KEBA機(jī)器人控制器簡(jiǎn)介

KEBA機(jī)器人控制器簡(jiǎn)介KEBA（中文名：科控）是一家提供自動(dòng)控制產(chǎn)品和服務(wù)的公司，總部在奧地利（和貝加萊是老鄉(xiāng)）。KEBA成立于1968年，在中國(guó)設(shè)有分公司，其員工總數(shù)不到1000人，2015年?duì)I業(yè)收入達(dá)到1.89億歐元。公司不大，產(chǎn)品卻不俗，在工業(yè)、銀行、能源等很多行業(yè)都有應(yīng)用。看到工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)這塊蛋糕，KEBA也推出了面向機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用的產(chǎn)品——KeMotion[1]八｛[1]｝川，號(hào)稱是機(jī)器人與機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化的全套解決方案。其實(shí)，KeMotion就是一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。KeMotion在中國(guó)應(yīng)用非常廣泛，很多機(jī)器人廠商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯頓等，其它不太知名的小廠家就更多了。即便如此有名，筆者想在公網(wǎng)上找一些KEBA控制器的資料卻幾乎找不到，看來工業(yè)機(jī)器人控制這個(gè)小圈子太封閉了，筆者試圖攪動(dòng)這潭死水。讓人意外的一點(diǎn)是，KEBA雖然研發(fā)機(jī)器人控制器，但自己卻并不制造機(jī)器人，這是否說明本體的利潤(rùn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比不上控制器呢？而且像控制器這樣的核心被抓在別人手里，機(jī)器人廠家想必也是不甘心吧。本文我們就來看看KEBA的控制器有什么特色。KeMotion既然是一個(gè)系統(tǒng)，它就包含一系列的軟件、硬件、標(biāo)準(zhǔn)、語(yǔ)言等等，我總結(jié)了一下，如下表所示：KeSystems ? KeStudioKeControl ?KAIRO?KeTop ? KAIROEdit?KeConnect ? TeachViewKeDrive ? TeachEditKeSafe ? ViewEditKeView ? TeachTalk看著一大堆沒見過的英文，不知道國(guó)內(nèi)英語(yǔ)不好的同志怎么想，反正我是是想死的心都有了。KEBA的工程師為了把用戶搞暈也是做出了不懈的努力，下面我逐個(gè)介紹。首先是看得見摸得著的硬件部分：

控制器KeControlKeControl是控制器，更準(zhǔn)確的說是控制器的CPU模塊，有CP、DU等幾種型號(hào)。下圖中我手里拿著的型號(hào)是CP263/X（左圖），它比A4紙瘦長(zhǎng)一點(diǎn)，從正面看外表由一段段塑料片組成。你可以把KeControl看成是一個(gè)功能齊全的小電腦（PC PersonalComputer），它內(nèi)部有中央處理器、內(nèi)存和硬盤（由CF卡充當(dāng)），而且運(yùn)行著VxWorks操作系統(tǒng)。KeControl雖然是一個(gè)PC，但是卻采用了PLC的術(shù)語(yǔ)，把（我手中的）整個(gè)盒子稱為“CPU模塊”。我們可以和貝加萊的機(jī)器人控制器產(chǎn)品AutomationPC比較一下，如下圖所示的PC2100型號(hào)。貝加萊的控制器更小巧，而且外觀采用了醒目的橘黃色。

