新能源行業(yè)市場前景及投資研究報告：新能源汽車展望智能化奇點自主品牌份額提升

/CONTENTS0102030434新能源汽車崛起，行業(yè)競爭格局改變01

新能源汽車的崛起，帶來電動化、輕量化、智能化需求。行業(yè)競爭格局、企業(yè)競爭優(yōu)勢改變。

自主品牌引領(lǐng)全球化發(fā)展進程。汽車電動化帶來智能化需求，行業(yè)競爭優(yōu)勢改變，為國內(nèi)自主品牌創(chuàng)造機會。國內(nèi)自主品牌電動化、智能化領(lǐng)先世界，自主品牌加速全球化滲透，帶領(lǐng)我國汽車產(chǎn)業(yè)進入全球化發(fā)展進程。圖：傳統(tǒng)燃油車已由正增速轉(zhuǎn)為負(fù)增速圖：疊加新能源車后面積再次增長燃油車（輛）45.5%燃

油

車同比（%）新能源車（輛）燃油車（輛）35,000,00030,000,00025,000,00020,000,00015,000,00010,000,0005,000,000032,200,00027,200,00022,200,00017,200,00012,200,0007,200,00050%40%30%20%10%0%3.6%2,200,000-3.1%-2,800,000

2000

2002

2004

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2018

2020-10%-20%-7,800,000-12,800,0005數(shù)據(jù)：Wind，證券研究全球新能源車替代燃油車趨勢已形成01

汽車行業(yè)在我國是除房地產(chǎn)以外的最大單一市場，蘊含巨大投資機會。國內(nèi)2022年汽車市場零售額規(guī)模超四萬億元人民幣。全球范圍新能源車替代燃油車的趨勢已經(jīng)形成，國內(nèi)2022年四萬億元市場，據(jù)世界汽車工業(yè)協(xié)會（OICA）數(shù)據(jù)顯示，2022年全球汽車銷量約為8163萬輛，全球約汽車市場價值約兩萬億美元的巨大市場變革將帶來巨大的投資機會。圖：汽車市場的變革帶來巨大投資機會圖：2022年我國各行業(yè)企業(yè)零售額（億元）6數(shù)據(jù)：Wind，世界汽車工業(yè)協(xié)會（OICA）我國汽車行業(yè)仍具有高成長性01

我國千人汽車保有量仍然很低，說明我國汽車行業(yè)仍具有高成長性。目前我國汽車千人保有量為226輛，平均每個家庭0.67輛車（按3口之家測算），約與2015年巴西、2009年的俄羅斯水平相當(dāng)，遠(yuǎn)不如其他國家水平，美國在2015年千人保有量已超800輛，德國2022年千人汽車保有量630輛，是我國近3倍。

發(fā)達(dá)國家的人均汽車保有量保持穩(wěn)定，但國內(nèi)仍處于高速增長階段。近年國內(nèi)汽車銷量增長極為顯著，相比之下，美國、德國、加拿大、日本下降極為明顯。圖：中國千人汽車保有量處在2015年巴西水平圖：中國汽車銷量持續(xù)增長7數(shù)據(jù)：Wind，Markines我國汽車自主品牌在全球份額仍有巨大提升空間01

自主份額長期向上，仍有巨大空間。隨中國成熟制造業(yè)的經(jīng)驗應(yīng)用在汽車自主品牌，當(dāng)中國產(chǎn)品具備全球競爭力后，有望占據(jù)更多的市場份額。

我國汽車行業(yè)預(yù)期長時間受益于全球化趨勢。自主品牌崛起趨勢到全球化，趨勢已經(jīng)形成，預(yù)計持續(xù)時間較長。全球2022年汽車銷量約8000萬輛，國內(nèi)自主品牌銷量僅1500萬輛，占約20%的全球份額。汽車已成為國內(nèi)支柱產(chǎn)業(yè)，我國GDP占全球比例近年穩(wěn)定上升，汽車產(chǎn)業(yè)未來將在全球體現(xiàn)更大競爭力。近年日系、德系、韓系車銷量下降明顯，國內(nèi)汽車行業(yè)在全球份額未來仍有較大空間。圖：全球汽車銷量（單位：輛）圖：各國GDP占全球比例（單位：%）圖：全球各系車滲透率（單位：%）中系美系德系韓系日系中系德系日系美系韓系其他歐系中國德國法國日本其他歐系100,000,00090,000,00080,000,00070,000,00060,000,00050,000,00040,000,00030,000,00020,000,00010,000,000-201816141210870.00%60.00%50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%60.94%56.35%49.04%615.46%412.61%208數(shù)據(jù)：Wind，證券研究智能化為自主品牌開啟新機會01

