《智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試》 課件 任務(wù)3、4 計算平臺工控機(jī)安裝、計算平臺軟件系統(tǒng)認(rèn)知

任務(wù)三計算平臺工控機(jī)安裝智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試某國產(chǎn)自主品牌汽車試制車間試制車間周師傅的小組接到任務(wù)，為了驗(yàn)證新開發(fā)的自動駕駛系統(tǒng)，需要在一臺改裝樣車上安裝工控機(jī)。周師傅向小李解釋說：“工控機(jī)是整車開發(fā)階段常用的計算平臺部件，與車規(guī)級部件有很多不同之處，因此在工作時要注意把握要點(diǎn)?！敝軒煾蛋才判±钕葟牧私夤た貦C(jī)入手，請和小李一起開始今天的工作吧。1.什么是工控機(jī)？2.工控機(jī)有哪些特點(diǎn)？3.工控機(jī)有哪些部件？裝調(diào)技師周師傅、實(shí)習(xí)技師小李能根據(jù)車輛裝調(diào)規(guī)范和工控機(jī)技術(shù)手冊，與他人合作規(guī)范完成工控機(jī)安裝工作。能根據(jù)車輛裝調(diào)規(guī)范和工控機(jī)技術(shù)手冊，獨(dú)立規(guī)范完成工控機(jī)各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)記錄工作。工控機(jī)定義與分類工控機(jī)（industrialpersonalcomputer，IPC）全稱工業(yè)控制計算機(jī)，又稱工業(yè)PC。專門用于工業(yè)生產(chǎn)和工業(yè)服務(wù)場景的計算機(jī)。作為對機(jī)器設(shè)備、生產(chǎn)流程、數(shù)據(jù)參數(shù)等進(jìn)行監(jiān)測與控制。硬件安裝工控機(jī)定義與分類在產(chǎn)品加工制造，機(jī)電設(shè)備控制、快遞自動分揀等場景中所使用的計算機(jī)均為工控機(jī)。在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中，車輛開發(fā)測試階段以及某些專門用途的車輛裝備上，通常使用工控機(jī)作為車輛計算與控制系統(tǒng)部件。硬件安裝工控機(jī)定義與分類硬件安裝工控機(jī)分類通用型專用型基本構(gòu)造與個人計算機(jī)相同，但是根據(jù)工業(yè)用途進(jìn)行了各方面的特別設(shè)計包括PLC（可編程控制系統(tǒng)）和CNC（數(shù)控系統(tǒng)）等，一般安裝在數(shù)控加工設(shè)備和控制設(shè)備上工控機(jī)特點(diǎn)工控機(jī)與普通計算機(jī)外觀對比：硬件安裝工控機(jī)普通計算機(jī)工控機(jī)特點(diǎn)工控機(jī)相較于普通計算機(jī)在可靠性、實(shí)時性、擴(kuò)展性方面都有專門的設(shè)計。硬件安裝特點(diǎn)可靠性擴(kuò)展性實(shí)時性工控機(jī)特點(diǎn)可靠性工控機(jī)運(yùn)行在比較惡劣的工業(yè)環(huán)境下，且對數(shù)據(jù)的安全性要求很高，工控機(jī)相較于普通計算機(jī)具有加固、防塵、防潮、防腐蝕、防輻射、強(qiáng)散熱等特殊設(shè)計。硬件安裝加固防塵防潮防腐蝕防輻射強(qiáng)散熱工控機(jī)特點(diǎn)可靠性工控機(jī)具有快速診斷和高可維護(hù)性的特點(diǎn)。工控機(jī)一般設(shè)有“看門狗”定時器，當(dāng)系統(tǒng)故障死機(jī)時，無須人為干預(yù)自動復(fù)位運(yùn)行。硬件安裝平均無故障時間（MeanTimeToFailures，MTTF）1萬到1萬5千小時平均無故障時間（MeanTimeToFailures，MTTF）10萬小時以上工控機(jī)普通計算機(jī)工控機(jī)特點(diǎn)實(shí)時性工控機(jī)對工業(yè)過程進(jìn)行實(shí)時在線檢測與控制，對工作狀況的變化進(jìn)行快速響應(yīng)，及時進(jìn)行采集和輸出調(diào)節(jié)。硬件安裝工控機(jī)特點(diǎn)擴(kuò)充性工控機(jī)具有很強(qiáng)的輸入輸出功能，接口非常豐富，能與工業(yè)現(xiàn)場的各種外設(shè)、板卡如與道控制器、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、車輛檢測儀等相連，以完成各種任務(wù)。硬件安裝工控機(jī)安裝試驗(yàn)車安裝工控機(jī)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試階段一般被安裝在車輛后排座位置或者后備箱中，主要考慮的因素是因?yàn)檫@里后排或者后備箱空間寬敞，設(shè)備的安裝部署容易操作，同時布線不會對駕駛員空間造成影響。