網(wǎng)絡RTK定位原理與算法研究

網(wǎng)絡RTK定位原理與算法研究一、本文概述隨著科技的飛速發(fā)展，全球定位系統(tǒng)（GPS）已經(jīng)在諸多領域，如交通、軍事、農(nóng)業(yè)等，展現(xiàn)出了無可替代的重要作用。傳統(tǒng)的GPS定位技術在實際應用中，特別是在復雜環(huán)境或城市峽谷等區(qū)域，其定位精度和穩(wěn)定性往往難以達到理想效果。為了克服這些局限性，網(wǎng)絡實時動態(tài)差分定位技術（RTK，Real-TimeKinematic）應運而生，它通過實時處理多個參考站的數(shù)據(jù)，大幅提高了定位精度和效率。本文旨在深入研究網(wǎng)絡RTK定位原理及其相關算法，分析其在不同應用場景下的性能表現(xiàn)，并提出優(yōu)化算法以提高定位精度和穩(wěn)定性。我們將對網(wǎng)絡RTK的基本原理進行詳細闡述，包括其系統(tǒng)架構、數(shù)據(jù)處理流程以及關鍵技術點。隨后，我們將對現(xiàn)有的網(wǎng)絡RTK定位算法進行梳理和評價，分析其在不同環(huán)境和條件下的優(yōu)缺點。在此基礎上，我們將探討如何通過算法優(yōu)化和創(chuàng)新，進一步提升網(wǎng)絡RTK定位技術的性能，以滿足更加多樣化和復雜化的應用需求。本文的研究不僅有助于推動網(wǎng)絡RTK定位技術的發(fā)展和應用，也為相關領域的研究人員和實踐者提供了有益的參考和借鑒。我們希望通過本文的探討和分析，能夠為網(wǎng)絡RTK定位技術的進一步研究和應用提供新的思路和方向。二、網(wǎng)絡定位原理網(wǎng)絡RTK（Real-TimeKinematic）定位技術，作為現(xiàn)代衛(wèi)星導航定位技術的重要分支，其定位原理主要基于多基站網(wǎng)絡覆蓋下的載波相位差分技術。該技術通過構建一個由多個固定參考站組成的網(wǎng)絡，利用這些參考站與流動站之間的相對位置關系，實現(xiàn)對流動站的高精度、實時定位。在網(wǎng)絡RTK定位過程中，首先需要構建一個覆蓋目標區(qū)域的參考站網(wǎng)絡。這些參考站通常配備有高性能的接收機，能夠連續(xù)、穩(wěn)定地接收來自衛(wèi)星的信號。同時，參考站還會將接收到的衛(wèi)星信號數(shù)據(jù)通過通信網(wǎng)絡（如互聯(lián)網(wǎng)、移動通信網(wǎng)絡等）實時傳輸至數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)處理中心接收到來自各個參考站的數(shù)據(jù)后，會進行一系列的處理和分析。最關鍵的一步是計算各參考站之間的相對位置關系，這通常通過載波相位差分技術實現(xiàn)。載波相位差分技術能夠消除衛(wèi)星鐘差、大氣延遲等誤差，顯著提高定位精度。在獲得參考站之間的相對位置關系后，數(shù)據(jù)處理中心會將這些信息通過通信網(wǎng)絡實時廣播給流動站。流動站接收到這些信息后，會結合自身的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，利用最小二乘法等優(yōu)化算法，解算出自身的精確位置。由于流動站接收到了來自多個參考站的信息，因此可以實現(xiàn)更高精度的定位。與傳統(tǒng)的RTK技術相比，網(wǎng)絡RTK技術具有更高的可靠性和穩(wěn)定性。這是因為網(wǎng)絡RTK技術利用多個參考站的數(shù)據(jù)進行定位，可以有效減少單一參考站可能出現(xiàn)的誤差和故障。網(wǎng)絡RTK技術還具有更廣泛的覆蓋范圍，可以滿足大規(guī)模、復雜環(huán)境下的定位需求。網(wǎng)絡RTK定位技術是一種基于多基站網(wǎng)絡覆蓋下的載波相位差分技術的高精度、實時定位方法。通過構建一個由多個固定參考站組成的網(wǎng)絡，并利用載波相位差分技術和優(yōu)化算法，網(wǎng)絡RTK技術可以實現(xiàn)對流動站的高精度、實時定位，具有廣泛的應用前景和重要的研究價值。三、網(wǎng)絡算法研究網(wǎng)絡RTK（實時動態(tài)差分定位）技術，作為現(xiàn)代定位技術的重要分支，其算法研究對于提高定位精度和效率至關重要。網(wǎng)絡RTK算法主要依賴于對多源、多頻、多系統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)的融合處理，以及高精度動態(tài)定位模型的構建。