IMarrB由畫口闊SingJ 13CUiril-：4c。創(chuàng)后學(xué)川本。呻曰Ldfixllh翎鼠小IMarrB由畫口闊SingJ 13CUiril-：4c。創(chuàng)后學(xué)川本。呻曰Ldfixllh翎鼠小mW%F*iHlsY.{;口他4門I”曲Meaflilfmtiv?h$L-Ern^ctTlsEKcvdiiaitil^ffnlir安柏i-iluirjcDF.rig鳥女明nEiTUtHlRJITIr：b_crb±REifirrikdrjI11m制VDCpmrsuf曲LlhEIIIBtJC內(nèi)戰(zhàn)口如QEM旬m口打叫門anIvUEBlQ固高是我們國(guó)家有代表性的機(jī)器人控制器生產(chǎn)商，下圖是其GUC系列。我們國(guó)家的工業(yè)設(shè)計(jì)和國(guó)外比還是遜色不少??！CPU模塊可以說是整個(gè)KeMotion系統(tǒng)的核心了，所有的控制程序都在它上面運(yùn)行。這么重要的CPU模塊到底采用了什么樣的中央處理器呢？我展示的這款采用了1.6GHz的IntelATOM,并搭配1GBDDR3內(nèi)存，這配置可能還比不上你的家用電腦（價(jià)格卻可能貴幾倍，要萬(wàn)把塊錢。這額外的鈔票是為可靠性付出的代價(jià)。你能想象機(jī)器人工作時(shí)突然因?yàn)榭刂破魉罊C(jī)而歇菜或者失控嗎？這給工廠帶來的損失可不是幾萬(wàn)塊錢能彌補(bǔ)的）。CPU模塊所有的接口都在前面，我這款有：2個(gè)USB接口、3個(gè)以太網(wǎng)口（EtherNet）、一個(gè)CAN口、一個(gè)VGA口，還有一個(gè)24V的電源口用來給控制器供電。如果接口不夠用怎么辦？KEBA提供擴(kuò)展接口模塊。右圖所示的是DM272/A，它是最常用的數(shù)字I/O擴(kuò)展接口，有8個(gè)輸入和8個(gè)輸出接口。DM272/A可以直接插在CPU模塊的右側(cè)，如果還不夠用可以繼續(xù)添加其它模塊。KeControl的頂部開滿散熱孔，如下圖。透過這些孔，還能隱約看到里面有個(gè)小風(fēng)扇。不同型號(hào)的KeControl，其接口和功能都有微小差別，見下圖（打?qū)μ?hào)的表示有該功能，叉號(hào)表示沒有）[1]八{(lán)[1]}[1]：KeControl控制器概髓鼎號(hào)CP232/ZCP2fi3ZXCP265/X口舊3口也1EHJ3357ADU365/A機(jī)版接口EthHCAfX7tVV77CANTYd￡KK算SercosIIIX可選町選777EtMm飆X7yV4JUSBVVqJ*枷劃R$465XXKXXX-Graphic(VGA)JC7w77ySlaveXXXLfriertALSrms、M太1司IP1msXX*K,__?_I土 _ 3冏圈阿間中捏制的最大機(jī)器人Pi［量1m$XXKXX444his.翼1J￡X88品E$工12111212Brnj1121116幅運(yùn)就牛模里力rtE即HwdOingV*777VScaraXVv1JyX7y■/yy曲“也對(duì)5XV7XV7Artlculaled^nfiX*V7VJMuhl-klnematjc^XXKXJKaMEitj作許可證PLCV■/V7MotlffnVV7MT77RjaMllU7V$7V卡JK^boHcsAdvancedJJ7777JtotwtksPro^essMMHlXXKXVKeMotion系統(tǒng)都支持哪些類型的機(jī)器人呢，見下圖?？梢姡琄EBA支持的機(jī)器人類型是相當(dāng)齊全。