工控機(jī)被安裝布置在兩廂試驗(yàn)車后備箱內(nèi)。硬件安裝工控機(jī)安裝硬件安裝通過支架與車身結(jié)構(gòu)件進(jìn)行良好固定防止設(shè)備因?yàn)檐囕v顛簸晃動造成接線脫落接線走向應(yīng)合理電氣和數(shù)據(jù)線接頭應(yīng)插接牢固工控機(jī)安裝無人駕駛小車安裝工控機(jī)在用于無人駕駛小車時，一般安裝在車輛前部儀表臺內(nèi)部或儀表臺上方：硬件安裝硬件安裝自行分組?學(xué)生自行分組硬件安裝?一名同學(xué)負(fù)責(zé)查找車輛技術(shù)手冊。一名同學(xué)負(fù)責(zé)確認(rèn)工控機(jī)實(shí)車安裝位置。?記錄員負(fù)責(zé)填寫工作記錄表。硬件安裝硬件安裝硬件安裝確認(rèn)工控機(jī)安裝位置。按照工作記錄表對工控機(jī)進(jìn)行檢查。確定工控機(jī)固定方式。硬件安裝智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車或智能駕駛小車無筆車輛裝調(diào)規(guī)范、工控機(jī)技術(shù)手冊硬件安裝新能源汽車需注意觸電危險?工控機(jī)檢查項(xiàng)目無遺漏工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄機(jī)箱主板電源CPU卡與普通計算機(jī)差別較大部件CPU硬盤內(nèi)存外設(shè)接口與普通計算機(jī)通用部件不同類型工控機(jī)的部件有相應(yīng)設(shè)計。工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄散熱方式傳統(tǒng)工控機(jī)擴(kuò)展性無風(fēng)扇工控機(jī)傳統(tǒng)工控機(jī)部件傳統(tǒng)工控機(jī)采用風(fēng)冷散熱，內(nèi)部有光驅(qū)位、硬盤、電源和主板等，其中主板上有CPU、風(fēng)扇、內(nèi)存、擴(kuò)展插槽等部件。工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄無風(fēng)扇工控機(jī)內(nèi)部構(gòu)造:工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)部件工控機(jī)參數(shù)記錄主要參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)物理特性參數(shù)重量與尺寸參數(shù)電源參數(shù)環(huán)境特性參數(shù)主要參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄CPU參數(shù)內(nèi)存參數(shù)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)擴(kuò)展接口類型和數(shù)量操作系統(tǒng)類型及參數(shù)冷卻系統(tǒng)類型顯卡參數(shù)存儲參數(shù)IO端口類型和數(shù)量主機(jī)材質(zhì)CAN卡參數(shù)物理特性參數(shù)主要參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄設(shè)備的外觀尺寸長、寬、高參數(shù)尺寸參數(shù)整機(jī)質(zhì)量質(zhì)量參數(shù)主要參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄電源參數(shù)輸入電壓擴(kuò)展性功耗主要參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄環(huán)境參數(shù)相對溫度沖擊性能參數(shù)工作溫度存儲溫度振動性能參數(shù)工控機(jī)參數(shù)記錄?一名同學(xué)負(fù)責(zé)查找工控機(jī)技術(shù)手冊。?一名同學(xué)負(fù)責(zé)核對工控機(jī)參數(shù)。?記錄員負(fù)責(zé)記錄工作記錄表。

工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)參數(shù)記錄工控機(jī)主要參數(shù)。工控機(jī)參數(shù)記錄智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車或智能駕駛小車無筆車輛裝調(diào)規(guī)范、工控機(jī)技術(shù)手冊工控機(jī)參數(shù)記錄無?