多源數(shù)據(jù)融合是網(wǎng)絡RTK算法中的核心環(huán)節(jié)。它涉及對來自不同衛(wèi)星導航系統(tǒng)（如GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo等）的數(shù)據(jù)進行融合，以及對地面基站和移動用戶接收機的觀測數(shù)據(jù)進行綜合處理。融合算法需要解決的關鍵問題包括不同系統(tǒng)之間的時間同步、坐標轉換、誤差校正等。融合算法還需要考慮數(shù)據(jù)的質量控制和異常值的剔除，以保證定位結果的穩(wěn)定性和可靠性。高精度動態(tài)定位模型是網(wǎng)絡RTK算法的基礎。它通過對衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差、接收機鐘差、大氣延遲等誤差項進行精確建模和補償，以提高定位精度。動態(tài)定位模型需要考慮多種因素，如衛(wèi)星和接收機的運動狀態(tài)、信號傳播過程中的多路徑效應、電離層和對流層延遲等。模型的復雜度和精度直接影響到網(wǎng)絡RTK的定位性能。濾波與平滑算法在網(wǎng)絡RTK中扮演著優(yōu)化定位結果的角色。這些算法通過對觀測數(shù)據(jù)進行濾波處理，以消除隨機誤差和異常值的影響，提高定位結果的穩(wěn)定性和連續(xù)性。常見的濾波算法包括卡爾曼濾波、粒子濾波等。同時，平滑算法則通過對多個歷元的數(shù)據(jù)進行平滑處理，以減小隨機誤差對定位結果的影響。隨著和機器學習技術的快速發(fā)展，它們在網(wǎng)絡RTK算法中也得到了廣泛應用。例如，深度學習算法可以用于建立更精確的誤差模型，提高定位精度；神經(jīng)網(wǎng)絡可以用于優(yōu)化濾波與平滑算法，提高定位結果的穩(wěn)定性和連續(xù)性。和機器學習算法還可以用于實現(xiàn)自適應定位策略，根據(jù)不同的環(huán)境條件和用戶需求，動態(tài)調整定位參數(shù)和算法，以達到最佳的定位效果。網(wǎng)絡RTK定位原理與算法研究涉及多個方面，包括多源數(shù)據(jù)融合、高精度動態(tài)定位模型、濾波與平滑算法以及與機器學習算法的應用等。這些算法的不斷優(yōu)化和創(chuàng)新將為網(wǎng)絡RTK技術的發(fā)展提供強大的支撐和動力。四、網(wǎng)絡定位性能評估網(wǎng)絡RTK（實時動態(tài)差分定位）技術的性能評估對于了解其在實際應用中的準確性和可靠性至關重要。性能評估主要涉及到定位精度、收斂時間、可用性以及系統(tǒng)穩(wěn)定性等多個方面。定位精度：定位精度是衡量網(wǎng)絡RTK性能的核心指標。通常，網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)能夠實現(xiàn)厘米級的定位精度，這主要得益于其利用多基站的網(wǎng)絡布局和先進的數(shù)據(jù)處理算法。在實際應用中，定位精度會受到多種因素的影響，如信號傳播延遲、多路徑效應、大氣干擾等。在評估網(wǎng)絡RTK定位精度時，需要綜合考慮這些因素，并采用合適的數(shù)據(jù)處理方法和模型來減小誤差。收斂時間：收斂時間是指從啟動定位到達到穩(wěn)定定位精度所需的時間。在網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)中，收斂時間的長短直接影響到用戶的使用體驗。較短的收斂時間意味著用戶能夠更快地獲得準確的定位結果。在性能評估中，需要對收斂時間進行量化分析，并采取相應的優(yōu)化措施來縮短收斂時間。可用性：可用性是指網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)在不同環(huán)境和條件下的工作性能。在實際應用中，網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)可能會面臨各種復雜的環(huán)境和條件，如城市高樓林立、山區(qū)信號遮擋等。在評估網(wǎng)絡RTK的可用性時，需要考慮這些因素對系統(tǒng)性能的影響，并采取相應的措施來提高系統(tǒng)的魯棒性和適應性。系統(tǒng)穩(wěn)定性：系統(tǒng)穩(wěn)定性是指網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)在面對各種干擾和故障時能夠保持正常工作的能力。