自主份額長期向上。新能源車改變汽車行業(yè)競爭格局，為國內(nèi)自主品牌帶來的電動化和智能化優(yōu)勢，已經(jīng)形成相比海外的碾壓性優(yōu)勢，短期尚未看到海外汽車企業(yè)除特斯拉以外有能力、或組織架構(gòu)做好相應(yīng)準(zhǔn)備，未來海外車企或在本國保留其生產(chǎn)能力，以反向合資等形式保留本國支柱產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)能力。

重點關(guān)注產(chǎn)品周期。對整車廠而言，最為重要的就是產(chǎn)品周期。汽車具有明顯產(chǎn)品周期特點，與其他周期型產(chǎn)品的不同是汽車周期更長，疊加即使產(chǎn)品周期結(jié)束，車企經(jīng)營穩(wěn)健性仍可穩(wěn)定持續(xù)一段時間。

新玩家更容易實現(xiàn)源源不斷的新Alpha。在大型技術(shù)變革之時，《創(chuàng)新者的窘境》中克萊頓·克里斯坦森提到，上一個時代優(yōu)秀的企業(yè)，或在新浪潮之中被淘汰；汽車電動化驗證了燃油車時代的新玩家比亞迪成為新時代龍頭；智能化浪潮下，不具備智能化時代能力和體系的企業(yè)，或在智能化浪潮中淘汰。圖：自主品牌處于快速導(dǎo)入期9數(shù)據(jù)：克萊頓·克里斯坦森《創(chuàng)新者的窘境》中信出版社出版，證券研究1002

2021年開始我國汽車出口步入高速增長期

2022年我國汽車出口340萬輛，同比增長55%，成為全球第二大汽車出國。隨著新能源車的高速發(fā)展，我國汽車出口從2021年開始持續(xù)高增長，產(chǎn)品在全球市場具備強競爭力。

國外我國自主品牌份額增長將在多方面體現(xiàn)。一方面來著出口增長，另一方面來自本土自主品牌海外建廠。一般企業(yè)出口份額較高后，企業(yè)會采用國外本土建廠。圖：全球汽車銷量保持平穩(wěn)（輛）圖：我國汽車出口步入高速增長期（萬輛）全球汽車銷量100,000,00080,000,00060,000,00040,000,00020,000,000-11數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，Wind02

2021年后我國汽車出口步入高速增長期

2023年整車出口主要是俄羅斯、墨西哥、澳大利亞、英國等市場，俄羅斯出口貢獻(xiàn)巨大。世界疫情對中國汽車市場出口帶來一定促進，中國汽車性價比提升導(dǎo)致中國對各類國家出口也有一定增量。前期汽車出口的海外根據(jù)地效果并不理想，2020年汽車出口實現(xiàn)主要是沙特、孟加拉、埃及、智利等國家，波動劇烈。

2021年汽車出口結(jié)構(gòu)改善，實現(xiàn)主要是比利時、智利、沙特、澳大利亞、孟加拉、埃及等國家。2022年汽車出口主要市場來自墨西哥、沙特、智利、比利時、澳大利亞、菲律賓、俄羅斯等，不發(fā)達(dá)國家較多。2023年汽車出口主要市場來自俄羅斯、墨西哥、比利時、澳大利亞、沙特、英國等國家，歐美市場走勢較強。近期澳大利亞、比利時、英國等相對發(fā)達(dá)國家表現(xiàn)改善。圖：我國汽車出口結(jié)構(gòu)改善（輛）數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，Wind我國汽車出口有望在全球零散市場迅速打開空間02