工控機(jī)各項(xiàng)參數(shù)切勿遺漏是否正確確認(rèn)試驗(yàn)車輛工控機(jī)位置是否能夠規(guī)范填寫工控機(jī)環(huán)境參數(shù)是否能夠正確向人解釋工控機(jī)主要部件是否能正確確認(rèn)無人駕駛小車工控機(jī)位置是否能夠規(guī)范填寫工控機(jī)物理特性參數(shù)是否能夠規(guī)范填寫工控機(jī)環(huán)境參數(shù)是否能夠規(guī)范填寫工控機(jī)物理特性參數(shù)工具、資料是否整理恢復(fù)工作頁是否填寫完整工控機(jī)主要參數(shù)有哪些？工控機(jī)特點(diǎn)是什么？工控機(jī)的分類？正確確認(rèn)工控機(jī)安裝位置發(fā)言積極組內(nèi)討論熱烈工控機(jī)主要參數(shù)有幾項(xiàng)未查詢到對工控機(jī)部件知識掌握不足技能成就夢想愛國精神團(tuán)隊合作復(fù)習(xí)本任務(wù)工作頁。觀看隨書課程數(shù)字資源。預(yù)習(xí)下一個任務(wù)工作頁。觀看下一個工作頁隨書數(shù)字資源。任務(wù)四計算平臺軟件系統(tǒng)認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試某國產(chǎn)自主品牌汽車試制車間試制車間劉師傅接到試制任務(wù)，將帶領(lǐng)小張一同在已經(jīng)完成硬件安裝的樣車上進(jìn)行軟件部署。小張聽說智能網(wǎng)聯(lián)汽車的軟件作用重要，那么計算平臺的軟件與手機(jī)和計算機(jī)的軟件有哪些不同之處呢，小張帶著這個疑問開始今天的工作，請和小張一起開始今天的學(xué)習(xí)吧。1.什么是計算平臺軟件系統(tǒng)？2.計算平臺軟件系統(tǒng)由什么組成？裝調(diào)技師劉師傅、實(shí)習(xí)技師小張能根據(jù)計算平臺技術(shù)手冊，正確講解計算平臺操作系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件的功能與特點(diǎn)。能根據(jù)計算平臺技術(shù)手冊，正確講解計算平臺操作系統(tǒng)的功能軟件的定義與用途。計算平臺操作系統(tǒng)定義與組成計算平臺操作系統(tǒng)是驅(qū)動與調(diào)動自動駕駛汽車的各種硬件傳感器（如激光雷達(dá)、攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)等）。引導(dǎo)系統(tǒng)內(nèi)置的高級人工智能計算子系統(tǒng)支持自動駕駛汽車的基礎(chǔ)功能和高級功能。對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行實(shí)時可靠反饋的車載計算平臺系統(tǒng)軟件。系統(tǒng)軟件認(rèn)知計算平臺操作系統(tǒng)定義與組成操作系統(tǒng)是計算平臺的基礎(chǔ)框架軟件，是車輛自動駕駛系統(tǒng)能夠?qū)崟r、準(zhǔn)確、安全、高效運(yùn)行的基礎(chǔ)與核心。操作系統(tǒng)在架構(gòu)上位于硬件系統(tǒng)之上，同時支撐各個應(yīng)用軟件運(yùn)行。系統(tǒng)軟件認(rèn)知實(shí)時準(zhǔn)確安全高效計算平臺操作系統(tǒng)定義與組成系統(tǒng)軟件認(rèn)知根據(jù)自動駕駛的核心共性需求實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)功能的共性軟件模塊，如自動駕駛通用框架、網(wǎng)聯(lián)、云控等功能軟件控制和協(xié)調(diào)車載智能計算基礎(chǔ)平臺和外部硬件傳感器設(shè)備，支持復(fù)雜嵌入式系統(tǒng)開發(fā)和運(yùn)行的系統(tǒng)系統(tǒng)軟件計算平臺操作系統(tǒng)定義與組成系統(tǒng)軟件認(rèn)知在開發(fā)階段一般使用Linux系統(tǒng)作為計算平臺的操作系統(tǒng)。硬件選用工控機(jī)，對開發(fā)中的各個ADAS、自動駕駛算法進(jìn)行試驗(yàn)和驗(yàn)證。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知系統(tǒng)軟件是專門用于汽車場景的復(fù)雜大規(guī)模嵌入式系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境。系統(tǒng)軟件通常包含：異構(gòu)分布系統(tǒng)虛擬機(jī)監(jiān)視器（hypervisor）內(nèi)核系統(tǒng)分布式數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)(datadistributionservice，DDS，又稱數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù))系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知內(nèi)核系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺的自動駕駛系統(tǒng)是典型的RTOS（實(shí)時操作系統(tǒng)）。實(shí)時操作系統(tǒng)（real-timeoperatingsystem，RTOS）是指能夠在指定或者確定的時間內(nèi)完成系統(tǒng)功能和在外部或內(nèi)部、同步或異步時間做出響應(yīng)的系統(tǒng)。