塔機自動駕駛系統(tǒng)應用操作規(guī)程征求意見稿

11.0.1為加快建筑施工機械智能化技術的應用，規(guī)范塔機自動駕駛系統(tǒng)的安裝運行、維護保養(yǎng)，提高塔機工作效率和運行安全，促進智慧化工地的高水平發(fā)展，制定本規(guī)程。1.0.2本規(guī)程適用于建設工程施工現場塔機自動化駕駛系統(tǒng)的安裝調試和運行管理。1.0.3塔機自動駕駛系統(tǒng)的安裝運行、維護保養(yǎng)應用除應符合本規(guī)程外，還應符合國家和地方現行有關標準的規(guī)定。1.0.4安裝塔機自動駕駛系統(tǒng)的塔機除應按本規(guī)程進行維護保養(yǎng)外，還應按國家和地方相關規(guī)定對塔機進行維護和保養(yǎng)。22.0.1塔機自動駕駛系統(tǒng)Autodrivesystemoftowercrane由塔機中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器、塔機管控云平臺等組成，能夠精準控制塔機運行，達到塔機自動駕駛智能化運行的系統(tǒng)。2.0.2塔機中央控制系統(tǒng)Towercentralcontrolsystem能夠實現運行數據實時采集、傳輸、分析決策，自動規(guī)劃運行路徑、控制塔機自動運行的智能化系統(tǒng)。2.0.3吊鉤感應器Hooksensor能夠實時采集、處理、傳輸吊鉤周圍環(huán)境信息的自動化感應裝置。2.0.4移動控制終端Mobilecontrolterminal能夠設置塔機自動運行參數，顯示自動運行狀態(tài)信息，視頻監(jiān)控塔機運行的移動終端。2.0.5手持微動控制器Handheldmicrocontroller向塔機中央控制系統(tǒng)發(fā)送起吊點、落吊點位置信息和自動運行指令，并能夠手動控制吊鉤移動的手持遙控設備。2.0.6塔機管控云平臺Towercontrolcloudplatform收集、分析、存儲塔機運行數據信息，具有分級管理功能的云平臺。2.0.7充電存放箱Chargingstoragebox用于移動控制終端、手持微動控制器和吊鉤感應器電池充電與存放的裝置。2.0.8塔機管理員Towercraneadministrator負責塔機自動控制系統(tǒng)的運行、安全檢查和管理的人員。2.0.9上下料操作員Loadingandunloadingoperator負責塔機上、下料，控制塔機運行和精準定位的操作人員。33.0.1塔機自動駕駛系統(tǒng)適用于小車變幅塔式起重機，不應適用于動臂變幅、折臂變幅塔式起重機。3.0.2塔機自動駕駛系統(tǒng)的安裝只改變塔機操作駕駛方式，不應影響塔機原人工駕駛功能，不應改變塔機的金屬結構、工作機構、電氣控制系統(tǒng)、安全裝置及頂升加節(jié)以及附著安裝拆卸方式。3.0.3塔機自動駕駛系統(tǒng)的安裝應在塔機安裝驗收交付合格后，系統(tǒng)安裝完成后應按照本規(guī)程第5章進行檢測試驗。3.0.4塔機管理員、上下料操作員應由經自動駕駛系統(tǒng)供應商專業(yè)技術培訓合格的施工現場塔司、司索工擔任。3.0.5塔機自動駕駛系統(tǒng)對塔機管理員應具有身份認證功能。3.0.6塔機自動駕駛系統(tǒng)應具備相應的數學模型和智能控制算法，根據吊物重量、吊物姿態(tài)、實時風速和現場信息等，能夠自動規(guī)劃運行路徑和計算確定運行參數，實現自動避障和限位控制，保證塔機運行效率和安全。3.0.7塔機自動駕駛系統(tǒng)的技術指標應符合本規(guī)程第5章所述要求。3.0.8塔機自動駕駛系統(tǒng)采用的傳感器應符合國家相關標準要求，具體參數應符合附錄A的要求。3.0.9安裝、使用塔機自動駕駛系統(tǒng)控制運行的塔機應符合國家《塔式起重機安全規(guī)范》GB5144、《建筑機械使用安全技術規(guī)范》JGJ33等相關規(guī)定。44.1系統(tǒng)構成塔機自動駕駛系統(tǒng)應由塔機中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器、塔機管控云平臺等智能化裝置組成。