KeMotion支持的機(jī)器人類型KeMotionCP23xKeM□曲nr2000-0100KeMotionC——KeMotionr4000-0100RobottypesCartesian（直角坐標(biāo)機(jī)器人）7Scarav7Semi-ScaraVTripod｛并聯(lián)機(jī)翳入）MR-ThwtaVArticulatedarm（關(guān)節(jié)機(jī)械臂）VRallatizsr.VPalletterpantographVDelta（并聯(lián)機(jī)罌人）GalileoVTriVariantBMC^eeniusVGeneralrobotVAxesRobotaxesmax.6max.6Auxiliaryaxesmax.3max.3self-interpclattngaxeacountasauxiliarysixes{seeabove）<=64Numberniwristaxe5,Gene'aieVRMLmods1Numberniwristaxe5,Gene'aieVRMLmods1□istnriEebaseooris1-2inX,LG0mmRcdalionbas日型仁1.a190<■Distancebaseexis1-2in2:LiD.ammRotationbaseaxis丁虛90*DistHncebaeea>isE-3:LE°mm□istruiEearia+4:L30mmRcitationba.asmdM丁83-90Rjoladionwislaxis1:雨現(xiàn)■：■DiatancevfliEtsxiE：1-2:a口mmRcdalionwrisioms2:05□.a<■Rutadionwrislam-s3:aDistancewistsodg2-TCP：L5口mm□istnriEebaseooris^3in}L70.0mmAdarmGeomeiry驅(qū)動(dòng)器KeDrive從機(jī)械角度看，機(jī)器人就是一堆電機(jī)加連桿?？刂破鞑荒苤苯涌刂齐姍C(jī)，控制器要通過伺服驅(qū)動(dòng)器才能驅(qū)動(dòng)電機(jī)。聰明的KEBA不只賣控制器，它還打包連驅(qū)動(dòng)器一起賣，提供全套解決方案。下圖紅框中的就是KeDrive驅(qū)動(dòng)器。紅框外的是和KeDrive配套使用的控制器（型號(hào)是DU,可選配IntelCorei3處理器［2］八｛已入⑵）。這樣一體化的設(shè)計(jì)更節(jié)省空間。

當(dāng)然，用戶也可以選用其它廠家的驅(qū)動(dòng)器，KeMotion目前支持的驅(qū)動(dòng)器廠家見下表，最多支持控制64個(gè)軸。如果你的驅(qū)動(dòng)器不在支持列表中，需要聯(lián)系KEBA的售后，店大欺客，這也是不方便的地方。The[ableshowssupporteddrivesinKeMotionalongwith(hesupportedbussystems.Drive CANsercosIIIEtherCATGA1060Festo7Meln>nixLliC-Line/ServoC7LTiStrvot^neVLl'iScrvoOncJuniorv7VLTiServoA7SanyuIXnki\ZSchunkPRLy/SliiiibliutiiVAI.示教器KeTopKeTop有T10、T20、T55、T70等多個(gè)型號(hào)。以常用的T70為例（如下圖，設(shè)計(jì)的真漂亮，歐洲不愧是經(jīng)歷了文藝復(fù)興的地方），它相當(dāng)于一個(gè)平板電腦，采用了ARMCortexA9處理器，運(yùn)行WindowsCE操作系統(tǒng)。用戶可以在上面編寫機(jī)器人的操作程序，設(shè)置機(jī)器人的示教參數(shù)。KeTop如何與CPU模塊相連呢？就是普通的網(wǎng)線，這時(shí)它們組成了一個(gè)局域網(wǎng)，各自有自己的IP地址。TF'JSdwlDrbM的i-Bb^ckQjahFiiAtflian-通〈獨(dú)酎TF'JSdwlDrbM的i-Bb^ckQjahFiiAtflian-通〈獨(dú)酎RightopllanEMi事彳巖*蜻焯buEHti Gf曲*bytlpn*⑥3ft口pficnBeiEKIDrBN岫2hwta^M'lBClniKW.E±1KelbpT70Handheldterminal顯示面板KeViewKeView就不細(xì)說了，它就是用來監(jiān)控顯示機(jī)器人運(yùn)行狀況的各種液晶顯示器，這個(gè)國(guó)內(nèi)用的不是很多。安全軟件包KeSafeKeSafe是針對(duì)人機(jī)協(xié)作設(shè)計(jì)的安全防護(hù)軟件。

Space-saving?Satuwoi"k￡|uauD?Space-saving?Satuwoi"k￡|uauD?SaiuEudurlCflitzdJuii*SafekxM。七審啥日■Fmljfse^clablernanilnrlngtpolfidsonrobdand1oal■IncludingaddilonaJaxes氏禮皿?kTal?