實(shí)時操作系統(tǒng)有在事先定義的時間范圍內(nèi)識別和處理離散事件的能力；系統(tǒng)能夠處理和儲存控制系統(tǒng)所需要的大量數(shù)據(jù)。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知內(nèi)核系統(tǒng)實(shí)時操作系統(tǒng)與批處理操作系統(tǒng)、分時操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)等其他類型的操作系統(tǒng)相比，最大的特色就是“實(shí)時性”，如果有一個任務(wù)需要執(zhí)行，實(shí)時操作系統(tǒng)會馬上（在較短時間內(nèi)）執(zhí)行該任務(wù)，不會有較長的延時。這種特性保證了各個任務(wù)的及時執(zhí)行。實(shí)時操作系統(tǒng)中都要包含一個實(shí)時任務(wù)調(diào)度器，這個任務(wù)調(diào)度器與其它操作系統(tǒng)的最大不同是強(qiáng)調(diào)嚴(yán)格按照優(yōu)先級來分配CPU時間。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知計算平臺常用的內(nèi)核系統(tǒng)QNXLinuxAndroidWinCE系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知QNX分布式、嵌入式，可規(guī)模擴(kuò)展的RTOS系統(tǒng)。主要提供進(jìn)程調(diào)度、進(jìn)程間通信、底層網(wǎng)絡(luò)通信和中斷處理等服務(wù)。QNX建立在微內(nèi)核和完全地址空間保護(hù)基礎(chǔ)之上，其安全可靠性能可達(dá)到汽車安全完整性等級（automotivesafetyintegrationlevel，ASIL）中最高等級D的需求。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知Linux主要包括主要特性CPU進(jìn)程管理、文件系統(tǒng)管理、設(shè)備管理驅(qū)動、網(wǎng)絡(luò)通信以及系統(tǒng)初始化和系統(tǒng)調(diào)用等模塊可移植性、動態(tài)內(nèi)核、開源靈活廣泛支持芯片和硬件環(huán)境及應(yīng)用層程序系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知Android基于Linux架構(gòu)開發(fā)的系統(tǒng)。優(yōu)勢在于為開源系統(tǒng)，易于各車企以此為基礎(chǔ)進(jìn)行自研開發(fā)，各移動終端應(yīng)用生態(tài)豐富。缺點(diǎn)系統(tǒng)對于自動駕駛的安全性和穩(wěn)定性要求滿足性較低。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知WinCE微軟發(fā)布的多任務(wù)嵌入式系統(tǒng)，具有多任務(wù)搶占和硬實(shí)時的特點(diǎn)。該系統(tǒng)因?yàn)殚_發(fā)者數(shù)量較少等原因目前逐漸退出市場。各大車企開發(fā)的各個操作系統(tǒng)都是在以上內(nèi)核系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開發(fā)而成。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知虛擬機(jī)監(jiān)視器英文名稱為Hypervisor，或被稱為VMM（virtualmachinemonitor）。用于協(xié)調(diào)管理并虛擬化內(nèi)存、CPU和外圍設(shè)備等硬件資源。Hypervisor可允許多個操作系統(tǒng)和應(yīng)用共享硬件并提供給運(yùn)行在Hypervisor之上的多個內(nèi)核系統(tǒng)。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知虛擬機(jī)監(jiān)視器一個計算機(jī)上面運(yùn)行著一個hypervisor，hypervisor上面又運(yùn)行著一個或多個虛擬機(jī)，該類虛擬機(jī)一般被稱為virtualmachine（VM）。hypervisor為虛擬機(jī)營造了一個虛擬操作系統(tǒng)，并且對系統(tǒng)運(yùn)行進(jìn)行管理。多個不同的操作系統(tǒng)能夠共享虛擬化的硬件資源，以個人計算機(jī)為例，Linux、Windows、macOS實(shí)例能夠在一個單獨(dú)的物理x86機(jī)器上運(yùn)行。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知虛擬機(jī)監(jiān)視器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺上，Hypervisor可以實(shí)現(xiàn)將不同的操作系統(tǒng)運(yùn)行在同一個主控芯片上，成為跨平臺應(yīng)用和提高硬件利用率的重要途徑。在智能座艙系統(tǒng)中，Hypervisor也有普遍應(yīng)用。系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件認(rèn)知分布式數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)自動駕駛操作系統(tǒng)需要建立跨多內(nèi)核、多CPU、多板的分布式數(shù)據(jù)服務(wù)機(jī)制。