CANopen綜合開(kāi)發(fā)方案

CANopen產(chǎn)品集萃CANopen產(chǎn)品集萃 中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室 第#頁(yè) 2006-7-28CANopen協(xié)議綜合開(kāi)發(fā)方案（V3.1）關(guān)于CANopen協(xié)議集定義了基于CAN的分布式工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)以及CAN應(yīng)用層通信標(biāo)準(zhǔn)。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，CANopen被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。CANopen協(xié)議集基于所謂的“通信子集”，該子集規(guī)定了基本的通信機(jī)制及其特性。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊，驅(qū)動(dòng)設(shè)備，操作設(shè)備，控制器，可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備子集”的協(xié)議中進(jìn)行描述。設(shè)備子集定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議集的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過(guò)總線進(jìn)行配置和系統(tǒng)重構(gòu)。CANopen標(biāo)準(zhǔn)最核心的部分是通過(guò)對(duì)象字典(ObjectDictionary)對(duì)設(shè)備功能進(jìn)行描述。對(duì)象字典分為兩部分，第一部分包括基本的設(shè)備信息，例如設(shè)備ID，制造商，通信參數(shù)等等。第二部分描述了特殊的設(shè)備功能。一個(gè)16位的索引和一個(gè)8位的子索引唯一確定了對(duì)象字典的入口。通過(guò)對(duì)象字典的入口可以對(duì)設(shè)備的“應(yīng)用對(duì)象”進(jìn)行基本網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)，設(shè)備的“應(yīng)用對(duì)象”可以是輸入輸出信號(hào)，設(shè)備參數(shù)，設(shè)備功能和網(wǎng)絡(luò)變量等等。CANopen設(shè)備的功能及特性以電子數(shù)據(jù)單(EDS)的形式描述，EDS采用ASCII格式，可以將EDS理解成某種形式的表格。實(shí)際的設(shè)備設(shè)置通過(guò)所謂的設(shè)備配置文件(DCF)進(jìn)行描述。EDS和DCF都可以從Internet上下載，并可以存儲(chǔ)在設(shè)備之中。

象其他知名的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)一樣，CANopen也分為兩種基本的數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制：通過(guò)進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)對(duì)小型的數(shù)據(jù)進(jìn)行高速數(shù)據(jù)交換以及通過(guò)服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(SDO)對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行訪問(wèn)。后者主要用于在設(shè)備配置過(guò)程中傳輸參數(shù)以及傳輸大數(shù)據(jù)塊。進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象通常采用事件觸發(fā)、循環(huán)或請(qǐng)求方式發(fā)送，作為廣播對(duì)象，它的上層并沒(méi)有附加協(xié)議。一個(gè)PDO最大可傳輸8字節(jié)數(shù)據(jù)。在連接一個(gè)同步報(bào)文的時(shí)候，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)都可以采用同步方式對(duì)PDO進(jìn)行傳送和接收(SynchronousPDOs)。通過(guò)存儲(chǔ)在對(duì)象字典中的PDO映射(PDOMapping)結(jié)構(gòu)，可以對(duì)應(yīng)用對(duì)象到PDO對(duì)象的分配(TransmissionObject)進(jìn)行調(diào)整，這可以保證設(shè)備可以對(duì)不同的應(yīng)用需求進(jìn)行系統(tǒng)重構(gòu)。通過(guò)傳輸SDO可以實(shí)現(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)傳輸，由兩個(gè)CAN對(duì)象在兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信來(lái)實(shí)現(xiàn)這一過(guò)程。通過(guò)傳輸對(duì)象字典的索引以及子索引，可以定位相應(yīng)的對(duì)象字典入口。通過(guò)SDO傳送報(bào)文可以不受長(zhǎng)度的限制，但傳送SDO報(bào)文需要額外的協(xié)議開(kāi)銷。標(biāo)準(zhǔn)化的事件觸發(fā)的高優(yōu)先級(jí)突發(fā)報(bào)文用于報(bào)告設(shè)備故障，可以通過(guò)中心時(shí)鐘報(bào)文來(lái)提供整個(gè)系統(tǒng)的系統(tǒng)時(shí)鐘。準(zhǔn)備和協(xié)調(diào)建立一個(gè)分布式的自動(dòng)化系統(tǒng)所需的功能都適于CAL網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)定義的機(jī)制，同樣可應(yīng)用于周期性的節(jié)點(diǎn)維護(hù)(nodeguarding)。也可以選擇通過(guò)“HeartbeatMessage”來(lái)顯示CANopen設(shè)備的通信能力并對(duì)網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)控。PDO和SDO的CAN報(bào)文標(biāo)識(shí)符可以直接通過(guò)對(duì)象字典的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的入口標(biāo)志符進(jìn)行分配。當(dāng)然在簡(jiǎn)單的系統(tǒng)中，也可使用預(yù)定義的標(biāo)識(shí)符。中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室(BOL)與IXXAT致力于基于CAN的高層協(xié)議的規(guī)范制定以及產(chǎn)品研發(fā)已超過(guò)10年時(shí)間，為CANopen規(guī)范的制定做出了重要的貢獻(xiàn)。我們最早的CANopen軟件開(kāi)發(fā)于1995年。在加入了CiA后，我們積極與該領(lǐng)域重要的工作組合作，在許多大型項(xiàng)目中掌握了很多核心技術(shù)，這使得我們成為CANopen產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和系統(tǒng)集成的最稱職伙伴之一。我們提供的CANopen軟件(中間件)及解決方案可運(yùn)行于從8位到64位及DSP等所有國(guó)際上主流的嵌入式處理器中，既可做到設(shè)備獨(dú)立、操作系統(tǒng)獨(dú)立，也可在多種操作系統(tǒng)平臺(tái)上運(yùn)行。這是因?yàn)槲覀儗?duì)CANopen標(biāo)準(zhǔn)深入地理解并具備源代碼和20多年的嵌入式處理器經(jīng)驗(yàn)積累。中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室早在1989年將CAN-bus技術(shù)介紹到中國(guó)，一直致力于CAN-bus在中國(guó)的應(yīng)用和深度開(kāi)發(fā)，與世界上數(shù)十家CAN-bus產(chǎn)品、技術(shù)供應(yīng)商和標(biāo)準(zhǔn)組織保持密切地合作，在國(guó)內(nèi)有近300位MCUs和CAN-bus的訪問(wèn)學(xué)者，曾在中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室留下了寶貴的專業(yè)經(jīng)驗(yàn)和成果。這些經(jīng)驗(yàn)希望能在國(guó)內(nèi)各行各業(yè)的現(xiàn)代化建設(shè)中得到充分地分享。中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室主任