塔機中央控制系統(tǒng)和塔機管控云平臺之間應通過網絡進行數據傳輸；塔機中央控制系統(tǒng)與吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器之間應使用無線通信連接。塔機自動駕駛系統(tǒng)的構成如圖4.1所示。圖4.1系統(tǒng)構成圖4.2塔機中央控制系統(tǒng)4.2.1塔機中央控制系統(tǒng)應由塔機主控器、控制信號處理器、網絡通訊系統(tǒng)和各傳感器組成。各傳感器采集的信息直接傳送至塔機主控器，塔機主控器通過控制信號處理器和聯(lián)動臺控制塔機自動運行。4.2.2塔機主控器、控制信號處理器、網絡通訊系統(tǒng)和各傳感器主要技術指標應符合下列規(guī)1.供電電壓：DC24V52.工作溫度：-20°C~+55°C3.CPU：支持64位尋址4.通信：支持以太網、2.4G/5GWiFi，4G、5G移動網絡5.數據存儲不少于1個月6.防護等級：IP654.2.3塔機中央控制系統(tǒng)應具有開機自檢功能。通過對塔機主控器、控制信號處理器、網絡通訊系統(tǒng)和各傳感器進行自檢，保障塔機中央控制系統(tǒng)運行可靠性。4.2.4塔機中央控制系統(tǒng)應具有運行狀態(tài)信息自動采集和分析處理功能。通過高度傳感器、幅度傳感器、回轉傳感器、重量及力矩傳感器、傾角傳感器及風速儀等傳感器采集處理塔機運行數據信息；通過信息處理器采集處理塔機運行故障、報警信息；通過吊鉤感應器、移動控制終端及手持微動控制器采集處理吊鉤運行控制信息。4.2.5塔機中央控制系統(tǒng)應具有自動規(guī)劃運行路徑功能。通過分析塔機運行數據信息、吊鉤運行控制信息和塔機報警信息，計算確定上、下料點空間位置、規(guī)劃運行路徑、自動避障、群塔協(xié)同等運行數據，形成塔機運行控制指令。4.2.6塔機中央控制系統(tǒng)應具有運行安全軟限位功能。根據高度、幅度、回轉傳感器信息，自動計算測定吊鉤運行高度、小車運行幅度、塔臂回轉角度；根據吊物重量、吊鉤位置、力矩等信息，計算測定小車沿塔臂運行距離和運行速度；實現運行高度、幅度、回轉、力矩等安全運行軟限位功能。4.2.7塔機中央控制系統(tǒng)應具有塔機自動運行控制功能。通過控制信號處理器將塔機運行控制指令傳送給塔機電氣控制系統(tǒng)，控制塔機自動安全運行。4.2.8塔機中央控制系統(tǒng)應具有自動報警和處理功能。在塔機自動運行過程中，吊鉤運行路徑上出現障礙物時，應實現自動報警和自動避障；在塔機手動運行過程中，吊鉤運行路徑上出現障礙物時應實現自動報警，提醒上下料操作員采取相應處理措施。4.3吊鉤感應器4.3.1吊鉤感應器應由控制主板、激光雷達、高清攝像頭及無線數傳模塊等組成。通過控制主板分析處理的激光雷達數據及攝像頭監(jiān)控視頻，通過無線方式與塔機中央控制系統(tǒng)進行信息交互。64.3.2吊鉤感應器主要技術指標應符合下列規(guī)定：1.工作電壓：DC18.5V~DC21V2.工作溫度：-20°C~+55°C3.激光雷達量程（@100klx）40m@10%反射率，70m@80%反射率4.高清攝像頭清晰度：1080P5.防護等級：IP654.3.3吊鉤感應器應具有自檢功能。對傳感器、電池電量進行開機自檢，保障吊鉤感應器工作可靠性。4.3.4吊鉤感應器應具有數據采集與分析處理功能。通過激光雷達和高清攝像頭實時獲取吊鉤周圍環(huán)境信息，通過控制主板分析處理激光雷達點云數據和視頻像素數據，上傳至塔機中央控制系統(tǒng)，提供塔機自動規(guī)劃運行路徑和自動避障的基礎數據。4.3.5吊鉤感應器應具有信息存儲及傳輸功能。通過控制主板可存儲雷達點云數據和視頻像素數據信息，通過無線網絡可將存儲的數據信息傳輸至塔機管控云平臺，實現實時存儲和傳輸功能。4.3.6吊鉤感應器應具有起鉤、落鉤提示功能。通過語音或聲光提示，提醒塔機操作工采取相應措施。4.3.7吊鉤感應器應具有報警功能。通過激光雷達和高清攝像頭實時測定吊鉤運行路徑上障礙物的距離及輪廓等信息，當吊鉤距障礙物距離小于安全閾值時，吊鉤感應器及時發(fā)出報警信號，并發(fā)送至塔機中央控制系統(tǒng)、移動控制終端和手持微動控制器，塔機主控器根據安全策略實時決策并做出相應指令動作，并提醒塔機操作工采取相應安全措施。4.3.8吊鉤感應器應具有失聯(lián)提示功能。