歐美等以汽車為支出產(chǎn)業(yè)國家對中國自主品牌較為抵制，但全球其他零散市場，如北歐、中東、南美、東南亞等地，我國自主品牌迅速打開市場。2023年俄羅斯市場巨變，其它外資退出，因此中國對俄羅斯的出口也較多。

我國車企出口量價齊升。2021年出口均價1.6萬美元，2022年汽車出口均價1.8萬美元，2023年上升到2.0萬美元，2023年出口同比去年的均價小幅提升。圖：我國汽車出口步入高速增長期（輛）13數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，Wind自主品牌國外經(jīng)銷渠道已鋪設(shè)完善，優(yōu)勢逐步體現(xiàn)02

預(yù)計2023年至2025年我國自主品牌出口數(shù)據(jù)亮眼。2022年中國汽車出口量自主品牌表現(xiàn)并不突出，排名前三的車企分別為上汽、奇瑞和特斯拉，2023年將會是自主品牌在汽車出口集中體現(xiàn)的時刻，自主品牌國外經(jīng)銷渠道已鋪設(shè)完善，優(yōu)勢逐步體現(xiàn)，預(yù)計奇瑞、比亞迪、蔚小理、長安等品牌表現(xiàn)亮眼。

其他自主品牌國外出口能力將逐步體現(xiàn)。在國外賣車需進行長時間的經(jīng)銷渠道建設(shè)與品牌教育，奇瑞與比亞迪渠道鋪設(shè)較早，因此目前體現(xiàn)最為明顯，其他車企也已早就開始進行渠道鋪設(shè)與品牌教育，未來皆將逐步體現(xiàn)。圖：2022年汽車出口（按銷量排名）出口量(萬輛)100.0090.0080.0070.0060.0050.0040.0030.0020.0010.000.00上汽奇瑞特斯拉長安東風(fēng)吉利長城江汽北汽重汽29.1%14.5%上汽

奇瑞

特斯拉

長安

東風(fēng)

吉利

長城

江汽

北汽

重汽8.7%14數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，建約車評，知化汽車，AI汽車網(wǎng)，證券研究國內(nèi)自主品牌滲透率提升空間大，市場競爭系主要驅(qū)動力02

我國自主品牌正處于快速導(dǎo)入期，未來自主品牌有望擠占合資品牌份額。從全球份額變化看來，國內(nèi)自主品牌份額逐步提升，日系、德系品牌份額逐年下降。圖：各國各車系市占率變化趨勢與全球銷量占比示意圖中系美系德系韓系日系中系美系德系韓系日系中系美系德系韓系日系其他歐系其他歐系其他歐系80%60%40%20%0%50%40%30%20%10%0%80%60%40%20%0%中系德系日系美系韓系其他歐系中系美系德系韓系日系其他歐系中系美系德系韓系日系100%80%60%40%20%0%其他歐系100%40%30%20%10%0%80%60%40%20%0%15數(shù)據(jù)：乘聯(lián)會，marklines，證券研究本土強勢品牌可占據(jù)90%本國份額02

本土強勢品牌在本國可占據(jù)超90%市場份額。其他汽車生產(chǎn)國家自主品牌可占80%份額。美國較為特殊，美系僅占不到50%，日系占比超30%。圖：2022年全球乘用車市占率，本土強勢品牌可占超90%份額中國大陸1.68%1.42%韓國1.47%8.23%12.99%中系德系1.02%德系日系11.28%日系15.72%16.56%美系56.35%美系72.84%韓系韓系其他歐系其他歐系美國1.68%9.13%日本歐洲0.0010%1.92%9.88%中系中系德系德系德系日系34.55%日系33.97%日系33.33%美系美系美系94.05%45.98%韓系韓系韓系其他歐系其他歐系8.74%其他歐系12.06%8.55%16數(shù)據(jù)：Marklines，中國汽車工業(yè)協(xié)會自主品牌國內(nèi)份額提升空間大02

