安川機(jī)器人操作及簡單故障處理

PAGE1安川機(jī)器人操作及簡單故障處理機(jī)器人簡介硬件構(gòu)成：我公司二期所用的日本安川公司機(jī)器人共有15臺(tái)，全部為MOTOMAN系列產(chǎn)品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四種型號。四種型號的機(jī)器人都是由機(jī)器人本體，控制柜兩部分構(gòu)成。機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、再現(xiàn)操作盒及示教盤。控制裝置包括主計(jì)算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng)；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng)；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。機(jī)器人的操作和程序的編寫再現(xiàn)操作盒操作鍵說明：見P2-3示教盤操作鍵說明：見P2-6程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORMII），其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。移動(dòng)指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)），MOVL（直線移動(dòng)），MOVC（圓弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外MOVJC0011VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0011）MOVJC0012VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0012）MOVJC0013VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0013）MOVJC0014VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0014）WAITIN#(31)=OFF（等待輸入31#OFF）WAITIN#(31)=ON（等待輸入31#ON）MOVLC0015V=1100.0（移動(dòng)到位置C0015）MOVLC0016V=200.0（移動(dòng)到位置C0016）DOUTOT#(1)OFF（輸出1#OFF）DOUTOT#(2)ON（輸出2#ON）TIMERT=0.50（延時(shí)0.5秒）MOVLC0017V=50.0（移動(dòng)到位置C0017）MOVLC0018V=1500.0（移動(dòng)到位置C0018）MOVJC0019VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0019）DOUTOT#(2)OFF（輸出2#OFF）MOVJC0020VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0020）MOVJC0021VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0021）MOVJC0022VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0022）*12MOVJC0023VJ=50.00（移動(dòng)到位置C0023）*10RET（返回）END機(jī)器人的開，關(guān)機(jī)步驟1．打開機(jī)器人供電電源開關(guān)及壓縮空氣開關(guān)。2．打開機(jī)器人控制柜上的主電源開關(guān)。等機(jī)器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接通馬達(dá)的伺服電源。按下控制柜上示教按鈕（TEACH），使機(jī)器人轉(zhuǎn)入示教模式。3．按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJCALL）鍵調(diào)出主程序。按上下箭頭鍵將光標(biāo)移到運(yùn)動(dòng)的第一步（其程序一般為XXX001MOVJVJ=70%）；移到此處后若光標(biāo)閃爍，說明機(jī)器人目前處不于原點(diǎn)位置。此時(shí)應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)回原點(diǎn)后方可開機(jī)。4．機(jī)器人回原點(diǎn)的方法為：移動(dòng)光標(biāo)到主程序（MJ）中運(yùn)動(dòng)的第一步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機(jī)器人即向原點(diǎn)方向移動(dòng)此時(shí)應(yīng)注意觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向上有無障礙物，如有發(fā)生碰撞的可能松開FWD鍵，機(jī)器人即停止運(yùn)動(dòng)。