中國(guó)單片機(jī)公共實(shí)驗(yàn)室主任CANopen軟件和工具產(chǎn)品概述(目錄)我們提供的CANopen軟件和工具被全球眾多公司所采用，其應(yīng)用范圍包括機(jī)械控制、電梯技術(shù)、海洋船舶自動(dòng)化、商用車輛、軍用和醫(yī)療技術(shù)。為了滿足不同應(yīng)用領(lǐng)域和開(kāi)發(fā)階段的需求，我們可提供多種解決方案。產(chǎn)品名稱描述頁(yè)次第一部分：協(xié)議軟件(源代碼)CANopen協(xié)議軟件依據(jù)CANopenDS301,v4.02(EN50325-4)規(guī)范，CANopen協(xié)議軟件包括實(shí)現(xiàn)從站或簡(jiǎn)單的主站設(shè)備所必須的全部功能。還有另外的模塊可供選擇，如實(shí)現(xiàn)LSS、flyingmaster或SDO管理器功能。7~9CANopen管理器軟件CANopen管理器軟件是一個(gè)非常高效軟件包，采用它可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的CANopen主站或CANopen管理設(shè)備?；谥髡?管理軟件實(shí)現(xiàn)的設(shè)備既可以用作主站設(shè)備，也可以用作純從站設(shè)備。軟件包是基于以下規(guī)范：DS301,v4.02;DS302,v3.2和DS405,v2.0。10~12CANopen實(shí)時(shí)軟件CANopen實(shí)時(shí)軟件是CANopen協(xié)議軟件的一種專用版本，其特點(diǎn)是增強(qiáng)了接口，可高效地集成到實(shí)時(shí)的或主流的操作系統(tǒng)之中。13~15CANopen艦船應(yīng)用軟件CANopen艦船應(yīng)用軟件針對(duì)海事應(yīng)用(DS307,v1.1，于2002年出版)實(shí)現(xiàn)CANopen框架，并專門(mén)設(shè)計(jì)用于增加海事自動(dòng)化的安全性要求。對(duì)于冗余通信，它提供單點(diǎn)容錯(cuò)(single-point-of-failuretolerance)并支持浮動(dòng)(flying)主站方案。16~18第二部分：設(shè)置、開(kāi)發(fā)、測(cè)試軟件CANopen主站APICANopen主站API是一個(gè)軟件包，可對(duì)CANopen主站應(yīng)用進(jìn)行簡(jiǎn)單的開(kāi)發(fā)，如控制、維護(hù)和測(cè)試程序。19CANopen管理器APICANopen管理器API是一個(gè)高效、靈活的軟件解決方案，與CAN接口iPC-IXC16/PCI一起，可以讓用戶實(shí)現(xiàn)通用的CANopen控制應(yīng)用。它也能在基于Windows平臺(tái)上集成與IEC61131一致的運(yùn)行環(huán)境。它基于CANopen管理器軟件，因此完全支持標(biāo)準(zhǔn)的CANopen引導(dǎo)(boot-up)步驟。CANopen管理器API遵循CiADS301v4.02,DSP302v3.2,DS405v2.0規(guī)范。20~21CANopen配置工具包CANopen配置工具包對(duì)于CANopen設(shè)備和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置是一種方便、高效的工具。該工具的突出特點(diǎn)是模塊化和可擴(kuò)展性以及基本的數(shù)據(jù)庫(kù)方案。22~25CANopenEDS編輯器CANopenEDS編輯器能夠很方便地處理EDS文件。其簡(jiǎn)潔的用戶界面為設(shè)備制造商和系統(tǒng)集成商提供了所必須的功能，可產(chǎn)生EDS文件或編輯現(xiàn)有的EDS文件。26CANopen節(jié)點(diǎn)管理軟件CANopen節(jié)點(diǎn)管理軟件可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的交互訪問(wèn)CANopen從設(shè)備。由于該軟件可以裝在IXXATVCI驅(qū)動(dòng)軟件包里，因此它可以用于由該驅(qū)動(dòng)軟件支持的所有接口板。27

產(chǎn)品名稱描述第三部分：分析、測(cè)試軟硬件canAnalyser分析工具canAnalyser是CAN網(wǎng)絡(luò)開(kāi)發(fā)、測(cè)試和維修的高效和通用工具，尤其是在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域已被廣泛應(yīng)用，某些特殊的功能更是大量應(yīng)用在汽車工業(yè)中。采用當(dāng)前的Windows技術(shù)，新型的canAnalyserV2.0有了更好的靈活性和更強(qiáng)的可靠性，是適用于所有的CAN應(yīng)用領(lǐng)域的全范圍現(xiàn)代化分析工具。CANopen附加模塊CANopen模塊是附加在canAnalyser之上的，它能依據(jù)CANopen標(biāo)準(zhǔn)解釋CAN報(bào)文。由CANopen和其參數(shù)一起定義的報(bào)文類型在原文上以彩色顯示。此模塊適合于分析和測(cè)試CANopen網(wǎng)絡(luò)。iPC-XC16/PCIiPC-IXC16/PCI是一種高效的智能CAN接口板，有兩個(gè)CAN通道，能覆蓋大量的工業(yè)自動(dòng)化和汽車CAN應(yīng)用。與通用CAN驅(qū)動(dòng)軟件VCI一起，iPC-IXC16/PCI能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應(yīng)用。另外，iPC-IXC16/PCI也適合與IXXAT分析和配置工具一起使用，以及用作CANopen網(wǎng)絡(luò)控制器。USB-to-CANIIUSB-to-CANII是一種智能接口，有兩個(gè)CAN通道和一個(gè)LIN通道(汽車型)。USB-to-CANII與通用CAN驅(qū)動(dòng)軟件VCI一起，能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應(yīng)用；若加上canAnalyser軟件，它便成為一種便捷、靈活的分析和開(kāi)發(fā)工具。另外，USB-to-CANII非常適合于在多節(jié)點(diǎn)CANopen網(wǎng)絡(luò)中作為主站設(shè)備。USB-to-CANcompactUSB-to-CANcompact是一種經(jīng)濟(jì)型智能接口，有一個(gè)CAN通道。它可用作主站設(shè)備。與通用CAN驅(qū)動(dòng)軟件VCI一起，能有效地支持CAN系統(tǒng)中基于PC的應(yīng)用；若加上canAnalyser軟件，它便成為一種便捷、靈活的分析和開(kāi)發(fā)工具。由于其極具吸引力的價(jià)格和精致小巧的結(jié)構(gòu)，USB-to-CANcompact適合于多系列產(chǎn)品。CANmodem/CANopenCANmodem是一個(gè)智能網(wǎng)關(guān)，可以通過(guò)平常的AT兼容的modem遠(yuǎn)程訪問(wèn)CANopen系統(tǒng)。基于Windows2000/XP的可編程接口(API)提供傳輸和接收SDO報(bào)文的功能，并能對(duì)CANmodem進(jìn)行配置?；赑C的服務(wù)和監(jiān)視程序能通過(guò)電話撥號(hào)連接，采用API很容易地進(jìn)入CANmodem。CANmodem是一個(gè)完全的CANopen節(jié)點(diǎn)并具有一個(gè)目標(biāo)字典、兩個(gè)服務(wù)器SDOs和127個(gè)客戶機(jī)SDOs。CANlinkII該產(chǎn)品有兩種模式，可分別用于CAN和CANopen網(wǎng)絡(luò)。在CANopen模式下，CANlink是作為CANopen的用戶，將串行數(shù)據(jù)作為字節(jié)流對(duì)象存于制造商特定對(duì)象字典區(qū)內(nèi)。CANbridgeCAN網(wǎng)橋可以將兩個(gè)具有不同速率的CAN網(wǎng)絡(luò)連接到一起。CAN網(wǎng)橋在接收到一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文后，能夠按照一定的濾波方式和轉(zhuǎn)換規(guī)則將接收到的報(bào)文傳送到另外的CAN網(wǎng)絡(luò)。在附加適合的軟件情況下，CAN網(wǎng)橋也可以支持各種不同的高層協(xié)議，例如CANopen和DeviceNet。CANblueCANblue在網(wǎng)橋模式下，允許用戶使用兩個(gè)CANblue器件，建立一個(gè)CAN-bluetooth-CAN的網(wǎng)橋。消息的交互發(fā)生在第二層，并且是透明的。CANblue也可以用在帶有CANopen、DeviceNet或用戶定制協(xié)議的系統(tǒng)中。注：此部分的詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)相關(guān)文檔。

