jì)與校核 17第五章機(jī)械手的定位與安穩(wěn)性 195.1常用的定位方法 195.2阻礙安穩(wěn)性和定位精度的身分 195.3機(jī)械手活動的緩沖裝配 20第六章機(jī)械手的操縱 21第七章機(jī)械手的構(gòu)成與分類 227.1機(jī)械手構(gòu)成 227.2機(jī)械手分類 24卒業(yè)設(shè)計(jì)感觸 25參考材料 26論文含全套圖紙，須要圖紙接洽QQ：838899316，加時說明卒業(yè)設(shè)計(jì)，如須要更多課題請接洽。每份設(shè)計(jì)（含全套圖紙），價(jià)格為16元，支撐付出寶交易。送料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為通俗車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)臨盆的必定產(chǎn)品，它是一種仿照人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持對象進(jìn)行操作的主動化技巧設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)臨盆主動化，推動工業(yè)臨盆的進(jìn)一步成長起側(cè)重要感化。因而具有強(qiáng)大年夜的生命力受到人們的廣泛看重和迎接。實(shí)踐證實(shí)，工業(yè)機(jī)械手能夠代替身手的繁重勞動，明顯減輕工人的勞動強(qiáng)度，改良勞動前提，進(jìn)步勞動臨盆率和主動化程度。工業(yè)臨盆中經(jīng)常顯現(xiàn)的粗笨工件的搬運(yùn)和經(jīng)久頻繁、單調(diào)的操作，采取機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染情形前提下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)勝性，有著寬敞的成長前程。本課題經(jīng)由過程應(yīng)用AutoCAD技巧對機(jī)械手進(jìn)行構(gòu)造設(shè)計(jì)和液壓傳動道理設(shè)計(jì)，它能實(shí)施主動上料活動；在安裝工件時，將工件送入卡盤中的夾緊活動等。上料機(jī)械手的活動速度是按著知足臨盆率的要求來設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AutoCAD。第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)義務(wù)書1.1卒業(yè)設(shè)計(jì)目標(biāo)卒業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教授教化籌劃的最后一個極為重要的實(shí)踐性教授教化環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合應(yīng)用所學(xué)過的全然理論、全然常識與全然技能去解決專業(yè)范疇內(nèi)的工程技巧問題而進(jìn)行的一次全然練習(xí)。這對學(xué)生立即從事的相干技巧工作和今后事業(yè)的開創(chuàng)都具有必定意義。其重要目標(biāo)：培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一樣工程技巧問題的自力工作才能，拓寬和深化學(xué)生的常識。培養(yǎng)學(xué)生建立精確的設(shè)計(jì)思惟，設(shè)計(jì)構(gòu)思和立異思維，操縱工程設(shè)計(jì)的一樣法度榜樣規(guī)范和方法。培養(yǎng)學(xué)生建立精確的設(shè)計(jì)思惟和應(yīng)用技巧材料、國度標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊對象書進(jìn)行設(shè)計(jì)運(yùn)算，數(shù)據(jù)處理，編寫技巧文件等方面的工作才能。培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行查詢拜望研究，面向?qū)嶋H，面向臨盆，向工人和技巧人員進(jìn)修的全然工作立場，工作風(fēng)格和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求（一、）原始數(shù)據(jù)及材料（1、）原始數(shù)據(jù)：臨盆綱領(lǐng)：100000件（兩班制臨盆）自由度（四個自由度）臂遷移轉(zhuǎn)變180o臂高低活動500mm臂伸長（緊縮）500mm手部遷移轉(zhuǎn)變±180o（2、）設(shè)計(jì)要求：a、上料機(jī)械手構(gòu)造設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各重要零件圖（一套）b、液壓道理圖（一張）c、設(shè)計(jì)運(yùn)算說明書（一份）（3、）技巧要求重要參數(shù)切實(shí)事實(shí)上定：a、坐標(biāo)情勢：直角坐標(biāo)系b、臂的活動行程：伸縮活動500mm，反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)活動180o。c、活動速度：使臨盆率知足臨盆綱領(lǐng)的要求即可。d、操縱方法：起止設(shè)定地位。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動方法：液壓驅(qū)動。（二、）料槽情勢及分析動作要求（1、）料槽情勢因?yàn)楣ぜ耐庑螌儆谛⌒头崔D(zhuǎn)展轉(zhuǎn)體，此種外形的零件平日采取自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝配構(gòu)造簡單，不須要其它動力源和專門裝配，因此本課題采取此種輸料槽。圖1.1機(jī)械手安裝簡略單純圖（2、）動作要求分析如圖1.2所示動作一：送料動作二：預(yù)夾緊動作三：手臂上升動作四：手臂扭轉(zhuǎn)動作五：小臂伸長動作六：手段扭轉(zhuǎn)預(yù)夾緊手臂上升手臂扭轉(zhuǎn)小臂伸長手段扭轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回圖1.2要求分析第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1手部設(shè)計(jì)運(yùn)算一、敵手部設(shè)計(jì)的要求1、有恰當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時，應(yīng)具有恰當(dāng)?shù)膴A緊力，以包管夾持穩(wěn)固靠得住，變形小，且不破壞工件的已加工別處。關(guān)于剛性專門差的工件夾緊力大年夜小應(yīng)當(dāng)設(shè)計(jì)得能夠調(diào)劑，關(guān)于粗笨的工件應(yīng)推敲采取自鎖安穩(wěn)裝配。2、有足夠的開閉范疇夾持類手部的手指都有張開和閉合裝配。工作時，一個手指開閉地位以最大年夜變更量稱為開閉范疇。關(guān)于反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)型手部手指開閉范疇，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范疇的要求與專門多身分有關(guān)，如工件的外形和尺寸，手指的外形和尺寸，一樣來說，如工作情形許可，開閉范疇大年夜一些較好，如圖2.1所示。圖2.1機(jī)械手開閉示例簡圖3、力爭構(gòu)造簡單，重量輕，體積小手部處于腕部的最前端，工作時活動狀況多變，其構(gòu)造，重量和體積直截了當(dāng)阻礙全部機(jī)械手的構(gòu)造，抓重，定位精度，活動速度等機(jī)能。是以，在設(shè)計(jì)手部時，必須力爭構(gòu)造簡單，重量輕，體積小。4、手指應(yīng)有必定的強(qiáng)度和剛度5、其它要求是