在性能評估中，需要對系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行全面的測試和分析，包括對各種干擾和故障的模擬實驗以及長時間運行的穩(wěn)定性測試。通過這些測試，可以評估系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，并為系統(tǒng)的優(yōu)化和改進提供依據(jù)。網(wǎng)絡RTK定位性能評估是一個綜合性的過程，需要綜合考慮多個方面的指標和因素。通過科學的評估方法和技術手段，可以全面了解網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的性能特點，為其在實際應用中的優(yōu)化和改進提供有力的支持。五、網(wǎng)絡應用與展望隨著科技的不斷進步和定位需求的日益增長，網(wǎng)絡RTK定位技術以其高精度、高可靠性和高效率的特性，在諸多領域展現(xiàn)出了廣闊的應用前景。智慧城市與智能交通：在智慧城市建設中，網(wǎng)絡RTK技術可用于交通信號的精準控制、智能交通管理、車輛定位與導航等。通過精確的車輛位置信息，可以實現(xiàn)對交通擁堵的實時分析，優(yōu)化交通流，提高道路使用效率。無人機與航空測量：無人機在航拍、地形測繪等領域的應用日益廣泛。網(wǎng)絡RTK技術為無人機提供了精確的定位服務，使其在復雜環(huán)境下也能保持穩(wěn)定的飛行軌跡，從而提高航空測量的精度和效率。農(nóng)業(yè)精準種植與管理：農(nóng)業(yè)領域對網(wǎng)絡RTK技術的需求日益增長。通過精確的定位信息，可以實現(xiàn)農(nóng)作物的精準種植、施肥、灌溉和收割，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。應急救援與公共安全：在自然災害、事故救援等場景中，網(wǎng)絡RTK技術可以迅速定位受災區(qū)域和人員位置，為救援工作提供有力支持。同時，該技術也可用于公共安全領域，如犯罪嫌疑人追蹤、失蹤人員搜救等。技術創(chuàng)新與性能提升：隨著科技的不斷發(fā)展，網(wǎng)絡RTK技術將繼續(xù)進行技術創(chuàng)新和性能提升。未來，該技術有望實現(xiàn)更高的定位精度、更快的收斂速度和更強的抗干擾能力，滿足更多領域的需求。多系統(tǒng)融合與兼容性：目前，網(wǎng)絡RTK技術主要依賴于GNSS系統(tǒng)。未來，該技術有望與其他定位系統(tǒng)（如5G定位、Wi-Fi定位等）進行融合，實現(xiàn)多系統(tǒng)協(xié)同工作，提高定位精度和可靠性。大數(shù)據(jù)與人工智能的結合：隨著大數(shù)據(jù)和人工智能技術的不斷發(fā)展，網(wǎng)絡RTK定位技術有望與這些技術相結合，實現(xiàn)更智能的定位服務。例如，通過大數(shù)據(jù)分析，可以實現(xiàn)對交通擁堵、人流分布等現(xiàn)象的預測和優(yōu)化；通過人工智能技術，可以實現(xiàn)對定位數(shù)據(jù)的智能處理和分析，提高定位精度和效率。隱私保護與數(shù)據(jù)安全：在網(wǎng)絡RTK技術的應用過程中，隱私保護和數(shù)據(jù)安全是一個不可忽視的問題。未來，隨著相關法律法規(guī)的完善和技術手段的進步，網(wǎng)絡RTK技術將更加注重用戶隱私保護和數(shù)據(jù)安全，確保用戶信息不被泄露和濫用。網(wǎng)絡RTK定位技術以其高精度、高可靠性和高效率的特性，在智慧城市、無人機航空測量、農(nóng)業(yè)精準種植與管理以及應急救援與公共安全等領域具有廣闊的應用前景。未來，隨著技術創(chuàng)新和性能提升以及與其他技術的融合，網(wǎng)絡RTK技術將在更多領域發(fā)揮重要作用，為人們的生活和工作帶來便利和效益。六、結論隨著科技的飛速發(fā)展，網(wǎng)絡RTK定位技術已成為現(xiàn)代導航定位領域的關鍵技術之一，廣泛應用于智能交通、智慧城市、無人駕駛等眾多領域。本文旨在深入研究網(wǎng)絡RTK定位原理與算法，探討其在實際應用中的優(yōu)化與改進。通過對網(wǎng)絡RTK定位原理的詳細闡述，本文明確了網(wǎng)絡RTK技術在高精度定位方面的優(yōu)勢。相較于傳統(tǒng)RTK技術，網(wǎng)絡RTK通過引入多基站信息，有效提高了定位精度和可靠性。同時，本文還分析了網(wǎng)絡RTK定位算法的關鍵技術，包括誤差處理、數(shù)據(jù)融合等方面，為實際應用提供了理論支持。在算法研究方面，本文提出了一種基于卡爾曼濾波器的網(wǎng)絡RTK定位優(yōu)化算法。