基礎(chǔ)平臺(tái)1.用于Atmel89C51CC0x系列的開(kāi)發(fā)平臺(tái)產(chǎn)品名稱描述1.實(shí)時(shí)在線仿真器包括：1.EMUL51-PC/EA256-BSW-50（50MHz組切換仿真主板，256kB仿真存儲(chǔ)器）.POD-51T-89C51CC0x（用于Atmel89C51CC0x的32MHz特性板）.PGA44-PLCC44（適配器，從PGA44轉(zhuǎn)換為PLCC44）.EMUL-PC/HSP（并口或USB口高速擴(kuò)展機(jī)箱）2.編譯器軟件包包括：Assembler,CCompiler,8051Utilities,uVisonIDE3.嵌入式CAN網(wǎng)絡(luò)通訊模塊采用Atmel89C51CC01微控制器，具有AD、IO功能，能夠動(dòng)態(tài)下載應(yīng)用程序4.實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)全功能嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)（源碼，可按單用戶版或工程版提供），可支持8051全系列注：此部分的詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)相關(guān)文檔。.用于AtmelAT90CAN128的開(kāi)發(fā)平臺(tái)產(chǎn)品名稱描述1.JTAG仿真器包括：JTAGICE仿真器2.編譯器軟件包包括：AVRstudio&GCC編譯器（可選IAR編譯器）3.評(píng)估套件該套件為設(shè)計(jì)者提供快速啟動(dòng)工具,用于開(kāi)發(fā)在AT90CAN128上的代碼、推出樣機(jī)并測(cè)試新的設(shè)計(jì)4.實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)全功能嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)（源碼，可按單用戶版或工程版提供），可支持AVR全系列注：此部分的詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)相關(guān)文檔。.用于InfineonXC16x開(kāi)發(fā)平臺(tái)產(chǎn)品名稱描述1.OCDS仿真調(diào)試及下載工具包括：1.EMUL166-OCDS-PC（支持英飛凌OCDS單片機(jī)的開(kāi)發(fā)）2.ULINK（OCDS調(diào)試下載適配工具）2.編譯器軟件包C166/ST10專業(yè)開(kāi)發(fā)包：Assembler,CCompiler,EC++Compiler,166,Utilities,RTX166Tiny,uVison3Simulatorandtargetdebugger3.嵌入式CAN網(wǎng)絡(luò)通訊模塊采用InfineonXC167或XC164微控制器，具有AD、IO功能，能夠動(dòng)態(tài)下載應(yīng)用程序4.實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)全功能嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)（源碼，單用戶版）注：此部分的詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)相關(guān)文檔。另有針對(duì)其它MCU或DSP的平臺(tái)供選擇。

協(xié)議軟件―開(kāi)發(fā)CANopen從站和簡(jiǎn)單的主站設(shè)備的軟件包摘要擁有基于當(dāng)前CANOpen規(guī)范(DS301,v4.02)的廣泛功能；依據(jù)DR303-3CANOpen指示器規(guī)范，支持狀態(tài)顯示；依據(jù)DSP305v1.1，支持層設(shè)置服務(wù)；能快速、簡(jiǎn)單地開(kāi)發(fā)CANOpen設(shè)備(從站和主站)；模塊化軟件設(shè)計(jì)，具有綜合配置和裁減功能；在最小資源占用下可提供很高的執(zhí)行效率，實(shí)現(xiàn)“零拷貝”(Zerocopy)；簡(jiǎn)潔的結(jié)構(gòu)化編程接口，便于同應(yīng)用程序集成；易于移植到其它可選的微控制器；協(xié)議棧和CAN驅(qū)動(dòng)器之間有統(tǒng)一的接口，獨(dú)立于所用的CAN控制器結(jié)構(gòu)；多通道支持。功能概述根據(jù)DS301,v4.02規(guī)范，CANopen協(xié)議軟件包括了所有要求實(shí)現(xiàn)CANopen從站設(shè)備和簡(jiǎn)單的CANopen主站設(shè)備的功能。規(guī)模設(shè)定性及硬件適應(yīng)性為了保證高水平的可裁減性和適應(yīng)能力，軟件包可以通過(guò)中心文件進(jìn)行配置。配置文件能夠?qū)f(xié)議提供的CANopen功能最好地適用于客戶的應(yīng)用，用戶可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)化配置。在對(duì)軟件要求最小的情況下，可以通過(guò)修改中心配置文件來(lái)適應(yīng)不同的硬件。多通道支持根據(jù)要求，我們可提供CANopen協(xié)議軟件的多通道版本。該版本可讓用戶在一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備中實(shí)現(xiàn)多個(gè)、獨(dú)立的CANopen設(shè)備。采用獨(dú)立的目標(biāo)字典，在每個(gè)通道上可以獨(dú)立配置NMT主或從功能。它也可以在每個(gè)通道上支持不同CAN控制器的并行操作。對(duì)象字典和編程接口對(duì)象字典是應(yīng)用程序與通信間的接口。應(yīng)用程序數(shù)據(jù)參變量可以直接分配給每個(gè)對(duì)象的變量入口。PDO和SDO可以直接訪問(wèn)這些應(yīng)用程序變量。因此，不需要為了適應(yīng)CANopen協(xié)議棧而修改現(xiàn)有的應(yīng)用程序。用戶自定義的回調(diào)函數(shù)可以連接到每個(gè)應(yīng)用程序?qū)ο?，?dāng)這些對(duì)象發(fā)生存取操作時(shí)會(huì)發(fā)出一個(gè)事件來(lái)通知應(yīng)用程序。這種機(jī)制使得應(yīng)用程序數(shù)據(jù)可以通過(guò)總線直接修改或由程序響應(yīng)來(lái)修改，也支持存儲(chǔ)或再生已配置的數(shù)據(jù)。進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）根據(jù)不同的配置，PDO支持非同步傳輸模式（帶有或沒(méi)有事件時(shí)鐘）、同步傳輸模式（循環(huán)或非循環(huán)）以及響應(yīng)模式（RTR）。PDO映射可以根據(jù)不同的響應(yīng)時(shí)間要求或資源要求，采用靜態(tài)或動(dòng)態(tài)方式實(shí)現(xiàn)。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進(jìn)行傳送。傳送PDO可以支持虛擬映射及時(shí)間約束。對(duì)象可以同時(shí)被同時(shí)寫(xiě)進(jìn)多個(gè)PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。網(wǎng)絡(luò)管理CANopen軟件支持DS301規(guī)范中定義的通過(guò)引導(dǎo)程序支持所有網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的功能。在網(wǎng)絡(luò)管理方面擴(kuò)展了一些功能，用于兩種節(jié)點(diǎn)監(jiān)視機(jī)制：由主機(jī)完成的節(jié)點(diǎn)保護(hù)以及采用發(fā)送者保護(hù)的heartbeat機(jī)制。ID分配ID分配是按照預(yù)定義輸入輸出連接集完成的，但也可以通過(guò)修改相應(yīng)的對(duì)象字典入口來(lái)完成。