截至2023年7月，中國汽車自主品牌占本土汽車銷量60%，較80%-90%仍有較大提升空間。

未來國內(nèi)份額提升將在3-5年內(nèi)完成。2019年、2020年本土手機占近90%市場份額，近年平均占據(jù)85%市場份額，說明本土強勢制造業(yè)自主品牌在本土可占據(jù)近90%市場空間。圖：中國品牌乘用車銷量逐年變化（輛）圖：本土強勢品牌可占據(jù)近90%本國份額（萬臺）中系

德系

日系

美系

韓系

其他歐系A(chǔ)ppleHuaweiHonorOPPOvivoXiaomi其他16,000,00014,000,00012,000,00010,000,0008,000,0006,000,0004,000,0002,000,000-40000.0035000.0030000.0025000.0020000.0015000.0010000.005000.000.0020192020202120222023.1-11月17數(shù)據(jù)：中國汽車工業(yè)協(xié)會，Wind，信通院，證券研究自主品牌國內(nèi)份額穩(wěn)步提升02圖：中國乘用車市場市占率變化（%）中系德系日系美系韓系其他歐系80.00%60.94%56.35%202249.04%60.00%40.00%20.00%0.00%15.46%12.61%2016201720182019202020212023.1-7圖：中國乘用車銷售結(jié)構(gòu)變化（按銷量）201920222023年1-7月中系中系德系日系美系韓系中系德系德系日系日系美系美系韓系韓系其他歐系其他歐系其他歐系18數(shù)據(jù)：Marklines，中國汽車工業(yè)協(xié)會19一體化壓鑄大量節(jié)省成本，為車企降本增效03

一體化壓鑄顛覆了顛覆了傳統(tǒng)汽車沖壓和焊接工藝，降本20%-40%。2019年特斯拉首次提出一體化壓鑄概念，2020年成功應(yīng)用在ModelY上，以單個大型鋁鑄件替代十幾個小型零部件，相當(dāng)于覆蓋了沖壓和焊接兩個步驟，相比傳統(tǒng)汽車制造工藝，一體化壓鑄技術(shù)可減少約79個部件，制造成本下降20%-40%。

與傳統(tǒng)汽車制造相比，一體化壓鑄大量節(jié)省了制造成本、生產(chǎn)線成本、人力成本和縮短了車型開發(fā)周期，并極大地提高了生產(chǎn)效率和原材料回收利用率，將造車精度級別提高至微米級別。上游由免熱處理鋁合金材料、壓鑄機和壓鑄模具組成。免熱處理鋁合金是一體化壓鑄的關(guān)鍵技術(shù)。中國壓鑄機廠商起步晚，整體技術(shù)稍弱，且大型壓鑄機占比較少，但產(chǎn)品性價比高。中游為第三方壓鑄廠和自建產(chǎn)線的整車廠。該環(huán)節(jié)競爭十分激烈，少數(shù)具有核心優(yōu)勢的鋁鑄件供應(yīng)商占據(jù)大部分中高端車型的配套市場。下游直接對接主機廠。

預(yù)計一體化壓鑄零部件將按照后底板、前機艙、前底板、下車身總成和白車身的順序逐步實現(xiàn)量產(chǎn)。圖：傳統(tǒng)汽車沖壓+焊接工藝圖：一體化壓鑄顛覆了傳統(tǒng)工藝+++A/B+/+/20數(shù)據(jù)：建約車評，汽車工藝師，蔚來公司公告，特斯拉財報，CNESA，證券研究汽車智能化改變行業(yè)現(xiàn)狀03

自動駕駛系統(tǒng)對應(yīng)著自動駕駛生態(tài)圈中的單車軟件系統(tǒng)及部分硬件設(shè)施，主要由三個層面的系統(tǒng)構(gòu)成：

（1）感知層：感知是規(guī)控的前提，由各種傳感器和感知算法組成。（2）規(guī)劃層：利用感知結(jié)果，對車輛行為進行最優(yōu)規(guī)劃。（3）控制層：通過調(diào)整車輛的控制元件，準(zhǔn)確執(zhí)行軌跡，控制實際駕駛。車載智能計算平臺攝像頭激光底盤域控制器車身域控制器制動系統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)T-box門窗車燈雨刷氣囊超聲波毫米波…………動力域控制器儀表中控BMS發(fā)動機+變速器/電機感知21數(shù)據(jù)：建約車評，汽車工藝師，億歐智庫，證券研究高階自動駕駛帶來真正的C端體驗差距03