吊鉤感應器失聯(lián)后，塔機應停止運行，并在移動控制終端及塔機管控云平臺進行故障提示。4.4移動控制終端4.4.1移動控制終端應由控制主板、液晶顯示屏、定位模塊、無線數傳模塊等組成。通過無線方式與塔機中央控制系統(tǒng)進行信息交互傳輸。4.4.2移動控制終端主要技術指標應符合下列規(guī)定：1.供電電壓：DC10.8V~DC12.6V72.工作溫度：-20°C~+55°C3.液晶屏：背光27pcs、亮度1000CD/M^24.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉精度±0.5度5.防護等級：IP654.4.3移動控制終端應具有自檢功能。對定位模塊、數傳模組、電池電量進行開機自檢，保障移動控制終端工作可靠性。4.4.4移動控制終端應具有自動駕駛系統(tǒng)參數設置功能。通過控制主板設置各種零位、慣性、修正等初始參數，塔機安裝后的塔心空間坐標、臂長、塔高、安全距離等基礎參數，塔機升塔后的塔高調整參數，塔機預設上、下料點等運行參數。4.4.5移動控制終端應具有人機交互控制功能。通過控制主板向塔機中央控制系統(tǒng)下達塔機自動、手動、點動或急停等運行控制指令，通過塔機中央控制系統(tǒng)向手持微動控制器授權指揮操作功能。移動控制終端至少應具有升降、變幅、回轉方向控制，使用搖桿實現檔位和方向的切換，自動、手動、點動駕駛模式切換，上電、下電、急停、風標制動、電笛等功能。4.4.6移動控制終端應具有實時定位功能。通過控制主板和定位模塊，設置上、下料點位置信息，發(fā)送至塔機中央控制系統(tǒng)，控制塔機自動運行。4.4.7移動控制終端應具有視頻監(jiān)控功能。通過視頻接收模塊和顯示屏，實時查看塔機吊鉤周圍環(huán)境信息和運行信息，監(jiān)控吊鉤運行安全。4.5手持微動控制器4.5.1手持微動控制器應由控制主板、定位模塊、無線數傳模塊等組成。通過無線方式向塔機中央控制系統(tǒng)發(fā)送控制指令。4.5.2手持微動控制器主要技術指標應符合下列規(guī)定：1.工作電壓：DC3.7V~DC4.2V2.工作溫度：-10°C~+55°C3.定位精度：升降精度±0.2米，變幅精度±0.2米，回轉精度±0.5度4.防護等級：IP654.5.3手持微動控制器應具有自檢功能。對定位模塊、數傳模組、電池電量進行開機自檢，保障手持微動控制器工作可靠性。84.5.4手持微動控制器應具有實時自動發(fā)送定位信息功能。通過手持微動控制器主板解析定位數據，實時獲取上、下料點位置信息，通過無線自動發(fā)送至塔機中央控制系統(tǒng)。4.5.5手持微動控制器應具有人機交互控制功能。通過控制主板向塔機中央控制系統(tǒng)下達塔機自動或手動運動控制指令，控制塔機運行。4.5.6手持微動控制器應具有點動控制功能。通過手持微動控制器向塔機主控器發(fā)送控制指令，實現吊鉤上下、前后、左右精準控制。4.5.7手持微動控制器的工作方式與塔機中央控制系統(tǒng)、移動控制終端的功能匹配并關聯(lián)，手持微動控制器跟隨吊鉤在塔機工作范圍內的任意地點，對上下料點精確定位。4.6塔機管控云平臺4.6.1塔機管控云平臺是利用現有互聯(lián)網和云平臺資源，開發(fā)的具備塔機監(jiān)控和管理功能的多用戶平臺。4.6.2塔機管控云平臺主要技術指標應符合下列規(guī)定：1.服務器支持Windows2003Server/2008/2008R2/2012/2012或Linux/Unix系列常用操作系統(tǒng)，支持MySQL數據庫訪問方式；2.客戶端支持普通PC下的Windows/Linux/IOS操作系統(tǒng)，支持IE8以上以及Opera、Chrome、Firefox等瀏覽器及依據其開源技術開發(fā)的其他瀏覽器；3.客戶端支持普通以太網絡和Internet網絡交互式訪問，支持移動控制終端（wap）訪問，支持局域網內網和Internet外網并行訪問；4.客戶端支持多級權限管理。4.6.3塔機管控云平臺應具有塔機運行信息存儲及展示功能。通過互聯(lián)網獲取、存儲塔機運行數據和環(huán)境信息，在3D地圖上實現實時立體展示和數據回放。4.6.4塔機管控云平臺應具有分級管理功能。