《KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎操作與編程應用》課件 5.1指令介紹

指令介紹KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎操作與編程應用首頁任務描述任務目標知識儲備目錄Contents010203本任務介紹機器人的圓弧運動編程。學習了解圓弧運動相關指令，學習設置指令組、系統(tǒng)功能指令、系統(tǒng)指令。了解運動指令組（圓弧、回零）；了解設置指令組；了解系統(tǒng)功能指令組；了解系統(tǒng)指令組；Circ-圓弧運動指令Circ為圓弧指令，其功能是使機器人TCP末端從起點、過輔助點到目標點做圓弧運動，其運動原理如圖所示Circ-圓弧運動指令該指令必須遵循以下規(guī)定：①機器人TCP末端做整圓運動，必須執(zhí)行兩個圓弧運動指令。②圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標位置必須能夠明顯地被區(qū)分開。注意：起始位置是上一個運動指令的目標位置或者當前機器人TCP位置。另外兩個參數(shù)—動態(tài)與動態(tài)逼近參數(shù)與PTP指令中的一樣?；亓阒噶?）RefRobotAxis該指令用于標定零點位置，可以單步運行，執(zhí)行后機器人根據配置中的回零方式運動，當機器人到達零點后，保存當前機器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運動的一個設定的目標值，如果該值沒有的話，則只回零到零點。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖所示?；亓阒噶?）RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時回零。這個指令等待機器人回零動作結束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3）WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運動完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯誤。假如回零已成功完成，那么就會返回TRUE，否則就會返回FALSE。設置指令組設置指令組針對軸及TCP點的速度、加速度、加加速度進行設置。運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。參考坐標系參數(shù)和工具坐標系參數(shù)對路徑幾何有影響，姿態(tài)插補參數(shù)用于設置機器人姿態(tài)插補的類型。設置指令組的相關指令如下。Dyn：TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動態(tài)參數(shù)DynOvr：動態(tài)倍率參數(shù)0vl：運動逼近參數(shù)Ramp：加速度的加速類型參數(shù)RefSys：參考系統(tǒng)指令ExternalTCP：外部TCP參數(shù)Tool：工具坐標參數(shù)OriMode：姿態(tài)插補參數(shù)Workpiece：工件坐標參數(shù)1.

Dyn該指令用于配置機器人運動的動態(tài)參數(shù)。在PTP運動中配置軸速度的百分比，笛卡兒動態(tài)參數(shù)使用絕對值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動模式下機器人以設定的動態(tài)參數(shù)運動，直到動態(tài)參數(shù)被修改。Dyn指令應用如圖所示。2.DynovrDynovr指令用于配置機器人運動的動態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機器人動態(tài)參數(shù)。示教器上的V+、V?按鈕用于設置倍率參數(shù)。Dynovr指令會對移動速度參數(shù)整體產生影響。此指令不僅同運動指令一樣可以變更移動速度，同時該指令中設置的倍率還會對加速度、減速度進行限制。如圖所示，機器人在運行的時候，機器人是按照倍率參數(shù)的50%乘以動態(tài)倍率參數(shù)的50%的速度來運行軌跡的（25%）。3.Ovl該指令用于配置機器人運動逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對逼近參數(shù)和絕對逼近參數(shù)。1）絕對逼近參數(shù)絕對逼近參數(shù)是指，由上一個移動指令向下一個移動指令過渡時的切換時間通過距目標位置的長度進行指定，可指定范圍即為配置中的允許范圍。絕對逼近參數(shù)運動原理如圖所示。絕對逼近參數(shù)（OVLABS）定義了機器人運動逼近可以允許的最大偏差，如圖所示。posDist表示當TCP點的位置距離目標位置的最大值，即當TCP點距離目標位置的值等于posDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。