該算法通過引入卡爾曼濾波器對多基站觀測數(shù)據(jù)進行融合處理，有效降低了噪聲干擾，提高了定位精度。本文還研究了基于深度學習的網(wǎng)絡RTK定位算法，通過訓練神經(jīng)網(wǎng)絡模型對定位數(shù)據(jù)進行處理，進一步提高了定位精度和穩(wěn)定性。通過仿真實驗和實地測試，驗證了本文提出的優(yōu)化算法在實際應用中的有效性。實驗結果表明，優(yōu)化后的網(wǎng)絡RTK定位算法在定位精度、穩(wěn)定性和可靠性等方面均有所提升，為高精度定位技術的發(fā)展提供了新的思路和方法。網(wǎng)絡RTK定位技術具有高精度、高可靠性和廣泛的應用前景。通過對網(wǎng)絡RTK定位原理與算法的深入研究，不斷優(yōu)化和改進相關技術，有望為現(xiàn)代導航定位領域帶來更加精確、高效和智能的解決方案。未來，隨著技術的不斷進步和應用領域的拓展，網(wǎng)絡RTK定位技術將在更多領域發(fā)揮重要作用，推動社會的智能化和高效化發(fā)展。參考資料：全球定位系統(tǒng)（GPS）是一種廣泛應用于導航、定位和定時等領域的衛(wèi)星導航系統(tǒng)。實時動態(tài)差分（RTK）技術是一種實時處理技術，通過在固定點和移動點之間建立通信鏈接，實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)處理和誤差修正，從而提高定位精度。GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)將GPS技術與RTK技術相結合，打破了傳統(tǒng)RTK技術的局限性，具有更為廣泛的應用前景。本文將重點GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的算法及定位精度，探討其優(yōu)勢與不足，并展望未來的研究方向。本文采用理論分析和實驗驗證相結合的方法，首先設計并實現(xiàn)了一個GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集、處理和傳輸?shù)饶K。隨后，通過實際測試數(shù)據(jù)對系統(tǒng)進行驗證和分析，探討GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的算法和定位精度。GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)中的位置計算算法是核心部分，它通過對接收到的GPS信號進行處理，計算出流動站的位置坐標。算法的關鍵在于如何消除或減小各種誤差影響，包括衛(wèi)星鐘差、衛(wèi)星軌道誤差、信號傳播延遲等。常見的位置計算算法有最小二乘法、卡爾曼濾波器等。在GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)傳輸算法負責將處理后的位置信息實時傳輸給用戶。為保證數(shù)據(jù)的準確性和實時性，需要采用可靠的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議和通信接口。常用的數(shù)據(jù)傳輸算法有TCP/IP協(xié)議、UDP協(xié)議等。通過實驗測試，我們可以得到GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的定位精度。本文選取平面位置精度和高程精度兩個指標來評估系統(tǒng)的定位性能。平面位置精度是指GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)在二維平面坐標系中的定位精度。實驗結果表明，在遮擋較少的開闊環(huán)境中，系統(tǒng)的平面位置精度可達到厘米級甚至毫米級。而在城市峽谷或高樓大廈遮擋環(huán)境下，由于多路徑效應的影響，平面位置精度會有所降低。高程精度是指GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)在垂直方向上的定位精度。由于GPS系統(tǒng)本身對高程測量的精度較低，加之接收設備性能和信號傳播等因素的影響，高程精度的提高是GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的一個難點。實驗結果顯示，在良好環(huán)境下，系統(tǒng)的高程精度可以達到厘米級；而在復雜環(huán)境下，高程精度會顯著下降。