根據不同用戶群體，分配分級管理權限，配置不同功能模塊，實現塔機設備狀態(tài)、運行信息、設備臺賬、費用管理等分級管理功能。4.6.5塔機管控云平臺應具有運行日志存儲、分析、匯總及報表展示功能。對獲取的塔機運行關鍵數據進行篩選、分析和匯總，生成每臺塔機的日志報告和分析報表。4.6.6塔機管控云平臺應具有故障分析功能。對獲取的塔機運行數據和故障信息等關鍵數據進行匯總分析，實現塔機日常故障的收集、診斷和報警。94.6.7塔機管控云平臺可以永久儲存塔機運行數據。工程完工可以根據需求手動刪除數據。5.1.1塔機自動駕駛系統(tǒng)安裝作業(yè)前，應根據裝箱清單內容進行設備檢査，核對與所安裝塔機的參數匹配情況。5.1.2塔機自動駕駛系統(tǒng)安裝調試人員必須經塔機自動駕駛系統(tǒng)供應商進行專業(yè)技術培訓，具備相應操作技能。5.2安裝5.2.1塔機中央控制系統(tǒng)安裝應符合下列規(guī)定：1.塔機主控器應安裝在塔機駕駛室內，安裝位置應確保不遮擋人工駕駛時塔機司機視線，保證塔機人工駕駛功能正常使用；2.控制信號處理器應安裝在塔機聯(lián)動臺附近，與聯(lián)動臺連接，并與塔機主控器有線連接；3.升降、變幅、回轉傳感器應安裝在相應限位器傳動軸上，傳感器固定應牢靠，轉動靈活；4.風速傳感器宜安裝在無干涉物、受風良好、旋轉靈敏的塔機頂部位置；5.傾角傳感器應安裝在塔機回轉轉臺上，選擇平整位置，磁鐵直接吸附即可；6.重量傳感器宜安裝在測力環(huán)中心位置。5.2.2吊鉤感應器安裝應符合下列規(guī)定：1.吊鉤感應器宜采用支架和夾具安裝在吊鉤滑輪架上部或側壁上，并采取防墜落措施；2.激光雷達距吊鉤頂部距離宜為500mm；3.高清攝像頭應處于吊鉤滑輪架之下。5.3調試5.3.1調試人員應檢查塔機自動駕駛系統(tǒng)設備安裝及線路連接情況，應符合設計和使用說明書要求。5.3.2調試人員應根據塔機型號和塔機安裝位置等，在移動控制終端上設置塔機基座空間坐標、塔臂長、塔臂高、安全高度、通訊參數、編碼器參數、重力傳感器參數、軟限位等塔機參數信息。5.3.3調試人員使用移動控制終端控制塔機空載運行，檢查塔機運轉時的塔機基座空間坐標、塔臂長、塔臂高、安全高度、編碼器參數、軟限位等數據的誤差，并校正至符合使用說明書要求。5.3.4調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，在塔機工作范圍內測試設備通訊可靠性和及時性，并符合產品使用說明書要求。5.3.5調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試地圖校準功能、預設上、下料點空間位置、視頻監(jiān)控功能的可靠性。5.3.6調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試移動控制終端和手持微動控制器各功能按鍵的可靠性。5.3.7調試人員使用移動控制終端和手持微動控制器控制塔機空載運行，測試手動控制升降、變幅、回轉運行的可靠性；測試精準定位功能下的升降、變幅、回轉運行的可靠性。5.3.8調試人員使用移動控制終端控制吊鉤距地面7米位置進行回轉及變幅空載運行，在塔機不同運行路徑上設置高度不小于2米的障礙物，檢查塔機自動避障運行情況。5.3.9調試人員使用移動控制終端控制塔機不同荷載運行時，測定并設置塔機速度與變幅、回轉、升降的慣性參數；測定并校準重量傳感器參數。5.3.10系統(tǒng)安裝調試完成后，安裝調試人員應填寫安裝調試記錄，并上傳至塔機管控云平5.4檢查與驗收5.4.1塔機自動駕駛系統(tǒng)包裝中應具備塔機中央控制系統(tǒng)、吊鉤感應器、移動控制終端、手持微動控制器、說明書、保修卡、合格證、發(fā)貨清單等。5.4.2塔機自動駕駛系統(tǒng)調試完成后，應由塔機使用單位組織監(jiān)理人員、項目安全員、塔機管理員和調試人員共同進行試驗驗證，完成塔機空載運行、加載運行、超載運行和運行避障等試驗驗收工作。5.4.3塔機空載運行試驗：在塔機空載狀態(tài)下，利用移動控制終端設置上、下料點位置坐標，激活塔機自動運行功能，驗證吊鉤到達上、下料區(qū)位置的準確性，并使用手持微動控制器驗證吊鉤微調控制狀況。