分布式數(shù)據(jù)服務(wù)系統(tǒng)（DDS）作為分布式實(shí)時通信中間件，采用發(fā)布/訂閱體系架構(gòu)，面向?qū)崟r系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分布服務(wù)。通過DDS車內(nèi)模塊間的通信可簡單地發(fā)布數(shù)據(jù)、控制進(jìn)程并訂閱到所需的數(shù)據(jù)。系統(tǒng)軟件認(rèn)知報數(shù)法從任意指派從一名學(xué)生開始從1-5依次報數(shù)報相同數(shù)目者結(jié)合成一組系統(tǒng)軟件認(rèn)知?一名同學(xué)負(fù)責(zé)講解自動駕駛操作系統(tǒng)。?記錄員負(fù)責(zé)填寫工作記錄表?？梢暂啌Q進(jìn)行講解和記錄。系統(tǒng)軟件認(rèn)知系統(tǒng)軟件認(rèn)知系統(tǒng)軟件認(rèn)知確定講解內(nèi)容。講解過程評價。系統(tǒng)軟件認(rèn)知智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)汽車或智能駕駛小車無筆計算平臺技術(shù)手冊系統(tǒng)軟件認(rèn)知無?講解內(nèi)容無遺漏功能軟件定義功能軟件認(rèn)知自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知主要功能：通過設(shè)計和實(shí)現(xiàn)通用框架模塊滿足動駕駛會產(chǎn)生安全和產(chǎn)品化共性需求，保障自動駕駛系統(tǒng)實(shí)時、安全、可擴(kuò)展和可定制。實(shí)現(xiàn)自動駕駛所需的人工智能算法，如基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）框架的深度學(xué)習(xí)感知算法、基于高精度地圖等多源信息融合定位算法、基于通用AI和規(guī)則的決策規(guī)劃算法和基于車輛動力學(xué)模型的控制算法等。自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知分類多任務(wù)模塊化框架普通模塊化框架端到端模塊化框架自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知普通模塊化框架每個模型負(fù)責(zé)單獨(dú)的子任務(wù)優(yōu)點(diǎn)是易于調(diào)試迭代缺點(diǎn)是解耦就會丟失最優(yōu)性，各個模塊的優(yōu)化目標(biāo)并不是以駕駛為最終目標(biāo)，并且每個模塊的誤差會傳遞到之后的模塊。自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知多任務(wù)模塊化框架多任務(wù)模塊利用一個共享的特征提取器來完成多個子任務(wù)優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省計算成本。缺點(diǎn)是不同任務(wù)之間可能會存在負(fù)面影響。自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知端到端（End-to-end，E2E）模塊化框架以最終的駕駛性能為目標(biāo)，具體又可以細(xì)分為隱式的端到端和顯式的端到端兩種框架。隱式端到端（vanillasolution）以傳感器數(shù)據(jù)作為輸入直接輸出規(guī)劃或者控制指令。這種框架的好處是較為簡潔。缺點(diǎn)是缺乏可解釋性，難以調(diào)式及迭代。自動駕駛通用框架功能軟件認(rèn)知端到端（End-to-end，E2E）模塊化框架顯式端到端（explicitsolution）將多個模塊囊括在端到端模型之中，每個模塊有各自的輸出，并且會將提取到的特征傳遞到下游任務(wù)。自動駕駛網(wǎng)聯(lián)模塊功能軟件認(rèn)知網(wǎng)聯(lián)模塊負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)通信、處理網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同規(guī)劃、網(wǎng)聯(lián)協(xié)同控制等網(wǎng)聯(lián)自動駕駛功能。01網(wǎng)聯(lián)通信02處理網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)03網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知04網(wǎng)聯(lián)協(xié)同規(guī)劃05網(wǎng)聯(lián)協(xié)同控制自動駕駛網(wǎng)聯(lián)模塊功能軟件認(rèn)知網(wǎng)聯(lián)模塊的數(shù)據(jù)包括路側(cè)攝像頭、智能信號燈、道路交通提示預(yù)警等信息和其他車輛信息，通過V2X（車用無線通信技術(shù)）獲得。網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)與單車傳感器系統(tǒng)的多種環(huán)境感知手段相結(jié)合，經(jīng)過數(shù)據(jù)融合處理后能夠?qū)诬嚫兄秶鷶U(kuò)展到數(shù)百米，車輛的自動駕駛系統(tǒng)可根據(jù)感知信息控制車輛啟停、減速等行為，實(shí)現(xiàn)車輛