本文對GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)的算法及定位精度進行了深入研究。結果表明，該系統(tǒng)在平面位置精度和高程精度方面均具有一定優(yōu)勢，尤其在開闊環(huán)境下的定位性能較為出色。在復雜環(huán)境條件下，如城市峽谷或高樓大廈遮擋環(huán)境下，系統(tǒng)的定位精度會有所降低。這為未來的研究方向提供了契機。針對當前GPS網(wǎng)絡RTK系統(tǒng)在復雜環(huán)境下的定位精度問題，未來的研究可以從以下幾個方面展開：研究和發(fā)展組合導航技術，將GPS與其他導航系統(tǒng)（如慣性導航、地磁導航等）進行組合，實現(xiàn)優(yōu)勢互補，提高定位性能；加強對城市峽谷或高樓大廈遮擋環(huán)境下的定位技術研究，提高系統(tǒng)在復雜環(huán)境下的適應能力。隨著全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）技術的快速發(fā)展，實時動態(tài)差分定位（RTK）已成為眾多領域，如測量、無人駕駛、精準農(nóng)業(yè)等的關鍵技術。網(wǎng)絡RTK作為RTK技術的一種重要形式，通過利用互聯(lián)網(wǎng)或移動網(wǎng)絡實現(xiàn)數(shù)據(jù)的實時傳輸和處理，極大地提高了RTK技術的靈活性和便利性。網(wǎng)絡RTK定位精度受到多種因素的影響，同時GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸?shù)馁|量和效率也對定位精度有著直接的影響。我們來探討影響網(wǎng)絡RTK定位精度的主要因子。網(wǎng)絡RTK定位精度受到衛(wèi)星幾何分布、大氣干擾、多路徑效應、接收機噪聲以及數(shù)據(jù)傳輸誤差等因素的影響。衛(wèi)星幾何分布決定了衛(wèi)星信號對地面的覆蓋范圍和精度，當衛(wèi)星分布不佳時，可能會導致定位精度下降。大氣干擾，如電離層和對流層的影響，會引入誤差，影響定位精度。多路徑效應是由于信號在傳播過程中受到地面反射或折射而引起的，也會對定位精度產(chǎn)生影響。接收機的性能和噪聲水平，以及數(shù)據(jù)傳輸過程中的誤差也會對定位精度產(chǎn)生影響。我們來研究GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸對網(wǎng)絡RTK定位精度的影響。GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸?shù)馁|量直接影響到RTK解算的實時性和準確性。在網(wǎng)絡傳輸過程中，數(shù)據(jù)可能會受到網(wǎng)絡延遲、數(shù)據(jù)包丟失、網(wǎng)絡抖動等因素的影響，這些因素都會增加定位誤差。優(yōu)化網(wǎng)絡傳輸策略，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃院蛯崟r性，對于提高網(wǎng)絡RTK定位精度具有重要意義。針對以上問題，我們可以采取一些措施來提高網(wǎng)絡RTK定位精度和GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸效率。我們可以通過優(yōu)化衛(wèi)星分布，選擇最佳觀測時間，減少大氣干擾和多路徑效應的影響。我們可以采用高性能的接收機，降低接收機噪聲對定位精度的影響。我們還可以優(yōu)化網(wǎng)絡傳輸策略，例如采用更穩(wěn)定的網(wǎng)絡連接，使用數(shù)據(jù)壓縮和錯誤糾正技術，減少網(wǎng)絡延遲和數(shù)據(jù)包丟失。在GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸方面，還可以考慮使用新型的網(wǎng)絡傳輸協(xié)議和技術，如5G等，這些技術具有更高的數(shù)據(jù)傳輸速率和更低的延遲，可以顯著提高GNSS數(shù)據(jù)的傳輸效率和實時性。同時，針對網(wǎng)絡RTK的特殊需求，可以設計專門的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，以更好地滿足實時動態(tài)定位的需求。我們還可以通過算法優(yōu)化來提高網(wǎng)絡RTK定位精度。例如，通過改進RTK解算算法，減少網(wǎng)絡傳輸誤差對定位精度的影響。