5.4.4塔機加載運行試驗：根據塔機型號和起重臂最前端100%力矩額定載荷，選擇相應的吊物重量，在移動控制終端設置上、下料點位置坐標，激活塔機自動運行功能，驗證吊鉤到達上、下料區(qū)位置的準確性；驗證起吊和運行時吊物與小車的同步運行一致性和落料時重物底部距下料平面的安全距離，并使用手持微動控制器驗證吊物微調控制運行的準確性。5.4.5塔機過載運行試驗：在塔機起重臂根部吊起塔機起重臂前端10米處最大力矩載荷1.1倍的重物時，移動控制終端上應實時顯示出吊起重物的實際重量，自動計算和顯示出小車變幅安全運行最大限位位置。利用手持微動控制器控制小車向外變幅運動，驗證小車限位停止運行的位置與移動控制終端上顯示的安全運行最大限位位置的一致性。5.4.6塔機自動避障試驗：避障實驗應做固定障礙物的避障試驗和突然侵入吊鉤運動路徑的移動障礙物的避障試驗。在塔機空載運行狀態(tài)下，控制無人飛機懸停于吊鉤和吊物運動路徑前方20米外，驗證塔機避讓固定障礙物的功能；控制無人飛機突然闖入吊鉤和吊物運行路徑前方20米外，驗證塔機避讓移動障礙物的功能。5.4.7試驗驗收合格后，將塔機自動駕駛系統(tǒng)交付于使用方保管與使用，并填寫試驗驗收與交付確認單，參與人員簽字確認，上傳至塔機管控云平臺。驗收確認單見附錄B。6.1運行準備6.1.1塔機自動駕駛系統(tǒng)使用單位應組織編制相應的專項應用方案，對塔機管理員和上下料操作員進行技術交底。6.1.2塔機自動駕駛系統(tǒng)上電后應自動進行開機自檢，自檢完成后應將自檢內容及結果上傳塔機管控云平臺。6.1.3塔機管理員除按規(guī)定對塔機進行日常檢查外，在塔機自動駕駛系統(tǒng)開機前應檢查清理吊鉤感應器上的激光雷達和攝像頭。6.1.4塔機管理員在升塔完成后，應在移動控制終端重新設置塔高、升降編碼器參數等塔機參數。6.2運行6.2.1在塔機工作區(qū)域內任意位置，通過移動控制終端或手持微動控制器設置上、下料點位置。6.2.2通過移動控制終端或手持微動控制器將吊鉤呼叫至上料點上方，使用手持微動控制器精準控制吊鉤到達上料點位置，將吊物懸掛到吊鉤上，遙控試吊，保證吊物懸掛平穩(wěn)可靠，完成上料吊裝。6.2.3通過移動控制終端或手持微動控制器下達自動運行指令，塔機中央控制系統(tǒng)自動規(guī)劃運行路徑，實現自動避障，控制吊鉤自動運行至下料點上方。6.2.4使用手持微動控制器精準控制吊鉤到達下料點位置，完成下料任務后，當收到上料指令時，吊鉤自動運行至下一個上料點；未收到上料指令時，吊鉤自動上升至門上高位置，等待下一個上料指令。6.2.5塔機停止工作前，使用手持微動控制器“一鍵升鉤”按鍵，控制吊鉤回到門上高位置，同時放開風標制動。6.2.6塔機停止工作后，塔機管理員應對系統(tǒng)進行安全檢查，卸下吊鉤感應器充電電池并與移動控制終端、手持微動控制器一并放入充電存放箱內充電保存。6.2.7移動控制終端和手持微動控制器應有專人管理，操作應符合施工現場安全管理規(guī)定。6.2.8塔機自動駕駛系統(tǒng)自動運行如圖6.1所示。圖6.1系統(tǒng)運行流程圖7.0.1塔機自動駕駛系統(tǒng)在使用過程中，應每天檢查激光雷達感應器和攝像頭鏡片，并使用棉布或軟毛刷清理干凈。7.0.2塔機自動駕駛系統(tǒng)在使用過程中，應按本規(guī)程附錄C的項目定期對塔機自動駕駛系統(tǒng)進行檢查、保養(yǎng)，確保運行可靠性。7.0.3塔機停止使用6個月以上、大雨或超六級風后，應對塔機自動駕駛系統(tǒng)進行檢查和保養(yǎng)。7.0.4在塔機使用完成拆除前，應首先拆除塔機自動駕駛系統(tǒng)設備，并做好安全存放。序號類別技術標準技術參數1回轉傳感器最低分辨率：1°電源電壓波動范圍：±10%供電：10~30VDC±5%通信協(xié)議：CANopen單圈分辨率：1024圈數：1024圈工作溫度：-40℃~85℃防護等級：IP662變幅傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%通信協(xié)議：CANopen單圈分辨率：1024圈數：1024圈工作溫度：-40℃~85℃防護等級：IP663高度傳感器最低分辨率：0.01m供電：10~30VDC±5%通信協(xié)議：CANopen單圈分辨率：1024圈數：1024圈工作溫度：-40℃~85℃防護等級：IP664重量傳感器精度：≤5%最低分辨