主站功能在一些較小的CANopen系統(tǒng)中，經(jīng)常只需要一個(gè)簡(jiǎn)單的主站設(shè)備啟動(dòng)系統(tǒng)，而無(wú)須動(dòng)用CANopen主站/管理器。因此CANopen協(xié)議軟件包憑借自己的目標(biāo)字典也能創(chuàng)建簡(jiǎn)單的CANopen主站設(shè)備功能。這種CANopen設(shè)備在系統(tǒng)中既能以主站方式也可以從站方式工作，并借助于配置工具通過(guò)對(duì)象字典進(jìn)行配置。不過(guò)，此軟件包只提供用于NMT服務(wù)的基本功能。而另一些功能是不包括在其中的，如控制系統(tǒng)引導(dǎo)、核查是否獲得正確的設(shè)備、自動(dòng)下載配置數(shù)據(jù)或?qū)?jié)點(diǎn)錯(cuò)誤的特定反應(yīng)，必須由用戶來(lái)編程?？蛇x輔助功能在CANopen標(biāo)準(zhǔn)軟件之上，還可以附加以下軟件功能：?Flyingmaster,startup-capabledeviceorNMT-master-capabledeviceaccordingtoDS302?SDOManager（SDM）,SDORequestingdevice（SRD）accordingtoDS302實(shí)現(xiàn)效果CANopen協(xié)議軟件是獨(dú)立于硬件、以C源碼的形式提供，并經(jīng)過(guò)CiA最新的CANopen測(cè)試軟件測(cè)試。完備的文檔和示例程序可以讓用戶快速啟用CANopen軟件。項(xiàng)目文件是以例子程序提供的，可以直接集成到編譯器廠商的相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境中。所有例程都可以立即在參考平臺(tái)上運(yùn)行（CPU制造商提供的評(píng)估板或IXXAT接口板）。對(duì)特定目標(biāo)硬件的移植可在數(shù)日內(nèi)完成，例程有助于用戶應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)?？扇〉玫陌姹靖鶕?jù)不同的功能，CANopen協(xié)議協(xié)議軟件分為三個(gè)不同版本（SlaveS,SlaveD,Master/Slave）。主/從軟件包包含開(kāi)發(fā)CANopen純從站設(shè)備或簡(jiǎn)單主站設(shè)備所需的全部功能。各個(gè)不同的軟件包功能描述如下表。C=Consumer（接收者）；P=Producer（發(fā)送者）；S=Slave（從站）；M=Master（主站）支持處理器/CAN控制器CANopen協(xié)議軟件是不依賴于硬件的，所以可以用于大量的微處理器和CAN控制器。對(duì)下列廠商的微處理器，我們提供了參考的實(shí)現(xiàn)方式，包括項(xiàng)目文件和所用的開(kāi)發(fā)環(huán)境，這些可以在相關(guān)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)上直接運(yùn)行。InfineonAtmelRenesasFujistuMicrochipFreescaleTexasInstruments若需了解具體支持的處理器，請(qǐng)與我們聯(lián)系。對(duì)于尚不支持的處理器，移植起來(lái)也只需幾天時(shí)間，可以基于通用的ANSIC版本進(jìn)行。內(nèi)容清單源代碼公司許可證用戶手冊(cè)示例程序技術(shù)支持管理器軟件—用于開(kāi)發(fā)完整的CANopen主站設(shè)備的軟件包摘要適用于實(shí)現(xiàn)完整的CANOpen主站/從站功能基于DSP302規(guī)范實(shí)現(xiàn)帶有標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)（boot-up）過(guò)程的CANopen主站設(shè)備功能（在運(yùn)行時(shí)該項(xiàng)功能可關(guān)閉）基于CANOpenDS301version4.02規(guī)范規(guī)定的各項(xiàng)功能支持基于DS301ver3及ver4規(guī)定的從設(shè)備功能支持CANOpen設(shè)備在運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)中的熱交換功能通過(guò)數(shù)據(jù)接口簡(jiǎn)單地集成應(yīng)用程序，依據(jù)DSP302處理圖象提供全面的診斷接口支持基于DSP302及DS405的IEC61131-3帶有依據(jù)DSP302/DS405的集成網(wǎng)絡(luò)管理變量的本地對(duì)象字典通過(guò)對(duì)象字典完成功能的全部配置通過(guò)集成配置管理器，采用系統(tǒng)啟動(dòng)（即插即用）自動(dòng)配置設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)NMT主站應(yīng)用，提供基于DS302標(biāo)準(zhǔn)的引導(dǎo)程序和節(jié)點(diǎn)維護(hù)易于集成IEC61131-3運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)（有或無(wú)操作系統(tǒng)）集成SDO管理器（可選）功能概述CANopen管理器軟件是一種功能強(qiáng)大的軟件包，能實(shí)現(xiàn)CANopen主或CANopen管理器設(shè)備。以這種方式實(shí)現(xiàn)的設(shè)備可以以主站設(shè)備或純從站設(shè)備工作。該軟件包基于下列CiA標(biāo)準(zhǔn)：DS301version4.02,CANoPen技術(shù)規(guī)范應(yīng)用層和通信概要DSP302version3.3,針對(duì)可編程設(shè)備的框架DS405version2.0,針對(duì)IEC61131-3可編程設(shè)備的借口和設(shè)備規(guī)范概要數(shù)據(jù)接口包括一個(gè)命令接口、一個(gè)處理圖象和一個(gè)復(fù)雜的診斷接口，能夠簡(jiǎn)單地集成應(yīng)用程序和PLC運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)。因?yàn)樗斜仨毜慕涌诤凸δ芏及ㄔ谲浖校脩舨辉傩枰紤]耗時(shí)去開(kāi)發(fā)和測(cè)試CANopen特定功能（如控制系統(tǒng)啟動(dòng)、測(cè)試是否是正確的設(shè)備、自動(dòng)下載配置數(shù)據(jù)或?qū)?jié)點(diǎn)問(wèn)題作出特殊反應(yīng)），而這些正是使用其他CANopen軟件包時(shí)會(huì)出現(xiàn)的情況。數(shù)據(jù)接口和處理圖象和PLC運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)的進(jìn)程數(shù)據(jù)交換是通過(guò)數(shù)據(jù)接口完成的。所有產(chǎn)生和管理進(jìn)程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。這樣，PLC運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)和CANopen管理器軟件是完全分開(kāi)的。這可以設(shè)計(jì)采用單處理器或者多處理器的系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)變量允許通過(guò)基于DS405的進(jìn)程模型進(jìn)行管理。數(shù)據(jù)接口包括以下部分：進(jìn)程圖象：接收I/O數(shù)據(jù)、分別傳輸和其它的進(jìn)程變量，通過(guò)進(jìn)程映象在應(yīng)用和CANopen管理器之間轉(zhuǎn)換。進(jìn)程映象通過(guò)網(wǎng)絡(luò)變量依據(jù)DSP302/DS405管理。命令接口：命令接口為應(yīng)用提供各種必須的功能，來(lái)控制CANopen管理器。這包括初始化、查詢?cè)O(shè)備和系統(tǒng)狀態(tài)的命令，并實(shí)現(xiàn)依據(jù)DS405的功能模塊?？蛻鬝DO接口：此接口能夠通過(guò)應(yīng)用執(zhí)行SDO申請(qǐng)。事件接口：該接口通知CANopen管理器在設(shè)備和系統(tǒng)上重要事件的應(yīng)用。診斷接口：診斷接口能讓?xiě)?yīng)用在任何時(shí)候獲得所有系統(tǒng)設(shè)備的信息。NMT主、標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)步驟可以通過(guò)命令界面在PLC運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)中執(zhí)行本地函數(shù)，同樣，PLC程序也可以根據(jù)DS405中的規(guī)定使用這些函數(shù)模塊。