oriDist表示當TCP點的姿態(tài)距離目標位置的姿態(tài)的最大值，即當TCP點的姿態(tài)與目標位置的姿態(tài)相差的大小等于oriDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。linAxDist與rotAxDist表示的是附加軸的動態(tài)逼近參數(shù)。3.Ovl2）相對逼近參數(shù)相對逼近參數(shù)（OVLREL）是指對由上一個移動指令向下一個移動指令過渡時的切換時間所進行的設置。相對逼近參數(shù)能夠將上一個移動指令從開始運行到運行結束的時間進行重疊。在相對逼近參數(shù)中，規(guī)定上一個移動命令從開始運行到停止運行的時間為100%，若無重疊則為0%。相對逼近參數(shù)運動原理如圖所示。4.RampRamp指令用于設置加速度的加速類型?？稍O置的類型有梯形傾斜、正弦波傾斜、正弦波平方傾斜、最小加加速度傾斜，分別如圖所示，另外還有一個時間最優(yōu)化方式傾斜。系統(tǒng)功能指令組1....:=...（賦值）給某變量賦值，左側為變量，“:=”為賦值語句，右側為表達式。表達式的類型必須符合變量的數(shù)據類型。例如：i:=1和x:=(a+b)*2。2.//...（注釋）用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序，注釋行不會被執(zhí)行。例如：//Commenttotheendofline。3.WaitTime用于設置機器人的等待時間，時間單位為ms。假如設置等待時間為1s，生成的指令如圖所示。系統(tǒng)功能指令組4.Stop該指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果該指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的停止按鈕。5.Info發(fā)出一個信息通知，指令參數(shù)如圖所示。信息顯示在信息協(xié)議和報告協(xié)議的Message和Message-Log欄中。此外，有可能顯示兩個附加參數(shù)的任何類型信息，第一個參數(shù)使用“%1”作為占位符，第二個參數(shù)使用“%2”作為占位符。系統(tǒng)功能指令組6.WarningWarning指令的功能是發(fā)出一條警告信息，指令設置、信息顯示與Info指令類同。若Warning指令設置如圖1所示，單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示的信息如圖2所示。圖2圖1系統(tǒng)指令組CALL...調用一個子程序WAIT...等待條件SYNC.Sync...程序并行運行同步IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSE條件跳轉控制WHILE...DO...END_WHILE條件循環(huán)控制LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制RUN...運行并行程序KILL...停止并行程序RETURN返回調用主程序LABEL...goto-跳轉目標GOTO...goto-跳轉IF...GOTO...條件跳轉系統(tǒng)指令組1.CALL...調用指令。能夠調用其它程序作為子程序，被調用的程序必須和主程序在同一項目中。例如需要調用的程序為test，在程序中生成指令為：CALLtest()2.WAIT...等待指令。當WAIT表達式的值為TRUE，下一步指令就會執(zhí)行，否則程序會一直等待直到表達式為TRUE為止。3.IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉控制，類似于c++中的IF語句。IF條件判斷表達式必須是BOOL類型。每個IF指令必須以關鍵字END_IF作為條件控制結束。系統(tǒng)指令組4.WHILE...DO...END_WHILEWHILE指令在滿足循環(huán)控制條件的時候循環(huán)執(zhí)行子語句。循環(huán)控制表達式必須是BOOL類型。該指令必須以關鍵字END_WHILE作為循環(huán)控制的結束。5.LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令。例如：該指令執(zhí)行兩點之間的循環(huán)運動，且循環(huán)次數(shù)為10，則具體指令如下。LOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP6.RUN...，KILL...RUN指令用于調用一個用戶程序，該程序與主程序平行運行。RUN指令調用的程序必須用KILL指令終止。RUN指令調用的程序必須是同一個項目中的程序。系統(tǒng)指令組7.RETURN該指令用于終止正在調用的子程序，且返回主程序的調用位置繼續(xù)往下運行。8.GOTO...，IF...GOTO...，LABEL...GOTO指令用于跳轉到程序不同部分，跳轉目標通過LABEL指令定義。不允許從外部