率：最大起重量千分之一供電：10~30VDC通信接口：RS485工作溫度：-20℃~70℃綜合精度：＜1%（線性+滯后+重復性）防護等級：IP665風速傳感器最低分辨率：0.1m/s周期：≤100ms工作溫度：-20℃~60℃工作濕度：≤90%（20℃)供電：10~30VDC最大功耗：0.2W工作溫度：-40℃~60℃,0%RH~95%RH（非結露）（ModBus）協(xié)議分辨率：0.1m/s測量范圍：0~60m/s動態(tài)響應時間：≤2s精度：±（0.2+0.03V）m/sV表示風速防護等級：IP686傾角傳感器最低分辨率：0.1°采集周期：≤100ms工作溫度：-20℃~60℃工作濕度：≤90%（20℃)供電：5~36VDC通信接口：RS485輸出數據：雙軸角度（X、Y軸）量程：X：±180°,Y±90°角度精度：0.2°分辨率：0.0055°/LSB使用溫度：-40~+80℃防護等級：IP677激光雷達采集周期：≤100ms工作溫度：-20℃~60℃工作濕度：≤90%（20℃)反射率,7m@80%反射率分辨率：＜0.3°近處盲區(qū)：0.1m視場角：水平360°,豎直-7°~52°≤2cm(@10m)≤3cm(@0.2m)點云幀率:10HZ抗串擾功能：有虛警率（@100klx）:<0.01%IMU:內置工作環(huán)境溫度：-20℃至55℃供電：9~27VDC防護等級：IP678雙目相機測試范圍：>30米精度誤差：<3%深度圖幀率：>10FPS測試范圍：50米精度誤差：<3%深度圖分辨率：1280*720深度圖幀率：60FPS雙目基線：200mm表A序號驗收項目試驗方法試驗要求試驗數據試驗結果空載運行通過移動控制終端設置上/下料點位置坐標，激活塔機自動運行功能，對比系統(tǒng)設置位置與吊鉤實際到達位置系統(tǒng)設置上、下料區(qū)位置與實際到達位置在誤差范圍內（誤差：升降±0.2m、變幅±0.2m、回轉系統(tǒng)設置上料位置:升降m變幅m系統(tǒng)設置下料位置：升降m變幅m實際到達上料位置升降m變幅m實際到達下料位置升降m變幅m合格不合格使用手持微動控制器控制吊鉤點動運行,觀察吊鉤點動運行狀況點動一次，升降、變幅和回轉不大于3cm點動前：升降m變幅m點動后：升降m變幅m合格不合格2.加載運行在移動控制終端設置上、下料點位置坐標，激活塔機自動運行功能系統(tǒng)設置上、下料區(qū)位置與吊鉤實際到達位置在誤差范圍內（誤變幅±0.2m、回轉±0.9°)系統(tǒng)設置上料位置:升降m變幅m系統(tǒng)設置下料位置：升降m變幅m實際到達上料位置升降m變幅m實際到達下料位置升降m變幅m合格不合格控制吊鉤起吊和運行時，觀察吊物與小車的運行狀況吊物與小車運行合格不合格測量落料時重物底部距下料平面的距離，與移動控制終端顯示的限制控制高度進行對比測量的數據與系統(tǒng)顯示的限制控制高度在誤差范圍內（誤差：±0.2m）測量的重物底部距下料平面的距離m系統(tǒng)顯示限制控制高度 m合格不合格使用手持微動控制器控制吊鉤點動運行，觀察吊鉤點動運行狀況點動一次，升降、變幅和回轉不大于2cm點動前：升降m變幅m點動后：升降m變幅m合格不合格超載運行在塔機起重臂根部吊起超過最大力矩載荷1.5倍的重物，利用手持微動控制器控制小車向外變幅運動，對比小車停止運行的位置與移動控制終端上顯示的安全運行最大限位位置一致性小車停止運行的位置與移動控制終端上顯示的安全運行最大限位位置在誤差范圍內（誤差：-0.5~0m）小車停止運行的變幅位置 m移動控制終端顯示的安全運行最大變幅限位位置 m合格不合格4.運行避障在塔機空載運行狀態(tài)下，控制無人飛機懸停于吊鉤和吊物運動路徑前方20米處，觀察塔機是否成功避障塔機成功避讓固定障礙物合格不合格在塔機空載運行狀態(tài)下，控制無人飛機突然闖入吊鉤和吊物運行路徑前方20米處，觀察塔機是否成功避障塔機成功避讓移動障礙物合格不合格驗收結果監(jiān)理人員：項目安全員：塔機管理員：調試人員：20序號檢查/維保項目檢查/維保方法預期結果檢查結果吊鉤感應器安裝是否牢靠查看吊鉤感應器固定是否歪斜，殼體是否完整，螺栓是否牢固吊鉤感應器固定不歪斜，殼體完整，螺栓牢固合格不合格2.