《KEBA機器人控制系統(tǒng)基礎操作與編程應用》習題及答案 1.1

習題選擇題以下坐標系不屬于笛卡爾坐標系的是（B）A.世界坐標系B.關節(jié)坐標C.工具坐標系D.參考坐標系下列圖形中表示直角坐標機器人的是（C）ABCD下列圖形中，哪個圖所表示的機器人是并聯(lián)機器人（D）ABCD工業(yè)機器人常用的外圍設備不包括以下哪項？（B）A.機器人行走軸、機器。B.電源、控制器。C.變位機、傳感器。D.機器人工具、保護裝置輸送帶。機器人的外圍設備不包括如下哪個選項（C）A.機器人行走軸B.變位機C.機器人控制器D.機器人工具關于機器人行走軸，以下哪個說法是錯誤的？（C）A.機器人行走軸，也叫機器人第七軸，即機器人本體軸數(shù)之外的一軸。B.機器人行走軸屬于工業(yè)機器人的常用外圍設備。C.機器人行走軸通常安裝在機器人手臂的末端。D.能夠讓機器人在指定的路線上進行移動，從而擴大機器人的作業(yè)半徑，擴展機器人使用范圍功能。對于機器人工具的描述，以下描述正確的是（A）A.機器人工具是機器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊接工具）進行操作的部件。B.快換工具可以讓機器人快速轉換下一個工件，提高了機器人的生產(chǎn)能力和生產(chǎn)效率。C.磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，對任何工件都起作用D.它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人的基座。在機器人控制系統(tǒng)中，笛卡爾參考坐標系可通過X、Y、Z、A、B、C六個坐標值進行定位，在KEBA系統(tǒng)中，A、B、C代表歐拉角的轉動順序為（B）A.X-Y-ZB.Z-Y-ZC.Z-X-ZD.Z-X-Y填空題根據(jù)工業(yè)機器人關節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。對于工業(yè)機器人，需要在機器人末端法蘭盤安裝工具來進行作業(yè)。為了確定該工具的位置和姿態(tài)，需要在工具上綁定一個工具坐標系TCS（ToolCoordinateSystem），工具坐標系的原點稱為TCP（或?qū)慣oolCenterPoint/工具中心點均可）。對于6關節(jié)機器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運動主要改變機器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關節(jié)）。對于一個可運動物體來說，一個物體的運動自由度，就是平移和旋轉的獨立方向的數(shù)目?？臻g中一個自由物體有6個自由度。機器人工作站中的所有參考坐標系都是基于世界坐標系來進行描述和表達的。【有判斷題，有選擇題選項】TCP的路徑由機器人程序定義，因此可以理解為，機器人的軌跡運動就是TCP（注：寫成ToolCenterPoint/工具中心點均可）的運動?！居信袛囝}】判斷題所有不包括在工業(yè)機器人系統(tǒng)內(nèi)的設備被稱為外圍設備，常用的外圍設備有機器人行走軸、變位機、工具等。（√）變位機的主要功能是將工件翻轉、傾斜、回轉變位，以得到理想的加工位置和速度。（√）TCP的路徑由機器人程序定義，因此可以理解為，機器人的軌跡運動就是TCP的運動。（√）關節(jié)插補通常用于在開闊空間中的快速定位，是TCP從起始點運動至目標點最快也是路徑最短的運動方式。（x）笛卡爾路徑插補用于規(guī)劃精確路徑，通常情況下，笛卡爾路徑插補會導致機器人關節(jié)不是勻速運動。（√）工具坐標系是一個直角（笛卡爾）坐標系，其原點在工具上，工具坐標系總是隨著工件的移動而移動。（x）工具坐標系是一個直角（笛卡爾）坐標系，其原點在工具上，工具坐標系總是隨著工具的移動而移動。（√）在重現(xiàn)運動時，機器人關節(jié)同時移動到