NMT-Master可以控制和監(jiān)視126個(gè)從站設(shè)備。它按照DS302規(guī)定的引導(dǎo)步驟控制系統(tǒng)的啟動(dòng)。節(jié)點(diǎn)監(jiān)視可以通過(guò)NodeGuarding或者Heartbeat完成。根據(jù)DS302的規(guī)定，可以通過(guò)對(duì)象入口管理對(duì)從站節(jié)點(diǎn)列表的配置。運(yùn)行時(shí)可禁用某些主要功能，這可以使PLC作為CANopen從站設(shè)備運(yùn)行。進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象PDO支持的傳輸模式有非同步（帶有可選事件觸發(fā)）,同步（循環(huán)或非循環(huán)），響應(yīng)（RTR-Only）。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進(jìn)行傳送，傳送PDO可以支持虛擬映射及時(shí)間約束。對(duì)象可以同時(shí)被同時(shí)寫(xiě)進(jìn)多個(gè)PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。本地對(duì)象字典CANopenMasterKernel擁有自己的對(duì)象字典，包括所有DS301規(guī)定的對(duì)象入口以及基于DS302/DS405的網(wǎng)絡(luò)變量管理。除此之外，還包括全部的NMTMaster配置以及基于DS302的程序下載功能。這樣，可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)完成對(duì)CANopenPLC的全部配置工作。CANopenPLC仍然可以采用本地操作設(shè)備配置（例如，通過(guò)顯示或串行接口）。配置管理器配置管理器的主要功能是配置CANopen從站設(shè)備?；贒S302的配置管理器存儲(chǔ)了所有的從站設(shè)備配置數(shù)據(jù)文件。從站設(shè)備可以在啟動(dòng)過(guò)程中自動(dòng)配置。這樣，設(shè)備維護(hù)和系統(tǒng)中損壞器件的更換將變得很容易。配置數(shù)據(jù)需存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中。配置管理器作為可選組件提供。SDO管理器SDO管理器是另一個(gè)可選組件。它可以在一個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)設(shè)備之間建立動(dòng)態(tài)自適應(yīng)的連接。如果一個(gè)設(shè)備需要同系統(tǒng)中其他設(shè)備建立這樣一個(gè)連接的話，就要向SDO管理器請(qǐng)求一個(gè)SDO連接，而SDO管理器則會(huì)為兩個(gè)單元分別分配客戶和服務(wù)ID。SDO管理器的優(yōu)點(diǎn)在于在運(yùn)行時(shí)很容易將服務(wù)設(shè)備集成到CANopen系統(tǒng)中去，并且，對(duì)SDO連接進(jìn)行時(shí)間限制也可以節(jié)省資源。支持IEC61163-3運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)其數(shù)據(jù)接口和程序結(jié)構(gòu)極易讓CANopen管理軟件與PLC運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)集成，如3S的CoDeSys。適應(yīng)不同硬件和運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)通過(guò)修改文件可以讓CANopen管理器軟件適應(yīng)不同的硬件，另外，資源需求也由一個(gè)配置文件控制，在此文件中，可以通過(guò)參數(shù)配置TX-PDO,RX-SDO,ClientSDO和ServerSDO等的數(shù)目，這些都可以根據(jù)應(yīng)用的需要來(lái)更改。有沒(méi)有操作系統(tǒng)都可以進(jìn)行代碼的修改。實(shí)現(xiàn)效果所提供的CANopen管理器軟件是C源碼，并具有完備的文檔和例子程序，可以讓用戶快速啟動(dòng)工作。支持的處理器/CAN控制器/編譯器該軟件包是C源碼的方式提供的，因此可以用在很寬范圍的處理器上。有關(guān)該軟件支持的微控制器，可查閱網(wǎng)站。內(nèi)容清單源代碼軟件許可證用戶手冊(cè)示例程序技術(shù)支持實(shí)時(shí)軟件—用于開(kāi)發(fā)CANopen設(shè)備的CANopen實(shí)時(shí)軟件摘要實(shí)現(xiàn)基于DS301VersiOn4.0.2規(guī)范的擴(kuò)展功能集能快速、簡(jiǎn)單開(kāi)發(fā)CANOpen設(shè)備(主和從)具有綜合配置的模塊化軟件結(jié)構(gòu)，能夠裁減明了的結(jié)構(gòu)、簡(jiǎn)單的編程接口，易于連接應(yīng)用程序采用通用接口集成到目標(biāo)系統(tǒng)的操作系統(tǒng)上易于移植到可選的單片機(jī)和CAN控制器高效率功能介紹及軟件結(jié)構(gòu)CANopen實(shí)時(shí)軟件可用于開(kāi)發(fā)CANopen從站的全部必要功能，并可開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單的CANopen主站。CANopen實(shí)時(shí)軟件根據(jù)DS301-Version4.0.2規(guī)范開(kāi)發(fā)。在CANopenRT軟件包中，所謂的CANopen任務(wù)將用來(lái)提供相應(yīng)的功能及服務(wù)。該任務(wù)將只在需要提供服務(wù)時(shí)才啟動(dòng)，這樣，軟件執(zhí)行將不會(huì)浪費(fèi)不必要的時(shí)間。CANopen任務(wù)將與應(yīng)用程序任務(wù)定位在同一段內(nèi)存區(qū)域中。程序接口及對(duì)象字典CANopen實(shí)時(shí)接口(CRT)是應(yīng)用程序的任務(wù)與CANopen協(xié)議棧之間的編程接口。應(yīng)用程序傳遞給CANopen協(xié)議棧的命令以及CANopen協(xié)議棧返回給應(yīng)用程序的命令執(zhí)行結(jié)果、事件以及緊急狀態(tài)報(bào)文都將通過(guò)CRT傳遞。CRT的核心是基于郵箱實(shí)現(xiàn)的。應(yīng)用程序可以包含多個(gè)任務(wù)，每個(gè)任務(wù)可以獨(dú)立適用CRT接口。數(shù)據(jù)將通過(guò)對(duì)象字典在應(yīng)用程序和CANopen軟件間傳遞。包含有應(yīng)用程序數(shù)據(jù)的變量將可以通過(guò)參考地址映射到每個(gè)對(duì)象字典索引中。另外，用戶定義的功能也可以分配到每個(gè)應(yīng)用對(duì)象中。這種方式可以為應(yīng)用程序提供快速的事件控制功能。將通過(guò)信號(hào)量保證應(yīng)用程序及CANopen軟件不會(huì)同時(shí)訪問(wèn)對(duì)象字典。進(jìn)程數(shù)據(jù)對(duì)象和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象根據(jù)不同的配置，PDO支持非同步傳輸模式（帶有事件時(shí)鐘選項(xiàng)）,同步傳輸模式（循環(huán)或非循環(huán)）以及響應(yīng)模式（RTR-Only）.PDO映射可以根據(jù)不同的響應(yīng)時(shí)間要求或資源要求，采用靜態(tài)或動(dòng)態(tài)方式實(shí)現(xiàn)。在缺省方式下PDO采用字節(jié)傳送，也可以采用位進(jìn)行傳送。傳送PDO可以支持虛擬映射及時(shí)間約束。對(duì)象可以同時(shí)被同時(shí)寫(xiě)進(jìn)多個(gè)PDO。SDO傳輸模式可支持加速,非加速（分段）和按塊傳輸。PDO和SDO的數(shù)目只受資源的限制。網(wǎng)絡(luò)管理CANopen軟件支持DS301規(guī)范中定義的通過(guò)引導(dǎo)程序支持所有網(wǎng)絡(luò)服務(wù)的功能。在網(wǎng)絡(luò)管理方面擴(kuò)展了一些功能，用于兩種節(jié)點(diǎn)監(jiān)視機(jī)制：由主機(jī)完成的節(jié)點(diǎn)保護(hù)以及采用生產(chǎn)者保護(hù)的heartbeat機(jī)制。主站功能在一些較小的CANopen系統(tǒng)中，經(jīng)常只需要一個(gè)簡(jiǎn)單的主站設(shè)備啟動(dòng)系統(tǒng)，而無(wú)須動(dòng)用CANopen主站/管理器。