利用大數(shù)據(jù)和技術，可以對大量的GNSS數(shù)據(jù)進行處理和分析，進一步提高定位精度和效率。網(wǎng)絡RTK定位精度影響因子眾多，而GNSS數(shù)據(jù)網(wǎng)絡傳輸?shù)馁|量和效率則是其中的關鍵因素。通過深入理解這些影響因子，并采取相應的優(yōu)化措施，我們可以有效提高網(wǎng)絡RTK定位精度，推動GNSS技術在各個領域的應用和發(fā)展。網(wǎng)絡RTK也稱基準站RTK，是在常規(guī)RTK和差分GPS的基礎上建立起來的一種新技術。網(wǎng)絡RTK也稱基準站RTK，是近年來在常規(guī)RTK和差分GPS的基礎上建立起來的一種新技術，尚處于試驗、發(fā)展階段。我們通常把在一個區(qū)域內建立多個（一般為三個或三個以上）的GPS參考站，對該區(qū)域構成網(wǎng)狀覆蓋，并以這些基準站中的一個或多個為基準計算和發(fā)播GPS改正信息，從而對該地區(qū)內的GPS用戶進行實時改正的定位方式稱為GPS網(wǎng)絡RTK，又稱為多基準站RTK。它的基本原理是在一個較大的區(qū)域內稀疏地、較均勻地布設多個基準站,構成一個基準站網(wǎng),那么我們就能借鑒廣域差分GPS和具有多個基準站的局域差分GPS中的基本原理和方法來設法消除或削弱各種系統(tǒng)誤差的影響,獲得高精度的定位結果。網(wǎng)絡RTK是由基準站網(wǎng)，數(shù)據(jù)處理中心和數(shù)據(jù)通信線路組成的。基準站上應配備雙頻全波長GPS接收機，該接收機最好能同時提供精確的雙頻偽距觀測值?；鶞收镜恼咀鴺藨_已知，其坐標可采用長時間GPS靜態(tài)相對定位等方法來確定。這些站還應配備數(shù)據(jù)通信設備及氣象儀器等?；鶞收緫匆?guī)定的采樣率進行連續(xù)觀測，并通過數(shù)據(jù)通信鏈實時將觀測資料傳送給數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)流動站送來的近似坐標(可據(jù)偽距法單點定位求得)判斷出該站位于由哪三個基準站所組成的三角形內。然后根據(jù)這三個基準站的觀測資料求出流動站處所受到的系統(tǒng)誤差,并播發(fā)給流動用戶來進行修正以獲得精確的結果。有必要時可將上述過程迭代一次?；鶞收九c數(shù)據(jù)處理中心間的數(shù)據(jù)通信可采用數(shù)字數(shù)據(jù)網(wǎng)DDN或無線通信等方法進行。流動站和數(shù)據(jù)處理中心間的雙向數(shù)據(jù)通信則可通過移動電活GSM等方式進行。常規(guī)RTK技術是一種對動態(tài)用戶進行實時相對定位的技術,該技術也可用于快速靜態(tài)定位。進行常規(guī)RTK工作時,基準站需將自己所獲得的載波相位觀測值(最好加上測碼偽距觀測值)及站坐標,通過數(shù)據(jù)通信鏈實時播發(fā)給在其周圍工作的動態(tài)用戶。于是這些動態(tài)用戶就能依據(jù)自己獲得的相同歷元的載波相位觀測值(最好加上測碼偽距觀測值)和廣播星歷進行實時相對定位,并進而根據(jù)基準站的站坐標求得自己的瞬時位置。為消除衛(wèi)星鐘和接收機鐘的鐘差,削弱衛(wèi)星星歷誤差、電離層延遲誤差和對流層延遲誤差的影響,在RTK中通常都采用雙差觀測值。其中為雙差算子(在衛(wèi)星和接收機間求雙差)；為載波相位觀測值；為衛(wèi)星至接收機間的距離,為衛(wèi)星星歷誤差在接收機至衛(wèi)星方向上的投影；為載波的波長；N為載波相位測量中的整周模糊度；dion為電離層延遲；dtrop為對流層延遲；為載波相位測量中的多路徑誤差；為雙差載波相位觀測值的測量噪聲?？梢姵Ｒ?guī)RTK是建立在流動站與基準站誤差強相關這一假設的基礎上的。當流動站離基準站較近(例如不超過10～15km)時，上述假設一般均能較好地成立,此時利用一個或數(shù)個歷元的觀測資料即可獲得厘米級精度的定位結果。然而隨著流動站和基準站間間距的增加,這種誤差相關性將變得越來越差。上面公式中的軌道偏差項,電離層延遲的殘余誤差項和對流層延遲的殘余誤差項都將迅速增加,從而導致難以正確確定整周模糊度,無法獲得固定解；定位精度迅速下降,當流動站和基準站間的距離大于50km時,常規(guī)RTK的單歷元解一般只能達到分米級的精度。在這種情況下為了獲得高精度的定位結果就必須采取一些特殊的方法和措施,于是網(wǎng)絡RTK技術便應運而生了。網(wǎng)絡RTK大體采用線性組合法、內插法及虛擬站等方法進行。隨著全球定位系統(tǒng)（GPS）的發(fā)展和普及，實時動態(tài)差分（RTK