GBT 10827.4《工業(yè)車輛 安全要求和驗證 第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》編制說明（征求意見稿）

《工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車

輛及其系統(tǒng)》編制說明（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務(wù)來源

本項目是根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會文件國標(biāo)委發(fā)[2020]48號文“關(guān)于下

達2020年第三批推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)計劃的通知”的要求，本項目由全國工業(yè)車輛

標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（以下簡稱“工業(yè)車輛標(biāo)委會”）歸口，項目名稱為“工業(yè)車

輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”，計劃編號為

20203606-T-604，主要起草單位：杭叉集團股份有限公司和北京起重運輸機械設(shè)

計研究院有限公司。計劃應(yīng)完成時間為2022年5月。

2.主要工作過程

起草階段：在接到標(biāo)準(zhǔn)制定任務(wù)后，2021年1月工業(yè)車輛標(biāo)委會組織成立

了由杭叉集團股份有限公司和北京起重運輸機械設(shè)計研究院有限公司等單位組

成的“工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”起

草工作組。起草工作組收集到了國外有關(guān)工業(yè)車輛安全要求和驗證方面的標(biāo)準(zhǔn)，

即ISO3691《工業(yè)車輛安全要求和驗證》系列標(biāo)準(zhǔn)（CE認(rèn)證的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)），

該系列標(biāo)準(zhǔn)共分為8個部分。本著積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)的原則，符合WTO/TBT協(xié)議

中的要求，經(jīng)工作組研究決定，本標(biāo)準(zhǔn)等同采用ISO3691-4:2020《工業(yè)車輛安

全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》。

按照標(biāo)準(zhǔn)項目計劃的要求，起草工作組對ISO3691-4:2020原文進行了認(rèn)真

地翻譯，對譯文反復(fù)地校對、求證，力求對其技術(shù)內(nèi)容達到準(zhǔn)確無誤的理解和表

達。同時按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)

化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》要求編寫了國家標(biāo)準(zhǔn)草案初稿及有關(guān)文件。

編制標(biāo)準(zhǔn)草案后，按照國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂程序，起草工作組對初稿進行了修改完善，

整理出該標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿和編制說明，經(jīng)起草工作組組長審核后報送工業(yè)車輛

1

標(biāo)委會秘書處。

征求意見階段：經(jīng)起草工作組審核，工業(yè)車輛標(biāo)委會同意后，于2021年8

月20日至2021年10月20日，在工業(yè)車輛標(biāo)委會全體委員單位和有關(guān)的制造廠、

用戶、檢驗檢測機構(gòu)、科研院所和高等院校及工業(yè)車輛標(biāo)委會門戶網(wǎng)站

（）上，并同時上傳到國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理信息系統(tǒng)上對國

家標(biāo)準(zhǔn)《《工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》

（征求意見稿）進行了廣泛征求意見。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

隨著市場對工業(yè)車輛安全要求的提高，很多發(fā)達國家憑借自身先進的技術(shù)優(yōu)

勢，對進入其市場的工業(yè)車輛提出了嚴(yán)格的準(zhǔn)入要求。歐美頒布的相關(guān)法規(guī)已經(jīng)

成為我國工業(yè)車輛進入其市場的貿(mào)易技術(shù)壁壘。積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進工

業(yè)國家標(biāo)準(zhǔn)，對減少技術(shù)性貿(mào)易壁壘、適應(yīng)國際貿(mào)易的需求具有非常重要的作用。

該標(biāo)準(zhǔn)等同采用國際標(biāo)準(zhǔn)ISO3691-4:2020，使我國生產(chǎn)的無人駕駛工業(yè)車輛與

國際接軌，提升了我國無人駕駛工業(yè)車輛的技術(shù)水平。該標(biāo)準(zhǔn)對于保證無人駕駛

工業(yè)車輛的作業(yè)安全、保護操作人員及相關(guān)人員的人身安全，都能起到重要的作

用，并能為安全監(jiān)察工作提供技術(shù)支撐，同時還能完善我國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)體系，

更促進了我國工業(yè)車輛行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。

在編制過程中，本著以下原則對標(biāo)準(zhǔn)進行了起草：

——按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)

化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》給出的規(guī)則進行制定。

——廣泛征求生產(chǎn)企業(yè)、監(jiān)督檢驗機構(gòu)以及用戶等單位的意見和建議，在協(xié)

商一致的基礎(chǔ)上，本著科學(xué)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度制定標(biāo)準(zhǔn)。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