因此CANopen協(xié)議軟件包憑借自己的目標(biāo)字典也能創(chuàng)建簡(jiǎn)單的CANopen主站設(shè)備功能。這種CANopen設(shè)備在系統(tǒng)中既能以主站方式也可以從站方式工作，并借助于配置工具通過(guò)對(duì)象字典進(jìn)行配置。不過(guò)，此軟件包只提供用于NMT服務(wù)的基本功能。而另一些功能是不包括在其中的，如控制系統(tǒng)引導(dǎo)、核查是否獲得正確的設(shè)備、自動(dòng)下載配置數(shù)據(jù)或?qū)?jié)點(diǎn)錯(cuò)誤的特定反應(yīng)，必須由用戶來(lái)編程。操作系統(tǒng)支持所有的操作系統(tǒng)功能由虛擬OS調(diào)用來(lái)打包，后者是包含在一個(gè)中心模塊中（通用操作環(huán)境，GOE）。CANopen實(shí)時(shí)軟件能夠很容易地移植到可選的操作系統(tǒng)。只要求對(duì)旗語(yǔ)和郵箱或報(bào)文序列支持。規(guī)模設(shè)定性及硬件適應(yīng)性為了保證高水平的可裁減性和適應(yīng)能力，軟件包可以通過(guò)中心文件進(jìn)行配置。配置文件能夠?qū)f(xié)議提供的CANopen功能最好地適用于客戶的應(yīng)用，用戶可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行最優(yōu)化配置。在對(duì)軟件要求最小的情況下，可以通過(guò)修改中心配置文件來(lái)適應(yīng)不同的硬件。實(shí)現(xiàn)效果CANopenRT軟件包是獨(dú)立于硬件、以標(biāo)準(zhǔn)的C源代碼的形式提供，并經(jīng)過(guò)最新的CiACANopen兼容性測(cè)試軟件的測(cè)試。隨軟件提供的文檔和示例程序可以幫助用戶迅速啟用CANopenRT軟件。所有例程都可以立即在參考平臺(tái)上運(yùn)行（CP制U造商的評(píng)估板）。如果所用的操作系統(tǒng)有自己的CAN驅(qū)動(dòng)，那么需要一個(gè)該驅(qū)動(dòng)軟件的打包機(jī)(wrapper)，后者可將操作系統(tǒng)的本地驅(qū)動(dòng)移植為CANopenRT軟件包所希望的驅(qū)動(dòng)接口。可取得的版本根據(jù)不同的功能，CANopenRT軟件分為兩個(gè)不同版本(主/從和從)。主/從包含產(chǎn)生CANopen從站或簡(jiǎn)單主站設(shè)備所需的全部代碼。CANopenRT軟件功能與CANopen協(xié)議軟件功能相同。支持的操作系統(tǒng)目前，CANopenRT軟件可以提供支持下列操作系統(tǒng)的版本:EUROS3.19VXWorks5.5MicrosoftWindows2000/XP內(nèi)容清單源代碼軟件許可證用戶手冊(cè)示例程序技術(shù)支持艦船應(yīng)用嵌入式軟件CANopen的海事軟件(MaritimeSoftware)適用于艦船應(yīng)用的CANopen設(shè)備的開(kāi)發(fā)，以及那些依據(jù)DSP302協(xié)議而需要冗余通信機(jī)制(redundantcommunicationmechanisms)的應(yīng)用領(lǐng)域。重要特點(diǎn)全面包括了基于當(dāng)前海上電子產(chǎn)品、DSP3071.1版的CANopen幀結(jié)構(gòu)的功能，全面包括了基于CANopen管理器與可編程CANopen器件、DS3023.2版和CANopen標(biāo)準(zhǔn)DS3014.02版的CANopen幀結(jié)構(gòu)的功能?？梢赃M(jìn)行CANopen海上電子主、從設(shè)備的快速開(kāi)發(fā)。標(biāo)準(zhǔn)的軟件結(jié)構(gòu)，全面的可配置與可增減的能力。清晰、簡(jiǎn)單的編程接口，以整合進(jìn)應(yīng)用程序。可簡(jiǎn)單選擇微處理器與CAN控制器的便攜性。高效率。功能概述由于有著多年CANopen通信系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一個(gè)在海洋領(lǐng)域CANopen應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)也跟領(lǐng)先的海洋自動(dòng)系統(tǒng)的制造商合作，開(kāi)發(fā)出了CANopen艦船應(yīng)用協(xié)議軟件。該軟件包執(zhí)行的是海上電子產(chǎn)品的CANopen幀結(jié)構(gòu)(DSP3071.1版)，并且是為海上自動(dòng)設(shè)備的不斷增加的安全性的需要而特別設(shè)計(jì)的。海事組織的分類要求通信系統(tǒng)具有獨(dú)立的故障容錯(cuò)。通過(guò)在兩條獨(dú)立的CAN線上進(jìn)行冗余通信和臨時(shí)主(flyingmaster)的概念，就能支持以上的要求。冗余通信冗余對(duì)于單一故障容錯(cuò)的執(zhí)行是十分必要的，這就要求海事應(yīng)用的CANopen器件通過(guò)兩個(gè)CAN控制器來(lái)連接到物理上獨(dú)立的兩條總線上去。對(duì)于無(wú)故障操作，在兩條CAN線上都有傳輸。我們的CANopen海事軟件提供了對(duì)于DSP307的冗余機(jī)制的完全的支持(包括發(fā)送端的延遲時(shí)間監(jiān)控)。處理數(shù)據(jù)通常都是在兩條傳輸線上傳遞的。如果一條線出現(xiàn)了故障，系統(tǒng)會(huì)無(wú)中斷的繼續(xù)工作而不會(huì)丟失數(shù)據(jù)(主動(dòng)CAN線機(jī)制)。由于故障或是關(guān)聯(lián)會(huì)在不同的時(shí)間在總線上出現(xiàn)，而與同步傳輸?shù)囊蟛环驼先肓艘粋€(gè)延時(shí)監(jiān)視器，以避免當(dāng)前的信息被舊的信息所覆蓋。SDO信息可以在一條或是兩條CAN總線上傳輸，相應(yīng)的握手確認(rèn)會(huì)在接收請(qǐng)求的總線上給出。網(wǎng)絡(luò)管理和功能函數(shù)CANopen海事軟件為兩條總線實(shí)行的是符合DSP307定義的兩個(gè)單獨(dú)的NMT狀態(tài)機(jī)，并支持標(biāo)準(zhǔn)的DS3023.2版的臨時(shí)主和器件啟動(dòng)的功能。此外，還有帶過(guò)程監(jiān)控的心跳機(jī)制（heartbeatmechanism）。可編程接口與對(duì)象字典數(shù)據(jù)是通過(guò)對(duì)象字典在CANopen軟件和應(yīng)用程序之間進(jìn)行交互的。每個(gè)對(duì)象字典輸入可以直接定位一個(gè)帶應(yīng)用數(shù)據(jù)的參考變量。特定應(yīng)用的調(diào)用函數(shù)可以鏈接到每個(gè)應(yīng)用目標(biāo)上，并且當(dāng)這些目標(biāo)被訪問(wèn)時(shí)使能該應(yīng)用的事件觸發(fā)信號(hào)。這種機(jī)制，能夠允許對(duì)總線端觸發(fā)的應(yīng)用數(shù)據(jù)，進(jìn)行直接的、特定應(yīng)用的反應(yīng)?；贑ANopen協(xié)議軟件的實(shí)行，CANopen海事軟件根據(jù)DS302和DSP307標(biāo)準(zhǔn)，支持?jǐn)U展的心跳機(jī)制的對(duì)象字典輸入、冗余的配置參數(shù)和臨時(shí)主的時(shí)間參數(shù)?？稍鰷p性與特定的硬件調(diào)整由于CANopen海事軟件包已經(jīng)提供了海事電子DSP3071.1版中所定義的CANopen幀結(jié)構(gòu)的所有服務(wù)與機(jī)制，開(kāi)發(fā)者就可以集中精力進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用的創(chuàng)建了。為了保證很高的可增減性與可調(diào)整性，軟件包是可以中心配置的。這樣，就可以對(duì)給定的應(yīng)用調(diào)整協(xié)議堆，并且有效的利用資源。實(shí)現(xiàn)的時(shí)間要求CANopen海事軟件是作為硬件無(wú)關(guān)的C源代碼而給出的。所提供的文檔和范例程序可以實(shí)現(xiàn)CANopen海事軟件的快速開(kāi)始。項(xiàng)目文件給出了范例程序，可以直接整合到相應(yīng)的編程器廠商的開(kāi)發(fā)環(huán)境中去，所有的范例程序都可以在參考開(kāi)發(fā)平臺(tái)上（CPU制造商的開(kāi)發(fā)板或是IXXAT接口板）直接運(yùn)行。通常對(duì)目標(biāo)硬件應(yīng)的調(diào)整可以在數(shù)天內(nèi)完成，用戶自己的應(yīng)用可以通過(guò)應(yīng)用范例程序來(lái)簡(jiǎn)化實(shí)現(xiàn)。支持的處理器/CANopen控制器CANopen海事軟件是不依賴于硬件的，所以可以用于大量的微處理器和CAN控制器。對(duì)下列廠商的微處理器，我們提供了參考的實(shí)現(xiàn)方式，包括項(xiàng)目文件和所用的開(kāi)發(fā)環(huán)境，這些可以在相關(guān)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)上直接運(yùn)行。英飛凌（Infineon）。富士通（Fujistu）?？捎冒姹綜ANopen海事軟件提供兩個(gè)不同的軟件包，包含了不同的函數(shù)：從軟件包和主/從軟件包。主/從軟件包包括全部的函數(shù)，能夠作為單純從設(shè)備的開(kāi)發(fā)和作為簡(jiǎn)單主器件的開(kāi)發(fā)。每個(gè)軟件包的內(nèi)容如下表所示：