激光雷達和攝像頭表面是否清潔使用棉布或軟毛刷清潔激光雷達和攝像頭表面激光雷達和攝像頭表面清潔合格不合格移動控制終端和手持微動控制器電量是否滿足吊裝要求查看移動控制終端和手持微動控制器顯示屏顯示的電量值電量>20%合格不合格4.移動控制終端與塔機中央控制系統(tǒng)的互聯(lián)互通查看移動控制終端的狀態(tài)顯示屏是否顯示通訊信號強度移動控制終端的狀態(tài)顯示屏顯示通訊信號強度合格不合格手持微動控制器與塔機中央控制系統(tǒng)的互聯(lián)互通查看手持微動控制器顯示屏的通訊圖標是否閃爍手持微動控制器顯示屏的通訊圖標閃爍合格不合格移動控制終端能夠控制升降、回轉、變幅運動通過移動控制終端的手動模式，操作搖桿控制升降、回轉、變幅塔機升降、回轉、變幅隨搖桿控制運動合格不合格7.檢查和分析移動控制終端展示的來自塔機中央控制系統(tǒng)的異常和報警信息通過移動控制終端的無控制-運行狀態(tài)，查看異常信息和報警信息異常信息： 報警信息： 合格不合格移動控制終端顯示吊鉤視頻和吊臂視頻的狀態(tài)通過移動控制終端的視頻-添加-登錄-預覽，查看監(jiān)控視頻可正常添加、登錄、預覽，監(jiān)控視頻流暢合格不合格充電存放箱接地是否良好使用萬用表蜂鳴檔測量充電存放箱外殼和大地，查看蜂鳴器是否鳴響蜂鳴器鳴響合格不合格充電存放箱供電是否正常使用萬用表交流電壓檔測量斷路器輸出電壓值，使用萬用表直流電壓檔測量吊鉤感應器和手持微動控制器電池充電器電壓值，移動控制終端和手持微動控制器充電器電壓值斷路器電壓：吊鉤感應器電池充電器電壓：手持微動控制器電池充電器電壓：移動控制終端充電器手持微動控制器充電器電壓：合格不合格塔機管理員：維保人員：211為了便于在執(zhí)行本規(guī)程條文時區(qū)別對待，對要求嚴格程度不同的用詞說明如下：1）表示很嚴格，非這樣做不可的：正面詞采用“必須”，反面詞采用“嚴禁”；2）表示嚴格，在正常情況下均應這樣做的：正面詞采用“應”，反面詞采用“不應”或“不得”；3）表示允許稍有選擇，在條件許可時首先應這樣做的：正面詞采用“宜”，反面詞采用“不宜”；4）表示有選擇，在一定條件下可以這樣做的，采用“可”。2條文中指明應按其他有關標準執(zhí)行的寫法為：“應符合......的規(guī)定”或“應按......執(zhí)行”。221《低壓電器基本實驗方法》GB9982《電工電子產品基本環(huán)境實驗規(guī)程實驗Ca:恒定濕熱實驗方法》GB2423.33《建筑塔式起重機性能試驗規(guī)范和方法》GB50314《塔式起重機安全規(guī)程》GB51445《起重機械名詞術語塔式起重機》GB6974.96《電氣控制設備》GB/T37977《起重機設計規(guī)范》GB/T38118《外殼防護等級》GB/T42089《機械電氣安全機械電氣設備第32部分：起重機械技術條件》GB/T5226.3210《起重機械安全規(guī)程第1部分：總則》GB/T6067.111《起重機控制臺》JB/T674812《稱重傳感器》GB/T751113《機電產品包裝通用技術條件》GB/T1338414《起重機械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)》GB/T2826415《智能傳感器》GB/T33905.116《塔式起重機安全監(jiān)控系統(tǒng)及數據傳輸規(guī)范》GB/T3736617《自動駕駛功能場地試驗方法及要求》GB/T4179818《起重機電氣裝置施工及驗收規(guī)范》GB/T5025619《塔式起重機操作使用規(guī)程》JG/T10020《建筑機械使用安全技術規(guī)范》JGJ3321《角位移傳感器校準規(guī)范》JJF135222《葉輪式風速計校準規(guī)范》JJF197123OperatingProceduresforApplicationofautodrivesystem24 242術語和定義 243基本規(guī)定 244功能要求 254.2塔機中央控制系統(tǒng) 254.3吊鉤感應器 254.4移動控制終端 254.5手持微動控制器 264.6塔機管控云平臺 265安裝調試 265.1安裝準備 265.2安裝 265.3調試 275.4檢查與驗收 276運行 276.1運行準備 276.2運行 287維護與保養(yǎng) 28251.0.1本條明確了制定本規(guī)程的目的和意義。