本文件規(guī)定了無人駕駛工業(yè)車輛（以下簡稱“車輛”）及其系統(tǒng)的安全要求

和驗證方法。

2

無人駕駛工業(yè)車輛（GB/T6104.1中的車輛）也稱：“自動導(dǎo)引車輛”、“自

動移動機器人”、“機器人”、“自動導(dǎo)引小車”、“隧道牽引車”、“導(dǎo)引車”

等。

本文件還包含以下無人駕駛工業(yè)車輛的要求：

——要求操作員采取行動以啟動或啟用此類自動操作的自動模式；

——運輸一個或多個駕駛員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為運營商）；

——允許操作員手動操作車輛的附加手動模式；

——維護模式，出于維護原因，允許手動操作車輛功能。

本文件不適用于純機械方式（軌道，導(dǎo)向裝置等）導(dǎo)引的車輛，也不適用于

不被視為無人駕駛車輛的遙控車輛。

出于本文件的目的，無人駕駛工業(yè)車輛為動力車輛，其設(shè)計為自動操作。無

人駕駛車輛系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)，導(dǎo)引裝置和動力系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以是車輛的

一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋電源要求。

操作區(qū)域的狀況對無人駕駛工業(yè)車輛的安全運行有重要影響。消除操作區(qū)域

的相關(guān)危險準(zhǔn)備工作見附錄A。

本文件涉及了除以下情況外，有關(guān)機械在制造商預(yù)期用途下使用和可預(yù)見條

件下誤用的，如附錄B所列車輛生命周期內(nèi)所有重大危險，危險狀態(tài)或危險事件

（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未對下列可能發(fā)生的其他危險提出要求：

——在惡劣條件(例如極端氣候，冷庫應(yīng)用，強磁場)下運行時；

——在核環(huán)境中運行時；

——擬在公共區(qū)域作業(yè)時（詳見ISO13842）；

——在公共道路上作業(yè)時；

——在潛在的爆炸性環(huán)境中作業(yè)時；

——在軍事應(yīng)用中作業(yè)時；

——在有特定衛(wèi)生要求中作業(yè)時；

——在電離輻射環(huán)境中作業(yè)時；

——在運輸指定乘員以外的人員時；

——在搬運可能導(dǎo)致危險情況的載荷時（如液態(tài)金屬，酸/堿，輻射材料）；

——當(dāng)適用于從地板/地面到站臺地面高度高于1200mm的乘員位置時。

3

本文件不包括車輛后端牽引車的安全要求。

本文件不包括可升降操作車輛的安全要求。

本文件不適用于在本文件出版之日之前生產(chǎn)的車輛。

3.引言的說明

ISO3691-4:2020的引言對制造商應(yīng)在其產(chǎn)品設(shè)計和制造中考慮風(fēng)險評估以

及制造商選擇降低風(fēng)險的方法的原則做了說明，因此有必要保留。但引言中有關(guān)

標(biāo)準(zhǔn)分類和結(jié)構(gòu)的內(nèi)容，不適用于國家標(biāo)準(zhǔn)，做了編輯性的刪除。

4.編輯性修改及說明

本標(biāo)準(zhǔn)主要作以下2方面的編輯性修改：

1）將原文中引用的ISO/TS3691-8中有關(guān)非歐盟區(qū)域的要求直接寫出，并

將其中針對北美、澳大利亞、日本、南非、加拿大地區(qū)的區(qū)域性要求全部刪除。

2）因ISO3691-4:2020原文4.1.3中的表未設(shè)置表號、表題及表的提及條

款，故增加該表的表號、表題及表的提及條款，即“表1電氣要求”、“車輛

電氣系統(tǒng)應(yīng)符合表1的要求”。則ISO3691-4:2020原文4.11中的表1根據(jù)表

的排序改為表2，標(biāo)準(zhǔn)中其他多處被引用“表1”相應(yīng)改為“表2”。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

本標(biāo)準(zhǔn)對無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)的要求，國內(nèi)生產(chǎn)使用的無人駕駛工業(yè)

車輛通過努力可以達到這些要求，試驗后復(fù)測性能都能滿足要求。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。

五、預(yù)期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

無人駕駛工業(yè)車輛目前為工業(yè)自動化物流的主要實現(xiàn)方式，被廣泛應(yīng)用在重

復(fù)性搬運、搬運工作強度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的領(lǐng)域。在國外的應(yīng)用