C=Consumer（接收者）；P=Producer（發(fā)送者）；S=Slave（從站）；M=Master（主站）內(nèi)容清單源代碼。軟件許可證。詳細(xì)手冊(cè)。范例程序。技術(shù)與技巧支持。主站-在Windows環(huán)境下開(kāi)發(fā)CANopen主站應(yīng)用的軟件包功能簡(jiǎn)介CANopen主站API是在采用Windows操作系統(tǒng)、在PC上快速開(kāi)發(fā)CANopen主站應(yīng)用的軟件包。該軟件包含兩個(gè)組件：適用于智能型CAN接口的CANopen主站軟件(固件)和以WindowsDLL形式的程序接口。CANopen主站固件實(shí)現(xiàn)完整的CANopen主站功能，它可以完全自主處理CANopen的通信流程(帶超時(shí)監(jiān)視的發(fā)送/接收SDO、發(fā)送/接收PDO、同步產(chǎn)生、突發(fā)處理、網(wǎng)絡(luò)管理、周期節(jié)點(diǎn)維護(hù)、心跳(heartbeat)監(jiān)視)，因此PC只需關(guān)注應(yīng)用程序本身即可。用戶可以通過(guò)功能接口訪問(wèn)遠(yuǎn)端CANopen設(shè)備數(shù)據(jù)，該接口支持服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(SDO)和處理數(shù)據(jù)對(duì)象(PDO)的服務(wù)。較之以本地對(duì)象字典形式的中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，這種方法的優(yōu)點(diǎn)是，用戶可以立即獲得數(shù)據(jù)，因此可以直接處理而無(wú)需延遲。CANopen主站API是開(kāi)發(fā)控制軟件以及服務(wù)和測(cè)試程序的最佳選擇。功能發(fā)送/接收不限數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的客戶SDO(加速、非加速、塊傳輸)發(fā)送/接收PDO(同步、非同步)接收突發(fā)報(bào)文發(fā)送同步報(bào)文發(fā)送時(shí)間標(biāo)記報(bào)文提供NMT-MaSter功能以控制引導(dǎo)程序、節(jié)點(diǎn)維護(hù)/心跳(heartbeat)監(jiān)視任何基于CANopen主站API的應(yīng)用程序都可以不加修改運(yùn)行在各種IXXAT提供的CAN接口板上。CANopen主站API可同時(shí)支持4個(gè)CAN接口，因此可以對(duì)幾個(gè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行設(shè)置服務(wù)和測(cè)試應(yīng)用?？色@取的版本內(nèi)容清單CANopen主站API一次安裝的運(yùn)行許可證用戶手冊(cè),示例技術(shù)支持管理器-基于PC的復(fù)雜CANopen控制解決方案的軟件與硬件包與iPC-lXC16/PCICAN接口卡一起，CANopen管理器API是實(shí)現(xiàn)基于PC的CANopen控制的解決方案的理想基礎(chǔ)。該包也可以整合入基于微軟windowsPC平臺(tái)的IEC61131-3運(yùn)行時(shí)（runtime）環(huán)境。由于CANopen的協(xié)議機(jī)制是在CAN接口卡的微處理器中進(jìn)行的，所以能夠?qū)?yīng)用提供完全的PC處理能力。重要特點(diǎn)全面包括了基于當(dāng)前CANopen規(guī)范的功能。全面的CANopen主機(jī)功能，包括對(duì)標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)過(guò)程的支持。得益于整合在內(nèi)的配置管理器，在系統(tǒng)啟動(dòng)之后能夠自動(dòng)配置器件（即插即用）。帶有網(wǎng)絡(luò)變量管理的本地對(duì)象字典，可以為應(yīng)用創(chuàng)建特定的目標(biāo)。支持符合DS3013到4版的CANopen從設(shè)備。支持在正在運(yùn)行的系統(tǒng)中的緊急交換。通過(guò)微軟Windows的帶有C函數(shù)接口的DLL，能夠簡(jiǎn)單的整合成應(yīng)用程序。通過(guò)編程圖形界面、命令窗口與診斷窗口，來(lái)進(jìn)行PC應(yīng)用與固件之間的通信。所有的函數(shù)都可以通過(guò)對(duì)象字典在本地進(jìn)行參數(shù)確定。功能概述我們的CANopen管理器API為它所支持的CAN接口微處理器上的CANopen管理器，提供了一個(gè)非常全面的應(yīng)用編程接口。其重點(diǎn)是通過(guò)CANopen管理器，為微軟Windows下的應(yīng)用來(lái)提供全面的函數(shù)。這樣PC的應(yīng)用程序就可以控制好網(wǎng)絡(luò)的初始化和從設(shè)備的啟動(dòng)過(guò)程。CANopen管理器API的編程接口被劃分為不同的函數(shù)種類，每一種都有清晰的定義，如下所示：初始化或軟硬件配置的基本函數(shù)。網(wǎng)絡(luò)管理函數(shù)。本地對(duì)象字典管理或運(yùn)行SDO服務(wù)的函數(shù)。通過(guò)圖形界面（processimage）的數(shù)據(jù)交互函數(shù)。狀態(tài)監(jiān)控與診斷的函數(shù)。數(shù)據(jù)接口與處理流程圖應(yīng)用程序的處理數(shù)據(jù)的交互是通過(guò)數(shù)據(jù)接口完成的，這就完全的消除了應(yīng)用與通信軟件的影響，其數(shù)據(jù)接口包括以下幾個(gè)方面：圖形界面：被接收到或傳送出的I/O數(shù)據(jù)（或是其他過(guò)程參數(shù)），是通過(guò)圖形界面而從應(yīng)用程序傳遞給CANopen管理器的，反之亦然。圖形界面的組織是根據(jù)DSP302/DS405而確定網(wǎng)絡(luò)變量的。命令接口：命令接口提供給了應(yīng)用程序控制CANopen管理器的所有需要的函數(shù)，這些包括初始化命令和檢查器件與系統(tǒng)狀態(tài)的命令等。用戶SDO接口：該接口使用戶能通過(guò)應(yīng)用程序來(lái)遠(yuǎn)程的訪問(wèn)從設(shè)備。事件接口：通過(guò)該接口可以把器件和系統(tǒng)中的重要事件通知給CANopen管理器。診斷接口：該接口可以使應(yīng)用程序在任何時(shí)間，獲得系統(tǒng)中所有器件的狀態(tài)信息。NMT主機(jī)CANopen管理器的NMT主機(jī)能夠控制和監(jiān)控最多126個(gè)從設(shè)備。系統(tǒng)的啟動(dòng)是基于DSP302所定義的標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)程序，該啟動(dòng)方式會(huì)由一個(gè)預(yù)定義的順序來(lái)啟動(dòng)CANopen系統(tǒng)，同時(shí)檢查系統(tǒng)中所有器件的廠商、器件類型、版本號(hào)和序列號(hào)。而且它還能夠自動(dòng)下載配置數(shù)據(jù)（通過(guò)配置管理器），當(dāng)發(fā)生故障事件或是器件發(fā)上故障后系統(tǒng)或該器件能夠重新啟動(dòng)，可以區(qū)分定制器件與可選器件并能進(jìn)行器件的緊急交換。NMT主可以支持規(guī)范3版和4版中的CANopen器件/設(shè)備，此外，它還支持自動(dòng)配置模式。此模式能自動(dòng)的決定當(dāng)前的系統(tǒng)配置，能自動(dòng)創(chuàng)建處理流程圖和網(wǎng)絡(luò)變量。器件監(jiān)視器可以通過(guò)節(jié)點(diǎn)防護(hù)與心跳（Node－GuardingorHeartbeat）來(lái)執(zhí)行。我們可以根據(jù)DSP302用對(duì)象字典輸入來(lái)完全的配置NMT主。技術(shù)規(guī)格DS301version4.02,CANoPen技術(shù)規(guī)范應(yīng)用層和通信概要DSP302version3.3,針對(duì)可編程設(shè)備的框架DS405version2.0,針對(duì)IEC61131-3可編程設(shè)備的借口和設(shè)備規(guī)范概要可用版本W(wǎng)indows2000/XP下iPC-lXC16/PCIPC接口版。套件內(nèi)容WindowsDLLCANopen管理器API一次安裝的實(shí)時(shí)許可證（所需的基本許可證）手冊(cè)技術(shù)支持。