規(guī)范塔機自動駕駛系統(tǒng)的設計生產和應用，提高工作效率和運行安全，加快建筑機械智能化應用，促進智慧工地建設。2.0.1本條規(guī)定了塔機自動化駕駛系統(tǒng)的定義和內涵，既能精確控制塔機運行，又能夠達到智能化控制的要求。塔機自動化駕駛系統(tǒng)與塔機監(jiān)控系統(tǒng)、無人駕駛系統(tǒng)等有著本質的區(qū)別，不能混為一談。2.0.2本條規(guī)定了塔機中央控制系統(tǒng)的定義和內涵。不僅能實時采集傳輸和匯總分析塔機運行數據，而且能夠自動規(guī)劃和計算確定塔機運行路徑及運行參數，指揮控制塔機自動運行。2.0.8本條規(guī)定了塔機管理員的定義和基本要求。塔機管理員是對塔機進行管理的工作人員，也是塔機的主控人員，一人可管理一臺或多臺塔機，并對塔機運行安全負責。塔機管理員應持有建筑施工特種作業(yè)操作資格證書（塔式起重機司機并經塔機自動駕駛系統(tǒng)供應商專業(yè)技術培訓獲得培訓合格證書。2.0.9本條明確了上下料操作員的定義和基本要求。上下料操作員既負責上下料操作，又指揮塔機自動運行和精確定位，應持有建筑施工特種作業(yè)操作資格證（建筑起重機司索信號工并經塔機自動駕駛系統(tǒng)供應商專業(yè)培訓獲得培訓合格證書。3.0.2本條規(guī)定了現有塔機加裝自動駕駛系統(tǒng)不應損壞原有人工駕駛設備，不應影響原有的人工駕駛功能，其目的是當自動駕駛系統(tǒng)萬一出現問題時，塔機通過人工駕駛正常運行。3.0.6本條規(guī)定了塔機自動駕駛系統(tǒng)應建立科學合理的數學模型和智能控制算法，能夠根據吊物重量和現場數據信息，自動規(guī)劃運行路徑和計算確定運行參數，并實施自動精確控制，保證運行安全。264.2塔機中央控制系統(tǒng)4.2.5本條明確了塔機中央控制系統(tǒng)的自動規(guī)劃路徑功能。吊鉤應按照自動規(guī)劃的路徑行駛，完成吊裝任務，優(yōu)化運行路徑，提高工作效率，實現自動避障，保障運行安全。4.2.6本條明確了塔機中央控制系統(tǒng)的安全軟限位功能。通過自動計算，在塔機原有機械限位之前，再次設置吊鉤運行高度、小車運行幅度和塔臂回轉角度等的停止軟限位和減速軟限位，防止吊鉤和小車行駛超限位，保障運行安全。4.3吊鉤感應器4.3.5本條明確了吊鉤感應器的信息存儲功能及傳輸方式，便于對塔機自動駕駛系統(tǒng)運行過程中的數據查詢、故障分析及責任判定。4.3.6本條規(guī)定了吊鉤感應器在起鉤、落鉤時要具有語音或聲光提示功能，用以警示操作工，保障操作安全。4.3.7本條規(guī)定了吊鉤感應器應具有報警功能，當吊鉤距障礙物的距離小于安全閾值時，應及時發(fā)出報警信號，并發(fā)送至塔機中央控制系統(tǒng)，自動采取相應的安全措施，同時也提醒塔機管理員和上下料操作員采取必要的安全措施。4.4移動控制終端4.4.1本條規(guī)定了移動控制終端的基本構成和信息交互方式。移動控制終端是自動駕駛系統(tǒng)的主要操控設備，通常由塔機管理員使用管理，移動控制終端可以給手持微動控制器下發(fā)操作指令，同時使用多臺手持微動控制器時，可以規(guī)定微動控制器的優(yōu)先級順序，提高工作效4.4.4本條規(guī)定了移動控制終端應具有自動駕駛參數設置功能?？梢栽O置和調整自動駕駛的相關初始參數、基礎參數和運行參數等，為塔機自動駕駛系統(tǒng)運行提供數據支持。4.4.5本條規(guī)定了移動控制終端應具有人機交互功能。利用人機交互技術，可使操作更方便快捷、輸入更高效、任務流程更清晰、工作效率更高。4.4.6本條規(guī)定了移動控制終端應具有實時定位功能。將定位信息發(fā)送至塔機中央控制系統(tǒng)，塔機中央控制系統(tǒng)自動規(guī)劃運行路徑，控制塔機自動運行。4.4.7本條規(guī)定了移動控制終端應具有視頻監(jiān)控功能。通過顯示屏實時查看吊鉤周圍環(huán)境信27息和吊鉤作業(yè)狀況，方便作業(yè)安全監(jiān)管，保障運行安全。4.5手持微動控制器4.5.4本條規(guī)定了手持微動控制器應具有實時自動發(fā)送定位信息功能。手持微動控制器可實時獲取上、下料點位置信息，向塔