領(lǐng)域已經(jīng)比較廣泛，包括倉儲、制造、物流、潔凈、特種等，幾乎遍及各行各業(yè)；

雖然國內(nèi)目前只應(yīng)用在少數(shù)自動化程度較高的行業(yè)，但隨著各行業(yè)物流需求的逐

年上升，市場發(fā)展空間大。然而，目前我國該類產(chǎn)品相關(guān)的安全標(biāo)準(zhǔn)缺失嚴(yán)重。

通過本標(biāo)準(zhǔn)的制定，不僅提升了我國無人駕駛工業(yè)車輛的技術(shù)水平，有效促進行

業(yè)新產(chǎn)品快速發(fā)展和我國無人駕駛工業(yè)車輛的可持續(xù)發(fā)展，同時進一步完善了我

國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)體系，填補了安全標(biāo)準(zhǔn)缺失。制定本標(biāo)準(zhǔn)還可以幫助生產(chǎn)企業(yè)提

4

高產(chǎn)品的安全性、規(guī)范驗證方法；同時也可以減少技術(shù)性貿(mào)易壁壘、使我國產(chǎn)品

適應(yīng)國際貿(mào)易、增加國際競爭力，在保證無人駕駛工業(yè)車輛的作業(yè)安全、保護操

作者及相關(guān)人員的人身安全上都能起到重要的作用，并能為安全監(jiān)察工作提供技

術(shù)支撐。

六、與國際、國外對比情況

本標(biāo)準(zhǔn)為使用翻譯法等同采用ISO3691-4:2020，與國際標(biāo)準(zhǔn)水平一致，達

到了國際一般水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及GB/T6104.1—2018《工業(yè)車輛術(shù)

語和分類第1部分：工業(yè)車輛類型》、GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全

要求和驗證第1部分:自行式工業(yè)車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載

運車）、GB/T15706—2012《機械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小》等相

關(guān)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)一致。

八、重大分歧意見處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

建議標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布6個月后實施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項

無。

5

《工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車

輛及其系統(tǒng)》編制說明（征求意見稿）

一、工作簡況

1.任務(wù)來源

本項目是根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會文件國標(biāo)委發(fā)[2020]48號文“關(guān)于下

達2020年第三批推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)計劃的通知”的要求，本項目由全國工業(yè)車輛

標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（以下簡稱“工業(yè)車輛標(biāo)委會”）歸口，項目名稱為“工業(yè)車

輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”，計劃編號為

20203606-T-604，主要起草單位：杭叉集團股份有限公司和北京起重運輸機械設(shè)

計研究院有限公司。計劃應(yīng)完成時間為2022年5月。

2.主要工作過程

起草階段：在接到標(biāo)準(zhǔn)制定任務(wù)后，2021年1月工業(yè)車輛標(biāo)委會組織成立

了由杭叉集團股份有限公司和北京起重運輸機械設(shè)計研究院有限公司等單位組

成的“工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)”起

草工作組。起草工作組收集到了國外有關(guān)工業(yè)車輛安全要求和驗證方面的標(biāo)準(zhǔn)，

即ISO3691《工業(yè)車輛安全要求和驗證》系列標(biāo)準(zhǔn)（CE認(rèn)證的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)），

該系列標(biāo)準(zhǔn)共分為8個部分。本著積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)的原則，符合WTO/TBT協(xié)議

中的要求，經(jīng)工作組研究決定，本標(biāo)準(zhǔn)等同采用ISO3691-4:2020《工業(yè)車輛安

全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》。

按照標(biāo)準(zhǔn)項目計劃的要求，起草工作組對ISO3691-4:2020原文進行了認(rèn)真

地翻譯，對譯文反復(fù)地校對、求證，力求對其技術(shù)內(nèi)容達到準(zhǔn)確無誤的理解和表

達。同時按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)

化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》要求編寫了國家標(biāo)準(zhǔn)草案初稿及有關(guān)文件。

編制標(biāo)準(zhǔn)草案后，按照國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂程序，起草工作組對初稿進行了修改完善，

整理出該標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿和編制說明，經(jīng)起草工作組組長審核后報送工業(yè)車輛

1

標(biāo)委會秘書處。

征求意見階段：經(jīng)起草工作組審核，工業(yè)車輛標(biāo)委會同意后，于2021年8

月20日至2021年10月20日，在工業(yè)車輛標(biāo)委會全體委員單位和有關(guān)的制造廠、

用戶、檢驗檢測機構(gòu)、科研院所和高等院校及工業(yè)車輛標(biāo)委會門戶網(wǎng)站

（）上，并同時上傳到國家標(biāo)準(zhǔn)制修訂工作管理信息系統(tǒng)上對國

家標(biāo)準(zhǔn)《《工業(yè)車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)》

（征求意見稿）進行了廣泛征求意見。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

隨著市場對工業(yè)車輛安全要求的提高，很多發(fā)達國家憑借自身先進的技術(shù)優(yōu)