移去障礙物或使用各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)鍵使其繞過障礙物，繼續(xù)按住FWD鍵直到機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)同時(shí)光標(biāo)也不再閃爍。此時(shí)的位置為原點(diǎn)位置。5．在主程序中將光標(biāo)移到程序的第一行，將控制柜模式選擇為PLAY及AUTO，如ENABLE燈亮再按一次使其熄滅。將顯示盤上機(jī)器人模式開關(guān)打到聯(lián)機(jī)模式。如其它兩方的聯(lián)機(jī)指示燈均亮，即可按下控制柜上START鍵，機(jī)器人此時(shí)開始自動(dòng)工作。6．關(guān)機(jī)步驟，當(dāng)需要暫時(shí)停止機(jī)器人工作時(shí)可按下控制柜上HOLD按紐，機(jī)器人仍在AUTO模式下，重新啟動(dòng)再按下START即可。生產(chǎn)結(jié)束不再有管子流來時(shí)。如機(jī)器人處于原點(diǎn)關(guān)閉控制柜上電源開關(guān)即可。如機(jī)器人不在原點(diǎn)，按照前述第四步將其示教回原點(diǎn)即可關(guān)閉主電源開關(guān)。輸入輸出點(diǎn)及變量的監(jiān)控1．各開關(guān)量輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)及變量狀態(tài)監(jiān)控：按下DISP鍵，按下F5（DIAG）鍵再按下F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）鍵，此時(shí)就可觀察到輸入或輸出點(diǎn)的狀態(tài)。按箭頭鍵可選擇所需觀察的I/O號碼。在每個(gè)I/O點(diǎn)后均有一個(gè)圓圈，如此圓圈為白色說明此點(diǎn)為OFF狀態(tài)，如圓圈為黑色說明此點(diǎn)為ON狀態(tài)。在機(jī)器人程序中可能會(huì)使用許多不同的變量，觀察變量具體值的方法為按DISP鍵，按下F4（VAR）鍵再根據(jù)顯示各個(gè)不同的變量名按下F1—F5鍵選擇所需要觀察的變量。2．輸出點(diǎn)的打開與關(guān)閉，變量值的修改：利用示教盤可對輸出點(diǎn)的狀態(tài)和變量值進(jìn)行修改。當(dāng)顯示輸出點(diǎn)的狀態(tài)時(shí)按下EDIT鍵，用箭頭鍵選擇輸出點(diǎn)按下F4（ON）或F5（OFF）打開或關(guān)閉輸出點(diǎn)。在觀察到變量值的菜單中按下EDIT鍵，按下MODIFY鍵再按下具體數(shù)字鍵輸入變量的值。簡單故障處理當(dāng)機(jī)器人無法正常工作時(shí)，如果有機(jī)器人自身的報(bào)警信號出現(xiàn)，操作者可根據(jù)示教盤上具體的報(bào)警代碼參照使用說明書上的處理方法進(jìn)行處理。消除報(bào)警后再重新啟動(dòng)。如機(jī)器人本身無報(bào)警信號出現(xiàn)此時(shí)應(yīng)觀察機(jī)器人程序，檢查程序停止的位置確認(rèn)其無法執(zhí)行的原因。大部分故障的原因都是因?yàn)橹苓呍O(shè)備與機(jī)器人的接口信號異常造成的。應(yīng)注意檢查各相關(guān)傳感器和開關(guān)等，確認(rèn)有無異常情況。機(jī)器人瞬間停電電力恢復(fù)供應(yīng)后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣壓達(dá)到5MPa可以打開機(jī)器人電源。此時(shí)如果機(jī)器人吸盤上仍有管子應(yīng)按照手動(dòng)操作方法將管子放下，將機(jī)器人示教回原點(diǎn)后開機(jī)。機(jī)器人如果有管子吸在吸盤上，首先應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到合適的位置放下管子再將機(jī)器人示教回原點(diǎn)方可啟動(dòng)。解除真空的方法為先關(guān)閉真空閥（OUT#1OFF），再打開吹氣閥（OUT#2ON）。如果停電后或生產(chǎn)啟動(dòng)重新打開電源后出現(xiàn)0380或5040錯(cuò)誤代碼時(shí)按如下步驟處理：1.打開伺服電源按下TEACH按下CUSTOMER按下F3（SPECPT）按下F1（PSNCHG）按下ENABLE按下MODIFY按下ENTER按下F4（CHECK）日常維護(hù)及點(diǎn)檢機(jī)器人的日常點(diǎn)檢工作十分重要。只有按時(shí)完成這些工作才能確保機(jī)器人的正常工作。具體項(xiàng)目及方法可參照下表執(zhí)行。檢查部位檢查項(xiàng)目周期檢查方法備注控制柜控制柜門是否關(guān)好每日目視確認(rèn)門密封橡膠無損壞每月目視確認(rèn)各接插件，端子無松動(dòng)每月手動(dòng)，螺絲刀冷卻風(fēng)扇確認(rèn)風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)每日目視電源開時(shí)電池確認(rèn)控制柜內(nèi)SYSTEM和ABSO電池電量正常適當(dāng)示教盤有無低電壓顯示電源開時(shí)檢查機(jī)器人本體電池電量是否正常二年使用萬用表導(dǎo)線和插頭檢查機(jī)器人各導(dǎo)線是否有破損，