2023年前差距不明顯，此前主打高速路定點自動駕駛，城市通勤NOA給消費者有震撼性顛覆體驗感，差距將愈加明顯。通勤NOA/NGP/NOP，即在固定路線的自訓(xùn)練高階輔助駕駛可直接對消費者產(chǎn)生價值和感知的產(chǎn)品，被動安全大幅提升安全性，對消費者認(rèn)知教育效果明顯。

高階輔助駕駛將成為中高端車的標(biāo)準(zhǔn)配置，沒有相關(guān)能力的企業(yè)將面臨高端溢價的消失。圖：城市NOA帶來震撼性顛覆體驗感22數(shù)據(jù)：問界、小鵬、理想、蔚來、等車企微博宣傳圖，發(fā)布會城市NOA落地迅速改變消費者對智能駕駛的認(rèn)知03

城市NOA的大范圍推廣將迅速轉(zhuǎn)變普通消費者對汽車智能化的認(rèn)知，智能駕駛價值量分水嶺到來圖：城市NOA帶來震撼性顛覆體驗感控制算法城市NOA車型感知算法定位算法決策規(guī)劃算法價格算力付費模式無地圖落地慣性導(dǎo)航+高精度地圖融合算法（Q2，Q3及以后會放棄高精度地圖）問界BEV+Transformer+GOD智駕交互博弈算法（蒙特卡27.98w-32.98w高速NOA標(biāo)配，城市NOA每月720元，按年7200元，一次性36000元選配√544TOPS2023年底（M5/M7智駕）洛樹決策+多項式軌跡生成）小鵬（G6/G9/P7iMax）BEV+Transformer+占柵格網(wǎng)絡(luò)交互搜索架構(gòu)（樹結(jié)構(gòu)+多22.99w-41.99w同上（Q3使用輕地圖方案）508TOPS標(biāo)配標(biāo)配2023年底項式軌跡優(yōu)化）BEV+Transformer（包含TIN和NPN網(wǎng)絡(luò)）+占柵格網(wǎng)絡(luò)理想（L7/8/9Max

）同上，引入了Cost舒適架估計為PID或改進stanley算法（橫向）31.98w-37.98w128-508TOPS同上√√2023年底，明確表示不依賴構(gòu)蔚來(ES6/7/8,

ET5/7,

EC

7,

阿爾卑斯）BEV+transfomer+占柵格網(wǎng)絡(luò)交互搜索架構(gòu)（樹結(jié)構(gòu)+多同上NOP+按月訂閱，380元/月/項式軌跡優(yōu)化）城市NOA開通5城（深圳、上海、廣州、北京、佛山），Q4落地50城，2024年落地200城阿維塔BEV+transfome30.00-高速NOA標(biāo)配，城市NOA每月640元，按年6400元，一次性32000元同上同上//選配選配400TOPS400TOPS（阿維塔11）r+占柵格網(wǎng)絡(luò)39.00w極狐（AlphaSHi版本）BEV+transfomer+占柵格網(wǎng)絡(luò)高速NOA標(biāo)配，城市NOA每月720元，按年7200元，一次性36000元城市NOA開通6城（深圳、上海、廣州、北京、重慶、杭州），Q4落地45城32.98w23數(shù)據(jù)：問界、小鵬、理想、蔚來、阿維塔、極狐官網(wǎng)公告，特斯拉財報，Momenta，賽博汽車微信公眾號，證券研究03