配置軟件包-CANopen設(shè)備和系統(tǒng)的項(xiàng)目管理及配置工具簡(jiǎn)介CANopen配置軟件包是對(duì)CANopen設(shè)備和系統(tǒng)進(jìn)行管理和配置的強(qiáng)大工具。該工具的特殊之處在于模塊化和可擴(kuò)展性，以及隱含的數(shù)據(jù)庫(kù)概念。它是基于客戶機(jī)-服務(wù)器（client-server）架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，可非常靈活地定制用于不同的程序模塊（客戶模塊）。CANopen配置軟件包的應(yīng)用范圍從經(jīng)濟(jì)型設(shè)備配置工具（允許你輕松管理和配置CANopen設(shè)備）到復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)配置工具（自動(dòng)PDO映射和連接功能）。對(duì)于入門(mén)級(jí)（entry-level）的CANopen用戶，該程序提供客戶模塊。這些模塊允許在應(yīng)用層直接配置網(wǎng)絡(luò)，隱藏了所有配置數(shù)據(jù)，如PDO映射和CANID分配等。這樣，用戶只需關(guān)心連接輸入輸出，或帶網(wǎng)絡(luò)變量的I/O。CANopen配置軟件包也可以集成CANopenPLC的編程環(huán)境。模塊化設(shè)計(jì)和集成帶有特殊配置信息及選項(xiàng)的更新的程序模塊，包括用戶自己編的程序模塊，使得滿足特殊的用戶要求變得更加快速、容易了。CANopen配置軟件包的基礎(chǔ)是對(duì)所有的配置信息以及用戶需要的設(shè)備數(shù)據(jù)進(jìn)行快速的面向數(shù)據(jù)庫(kù)的管理，可通過(guò)函數(shù)快速地從EDS文件中載入新的設(shè)備數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。面向數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)的好處就是可以快速訪問(wèn)通常分布在不同EDS和DCF文件中的配置數(shù)據(jù)。這意味著不再需要等待啟動(dòng)配置工具，選擇存在的項(xiàng)目，載入和保存數(shù)據(jù)。CANopen設(shè)備及系統(tǒng)可以采用帶有不同功能的各種客戶模塊進(jìn)行配置。能夠通過(guò)集成CANopen模塊訪問(wèn)CAN總線，提供NMT、LSS和LMT功能并讓用戶可以掃描網(wǎng)絡(luò)。摘要自動(dòng)PDO映射和連接支持依據(jù)DS302/DS405的網(wǎng)絡(luò)變量訪問(wèn)設(shè)備數(shù)據(jù)更加結(jié)構(gòu)化、簡(jiǎn)單可集成IEC61131-3CANoPenPLC編程環(huán)境快速的、面向數(shù)據(jù)庫(kù)的管理所有來(lái)自EDS/DCF文件的配置信息和設(shè)備數(shù)據(jù)用戶可擴(kuò)展的功能（要求另外的開(kāi)發(fā)套件）在Windows2000/XP下，支持所有IXXAT接口卡（PCI,PCcard,USB,PC/104,CAN@net,Bluetooth）

主要功能：項(xiàng)目窗口在項(xiàng)目窗口中，CANopen系統(tǒng)(一個(gè)項(xiàng)目)以樹(shù)形結(jié)構(gòu)顯示，其中設(shè)備可以分組顯示。項(xiàng)目窗口也可為一個(gè)選中的設(shè)備、設(shè)備組或網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng)所需的程序模塊。程序模塊可以啟動(dòng)任意次數(shù)，允許你同時(shí)顯示和修改不同設(shè)備的對(duì)象字典，也可以同時(shí)開(kāi)啟任意數(shù)目的項(xiàng)目窗口?？梢源蛴№?xiàng)目數(shù)據(jù)。編輯不同設(shè)備紀(jì)錄為了手動(dòng)編輯CANopen設(shè)備的配置數(shù)據(jù)，該程序提供了兩個(gè)客戶模塊，ObjectDictionaryBrows和erDeviceConfigurator。ObjectDictionaryBrowser顯示帶有索引，子索引和對(duì)象名的樹(shù)形結(jié)構(gòu)的對(duì)象字典。當(dāng)你選中一個(gè)對(duì)象時(shí)，所有的相關(guān)屬性(如數(shù)據(jù)類型，訪問(wèn)類型，默后可以通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)下載進(jìn)行模塊配置。為安全起見(jiàn)，DeviceConfigurator(DeviceEdition或更高)以簡(jiǎn)單輸入掩碼對(duì)通信區(qū)(1000h-1fffh)進(jìn)行保護(hù)。用戶不需要了解索引和子索引的設(shè)計(jì)或不同紀(jì)錄的數(shù)據(jù)格式，后可以通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)下載進(jìn)行模塊配置。為安全起見(jiàn)，DeviceConfigurator(DeviceEdition或更高)以簡(jiǎn)單輸入掩碼對(duì)通信區(qū)(1000h-1fffh)進(jìn)行保護(hù)。用戶不需要了解索引和子索引的設(shè)計(jì)或不同紀(jì)錄的數(shù)據(jù)格式，而可以用掩碼、選擇框、和滑動(dòng)條來(lái)輸入需要的值。PDO映射可以用拖放方式完成。應(yīng)用對(duì)象(2000h-9fffh)可以直接通過(guò)適當(dāng)?shù)牧斜碓L問(wèn)。自動(dòng)PDO映射和連接當(dāng)處理較大的系統(tǒng)時(shí)，手動(dòng)PDO映射/連接需要專門(mén)的知識(shí)，并且小心選擇不同的PDO和SDO連接的將花費(fèi)大量時(shí)間。此時(shí)，ObjectLinker(NetworkEdition)就變得必不可少了。它可以在短短幾步內(nèi)自動(dòng)完成PDO映射/連接。項(xiàng)目中所用的所有設(shè)備被輸入到一個(gè)簡(jiǎn)單的矩陣中，按照輸入輸出數(shù)據(jù)或網(wǎng)絡(luò)變量排列。輸入輸出設(shè)備間所需的連接用標(biāo)記輸入矩陣，ObjectLinker自動(dòng)計(jì)算這些連接，消除時(shí)間消費(fèi)規(guī)劃并優(yōu)化PDO映射及ID指令。為建立項(xiàng)目文檔，你可以選擇列表并打印計(jì)算好的連接。L≡?M?β?αICocwwclionIntingCtfWAWf|Ot?eft<*e ?j小:，”。，∣?∣.√^:. -.?■ 3Lifrtf4gOr?κ?Mn?or(M?rtllS.?e64J?D0?O3<5cκθaM?%?S.IΛ64.PB∣te47(SpeCMMNMM9S,LΛβ￡4/B^eO3國(guó)gUte^?S_LMB4_PEM?47(SPeeItt?Mm?7PBee?M.v≡iu? ?tj?cw<-v??j? ?PJShM ?Tj9?*ms ?P_p*OCeM-ViiM *T_P?OOtasJv?b? ?Qqocctt-VatM ?Soon*.VaM ?P^PP?C*J√?M ■T_po<??_y*kM A9?9*κs0^?Δ95csαtM^▲βur*HEXU*s-^3Mgdt:二?tM?ua□24?DaW9≠1MSI3S≡MA%fuuc^Ahiose??λs≡λA-SH-Mw?VaO94IΦs4lfκ>e?o*luB?φf(shuō)cwn?2P??fs4-n?^eV-?SMKQHltfSZA-J?^<≡5wβ3stκ??βo基于DS302/DS405的網(wǎng)絡(luò)變量ObjectLinker(NetworkEditor)的另一個(gè)特性是支持基于DS405規(guī)范的設(shè)備實(shí)現(xiàn)，也可以支持基于IEC61131-3編程環(huán)境的基本CANopenPLC。Obje