勢，對進入其市場的工業(yè)車輛提出了嚴(yán)格的準(zhǔn)入要求。歐美頒布的相關(guān)法規(guī)已經(jīng)

成為我國工業(yè)車輛進入其市場的貿(mào)易技術(shù)壁壘。積極采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進工

業(yè)國家標(biāo)準(zhǔn)，對減少技術(shù)性貿(mào)易壁壘、適應(yīng)國際貿(mào)易的需求具有非常重要的作用。

該標(biāo)準(zhǔn)等同采用國際標(biāo)準(zhǔn)ISO3691-4:2020，使我國生產(chǎn)的無人駕駛工業(yè)車輛與

國際接軌，提升了我國無人駕駛工業(yè)車輛的技術(shù)水平。該標(biāo)準(zhǔn)對于保證無人駕駛

工業(yè)車輛的作業(yè)安全、保護操作人員及相關(guān)人員的人身安全，都能起到重要的作

用，并能為安全監(jiān)察工作提供技術(shù)支撐，同時還能完善我國工業(yè)車輛標(biāo)準(zhǔn)體系，

更促進了我國工業(yè)車輛行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。

在編制過程中，本著以下原則對標(biāo)準(zhǔn)進行了起草：

——按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)

和起草規(guī)則》和GB/T1.2-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第2部分：以ISO/IEC標(biāo)準(zhǔn)

化文件為基礎(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)化文件起草規(guī)則》給出的規(guī)則進行制定。

——廣泛征求生產(chǎn)企業(yè)、監(jiān)督檢驗機構(gòu)以及用戶等單位的意見和建議，在協(xié)

商一致的基礎(chǔ)上，本著科學(xué)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度制定標(biāo)準(zhǔn)。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

本文件規(guī)定了無人駕駛工業(yè)車輛（以下簡稱“車輛”）及其系統(tǒng)的安全要求

和驗證方法。

2

無人駕駛工業(yè)車輛（GB/T6104.1中的車輛）也稱：“自動導(dǎo)引車輛”、“自

動移動機器人”、“機器人”、“自動導(dǎo)引小車”、“隧道牽引車”、“導(dǎo)引車”

等。

本文件還包含以下無人駕駛工業(yè)車輛的要求：

——要求操作員采取行動以啟動或啟用此類自動操作的自動模式；

——運輸一個或多個駕駛員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為運營商）；

——允許操作員手動操作車輛的附加手動模式；

——維護模式，出于維護原因，允許手動操作車輛功能。

本文件不適用于純機械方式（軌道，導(dǎo)向裝置等）導(dǎo)引的車輛，也不適用于

不被視為無人駕駛車輛的遙控車輛。

出于本文件的目的，無人駕駛工業(yè)車輛為動力車輛，其設(shè)計為自動操作。無

人駕駛車輛系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)，導(dǎo)引裝置和動力系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以是車輛的

一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋電源要求。

操作區(qū)域的狀況對無人駕駛工業(yè)車輛的安全運行有重要影響。消除操作區(qū)域

的相關(guān)危險準(zhǔn)備工作見附錄A。

本文件涉及了除以下情況外，有關(guān)機械在制造商預(yù)期用途下使用和可預(yù)見條

件下誤用的，如附錄B所列車輛生命周期內(nèi)所有重大危險，危險狀態(tài)或危險事件

（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未對下列可能發(fā)生的其他危險提出要求：

——在惡劣條件(例如極端氣候，冷庫應(yīng)用，強磁場)下運行時；

——在核環(huán)境中運行時；

——擬在公共區(qū)域作業(yè)時（詳見ISO13842）；

——在公共道路上作業(yè)時；

——在潛在的爆炸性環(huán)境中作業(yè)時；

——在軍事應(yīng)用中作業(yè)時；

——在有特定衛(wèi)生要求中作業(yè)時；

——在電離輻射環(huán)境中作業(yè)時；

——在運輸指定乘員以外的人員時；

——在搬運可能導(dǎo)致危險情況的載荷時（如液態(tài)金屬，酸/堿，輻射材料）；

——當(dāng)適用于從地板/地面到站臺地面高度高于1200mm的乘員位置時。

3

本文件不包括車輛后端牽引車的安全要求。

本文件不包括可升降操作車輛的安全要求。

本文件不適用于在本文件出版之日之前生產(chǎn)的車輛。

3.引言的說明

ISO3691-4:2020的引言對制造商應(yīng)在其產(chǎn)品設(shè)計和制造中考慮風(fēng)險評估以

及制造商選擇降低風(fēng)險的