L3車規(guī)落地在即，智能化分水嶺到來

L2+及以上硬件方案BOM成本中，決策層（自動駕駛芯片、域控制器）與感知層（車載攝像頭、激光等）成本最高，阻礙高階自動駕駛滲透率提升。

2021年：據(jù)IHS

Markit，2021Q1新車L2搭載率為13.1%，2022年L2全年滲透率超過25%，2025年達(dá)近60%。

2025年：車規(guī)L3級別2024年落地，明確責(zé)任劃分機制，2025年車企技術(shù)上逼近L4級別。據(jù)IHS

Markit

，2025年L3滲透率有望達(dá)8.5%。

2030年：據(jù)IHS

Markit

，L2搭載方案有望下沉至5-15w價格區(qū)間，2030年L2滲透率有望逼近60%；規(guī)模效應(yīng)驅(qū)動硬件成本下降，L3及以上2030年滲透率有望達(dá)20%。RoboTaxi商用化落地快速推進，2030年L4滲透率有望達(dá)到11%。圖：中國自動駕駛新車滲透率趨勢預(yù)測圖：中國自動駕駛部件價值量預(yù)測（美元）L0

L1

L2

L3

L41.5%OthersDMSECUCamerasRadarADCLidar8.5%10.0%20.0%12,00010,0008,0006,0004,0002,000020.0%26.9%35.1%2589.83943.51089.323.5%57.0%982.153.1%607.21410.7297.731.4%20251083.4L410.0%3.0%L0L1L2L2+L32021203024數(shù)據(jù)：IHSMarkit智能化升級5大方向，塑造新的競爭優(yōu)勢03

艙駕一體多域融合架構(gòu)以及進一步的中央計算平臺架構(gòu)成為最終的需求。按功能融合是將全車劃分為整車控制（vehicle

domain

controller,

VDC）、智能駕駛（ADAS

domain

controller,

ADC）、智能座艙cockpit

domain

controller,

CDC）三大功能域，分別實現(xiàn)車輛行駛、自動駕駛、信息娛樂等功能。按位置融合是采用區(qū)集中式（Zonal

E/EA），按照汽車的物理空間，將全車劃分為多個區(qū)域，如左車身域、右車身域等。圖：智能化5大升級方向軟件架構(gòu)E/E架構(gòu)傳感器通信架構(gòu)底盤系統(tǒng)數(shù)據(jù)：建約車評，汽車工藝師，億歐智庫，證券研究感知端：激光迅速降本03

聰明的大腦更為關(guān)鍵。傳感器以毫米波和超聲波為主，用以解決ACC等較低級別的輔助駕駛功能。而為了進一步實現(xiàn)汽車自動駕駛，車載攝像頭、激的方案，純視覺方案最大的優(yōu)勢就是成本更優(yōu)，攝像頭的成本光等傳感器相繼加速上車。特斯拉采用純視覺方案.聰明的大腦更關(guān)鍵。相比較于有激光只有幾十美元，這意味著大部分價格區(qū)間的車型都可以覆蓋這一成本，為智能駕駛的快速推廣奠定了硬件基礎(chǔ)。另一方面，與激光數(shù)據(jù)更加豐富，更適合喂養(yǎng)智能駕駛系統(tǒng)來實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動，實現(xiàn)聰明的大腦。相比，攝像頭收集到的圖：城市NOA帶來震撼性顛覆體驗感/0-100m/35-5080-150m/15-250m/150-400m/600-20000.1-5m/15-20;600-75000300-500,;;;3D;;√√√X√√√X√√√XXXXACC、BSD、AEB、FCW、LCA、FCW、LDW、LKA、PCE、AP、TSRACC、BSD、AEBAPPA26數(shù)據(jù)：蔚來、小鵬、理想公司官網(wǎng)，特斯拉發(fā)布會，億歐智庫，賽博汽車微信公眾號，九章智駕，木馬微信公眾號，乘聯(lián)會，證券研究感知端：國內(nèi)激光迅速增長03圖：激光國內(nèi)增長較快，國外較慢LS67數(shù)據(jù)聯(lián)會，：速騰、禾賽、圖達(dá)通、證券研究、探維科技、Innoviz、Luminar、法雷奧公司官網(wǎng)，特斯拉發(fā)布會，億歐智庫，賽博汽車微信公眾號，九章智駕，木馬微信公眾號，乘感知端：3D毫米波向4D成像毫米波演變03

4D成像毫米波能更好的分辨并排車輛，物體高度，具備更精確的角度。圖：4D毫米波的意義和能力

4D高分辨率的能力：

4D高分辨率的意義：區(qū)分不同高度的目標(biāo)。（1）高處路牌；具備測高功能。（1）區(qū)分臨近物體；（2）勾勒目標(biāo)輪廓；（3）準(zhǔn)確對目標(biāo)進行分類（2）地面易拉罐；28數(shù)據(jù)：行易道科技，豪米波，木馬公眾號，證券研究感知端：3D毫米波向4D成像毫米波演變03

4D產(chǎn)品可實現(xiàn)高精度點云成像，即將全面替代激光的智能駕駛應(yīng)用。

挑戰(zhàn)1：高可靠的高度信息獲取。道路遣返靜止目標(biāo)極易引發(fā)事故，傳統(tǒng)汽車3D毫米波

挑戰(zhàn)2：高精度的二維角度確定。傳統(tǒng)汽車3D毫米波無法獲取目標(biāo)高程信息，融合策略需要做到靜止目標(biāo)被刪除。的水平角度分辨率普遍大于3°，低分辨率的數(shù)據(jù)很難與視覺數(shù)據(jù)實現(xiàn)像素級的原始數(shù)據(jù)融合。圖：4D密集點云實現(xiàn)SLAM圖：2023年特斯拉4D毫米波圖：高精度的二維角度確定

ALRR300

ALRR400

20000點云/秒

50000點云/秒29數(shù)據(jù)：木馬公眾號，行易道科技，證券研究計算端：車載計算平臺將成為最大智算平臺03圖：城市NOA帶來震撼性顛覆體驗感30數(shù)據(jù)：小鵬、蔚來、理想、長城、比亞迪、、上汽、極氪、高合、長安、廣汽公司官網(wǎng)及公司公告，特斯拉發(fā)布會，億歐智庫，賽博汽車微信公眾號，九章智駕，木馬微信公眾號，賽博汽車計算端：車載計算平臺將成為最大智算平臺03

當(dāng)前的各大OEM主要考慮將信息娛樂域（座艙域）與智能駕駛域融合。座艙交互創(chuàng)新包括電子后視鏡、AR-HUD、OLED/Mini

LED屏幕大量應(yīng)用、光場屏。數(shù)據(jù)：英偉達(dá)、、高通公司公告，地平線、黑芝麻公司官網(wǎng)，特斯拉發(fā)布會，Momenta，賽博汽車計算端：車載計算平臺將成為最大智算平臺03

車道線圖像空間感知和距離穩(wěn)定性檢測指標(biāo)

圖像空間感知指標(biāo)：計算IOU、Precision、recall和datection

rate圖：汽車域控制器DCU（Domain

Control

Unit）示意圖

車道線距離穩(wěn)定性檢測指標(biāo)：GT生成、關(guān)聯(lián)與測評指標(biāo)、單點橫向誤差計算指標(biāo)、BEV生成可靠性指標(biāo)

規(guī)控指標(biāo)：

行駛自然度：汽車通過性、平順性、換道靈敏度等

復(fù)雜狀況處理能力：包括大量復(fù)雜case處理通過能力

感知障礙物檢測指標(biāo)標(biāo)記每一幀圖像中目標(biāo)物的ground

truth

(gt)，再標(biāo)記算法檢測到的boundingbox

(bbox)。

用交并集比的方法進行g(shù)t與bbox的匹配，設(shè)gt框面積為x，bbox框面積為y，二者重合面積為area，匹配聞值為T(設(shè)置為0.5)，則lOU=area/(x+y-area）

精度precision與召回recall計算方式:precision=TP/(TP+FP)recall

=

TP/(TP+FN)

檢測率detectionrate定義為:detectionrate=[

(TP+FN)-(FP+FN)]/(TP+FN)32數(shù)據(jù)：公司公告，特斯拉官網(wǎng)，Momenta，Multi-camera

3DOccupancy

Prediction

for

Autonomous

Driving，證券研究未來趨勢：特斯拉E/E架構(gòu)難以效仿，HPC+Zonal成為階段性發(fā)展目標(biāo)03

特斯拉成為中央計算+區(qū)域控制架構(gòu)先進理念的踐行者。

HPC+Zonal成為本土品牌階段性發(fā)展目標(biāo)。

各家主機廠規(guī)劃的中央集中式架構(gòu)形式上并不統(tǒng)一。例如上汽零束的整車計算平臺采用2個HPC；廣汽/長城的方案采用中央計算平臺、智駕域和座艙域三大計算平臺。

各家車企設(shè)計思路不同，但硬件上采用中央計算（HPC）+區(qū)域控制（Zonal）的架構(gòu)方案，軟件上采用SOA軟件架構(gòu)的設(shè)計理念已成為中國企業(yè)E/E架構(gòu)發(fā)展共識。

特斯拉智駕模塊的硬件部分采用自研的FSD芯片；軟件模塊的操作系統(tǒng)基于開源Linux進行定制化裁剪，并自研中間件。特斯拉實現(xiàn)軟硬件自主可控，既有利于加快車型功能的的迭代更新速度，同時降低了整車開發(fā)成本；

軟件架構(gòu)層面，采用SOA架構(gòu)，便于SOTA的部署以及云端數(shù)據(jù)的收集和分析；特斯拉E/E架構(gòu)實現(xiàn)了中央集中式架構(gòu)的雛形，CCM將智能駕駛模塊、影音娛樂模塊以及車內(nèi)外網(wǎng)聯(lián)模塊進行集成，并共用液冷系統(tǒng)。

特斯拉的軟件架構(gòu)確保所有運行在同一車型上的軟件已整合為一個單個的邏輯系統(tǒng)，這意味著更少的黑盒，更簡單的線束，更集成的軟件，更少意外情況的出現(xiàn)。33數(shù)據(jù)：特斯拉官網(wǎng)，億歐智庫，芝能智芯，證券研究未來趨勢：BEV+Transformer+占柵格網(wǎng)絡(luò)，個性部分發(fā)展差異化03

廣汽埃安星靈架構(gòu)硬件：3*HPC+4*ZONE架構(gòu)

上汽零束銀河全棧3.0方案硬件：2*HPC+4*ZONE架構(gòu)

由數(shù)字鏡像云、3個核心單元模塊和4個區(qū)域控制器（左/右/前/后）構(gòu)成。3個核心計算機模塊包括中央運算單元、智駕域和座艙域控；中央運算單元涵蓋了新能源控制模塊和車身控制模塊，負(fù)責(zé)控制車輛行駛、制動和車輛設(shè)備等功能。

2個HPC作為整車的計算中心，用于實現(xiàn)座艙、智駕及智駕冗余備份等功能；4個ZONE實現(xiàn)各自區(qū)域的功能。軟件：云管端SOA一體化軟件平臺軟件：分層設(shè)計的SOA軟件架構(gòu)

軟件與硬件及操作系統(tǒng)解耦，軟件平臺可在不同E/E架構(gòu)平臺（不同芯片選型、不同操作系統(tǒng)）之間平移復(fù)用。

基礎(chǔ)中間層采用原子服務(wù)封裝和標(biāo)準(zhǔn)化接口；專用中間層采用增強型組合服務(wù)，可獨立執(zhí)行；APP軟件層是與底層解耦的獨立組件，可直接調(diào)用服務(wù)。軟件架構(gòu)實現(xiàn)組件服務(wù)化、原子化和標(biāo)準(zhǔn)化，軟硬件解耦，提升OTA能力和速度，同時實現(xiàn)硬件的即插即用——增加新的應(yīng)用模塊即可實現(xiàn)新的場景。

應(yīng)用層通過中間件和SOA原子服務(wù)層，使得向上能夠提供統(tǒng)一、標(biāo)準(zhǔn)的API接口，使應(yīng)用層的開發(fā)復(fù)用性更高。同時，再加上軟件平臺SDK，可以讓OEM、供應(yīng)商、第三方開發(fā)者和用戶都可以加入到應(yīng)用開發(fā)中，實現(xiàn)應(yīng)用生態(tài)共創(chuàng)。

長城汽車GE/EP4.0架構(gòu)

小鵬X-E/EA3.0架構(gòu)硬件：CCU（中央計算）、HUT（座艙）