工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用 習(xí)題及答案匯 丁度坤 ch01 認(rèn)知機(jī)器人本體 -ch06 工業(yè)機(jī)器人故障診斷

單元一認(rèn)知機(jī)器人本體簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)是由什么組成的？根據(jù)機(jī)器人各部分功能，其機(jī)械部分主要由以下幾部分主要成：手部：機(jī)器人為了進(jìn)行作業(yè)，在手腕上配置了操作機(jī)構(gòu)，也稱(chēng)為手爪或末端操作器、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。手腕：連接手部和臂部的部分，主要作用是改變手部的空間防線(xiàn)和將作業(yè)載荷傳遞到手部。臂部：連接機(jī)身和手腕的部分，主要作用是改變手部的空間位置，滿(mǎn)足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)身。機(jī)身：機(jī)身是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對(duì)于固定式機(jī)器人，機(jī)身直接連接到地面基礎(chǔ)上；對(duì)于移動(dòng)式機(jī)器人，機(jī)身則安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。請(qǐng)簡(jiǎn)述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)可分為普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。普通交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸出力矩大，但控制性能差，慣性大。適用于中型或重型機(jī)器人。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和位置的精確控制，適用于中小型機(jī)器人。交、直流伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和精確要求不高的場(chǎng)合。功率在1KW以下的機(jī)器人多采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)功能。機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)功能，就是指機(jī)器人能夠接收人的語(yǔ)音信息，經(jīng)過(guò)語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音處理、語(yǔ)句分析和語(yǔ)義分析，最后做出正確回答。語(yǔ)言識(shí)別系統(tǒng)一般由傳聲器、語(yǔ)音預(yù)處理器、計(jì)算機(jī)及專(zhuān)用軟件所組成。請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人控制系統(tǒng)的概念并說(shuō)明包括哪些控制軟件。機(jī)器人的控制系統(tǒng)是由控制計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的控制軟件和伺服控制器組成，它相當(dāng)于人的神經(jīng)系統(tǒng)，是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，它是是機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制。相應(yīng)的控制軟件包括：伺服控制級(jí)軟件、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制級(jí)軟件、周邊裝置控制級(jí)軟件。請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些。自由度；工作速度；工作空間；工作載荷；控制方式；驅(qū)動(dòng)方式；精度、重復(fù)精度和分辨率。單元2認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述什么是ABB機(jī)器人。ABB機(jī)器人于1994年進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)，經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，在中國(guó)，ABB憑借先進(jìn)的機(jī)器人自動(dòng)化解決方案和包括沖壓自動(dòng)化、動(dòng)力總成和涂裝自動(dòng)化在內(nèi)的幾大系統(tǒng)，已成為一批汽車(chē)整車(chē)廠(chǎng)和零部件生產(chǎn)企業(yè)的供應(yīng)商，同事ABB還為消費(fèi)品、鑄造、塑料盒金屬加工等企業(yè)提供全面完善的服務(wù)。請(qǐng)簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人是由什么組成的。工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體、控制器和示教器組成。以IRC5為例，請(qǐng)簡(jiǎn)述其控制柜是由什么組成的?？刂乒竦陌粹o和開(kāi)關(guān)；控制柜上的接口；IRC5主驅(qū)動(dòng)單元；IRC5控制器I/O系統(tǒng)；IRC5控制器主板。單元3ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述對(duì)數(shù)據(jù)備份的好處。定期對(duì)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)亂或重新安裝系統(tǒng)之后，可通過(guò)備份快速將機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人的手動(dòng)操作模式一共有幾種并說(shuō)明分別是什么模式。機(jī)器人的手動(dòng)操作一共有3種模式；3種模式分別為：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)模式、線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)模式、重定位運(yùn)動(dòng)模式。請(qǐng)說(shuō)明ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信接口。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板所提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao等；ABB工業(yè)機(jī)器人可選配標(biāo)準(zhǔn)ABBPLC，這樣就可以省去與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。單元4ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述ABB工業(yè)機(jī)器人包括哪些坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是指在機(jī)器人的工作區(qū)間內(nèi)，選擇一個(gè)固定的點(diǎn)所創(chuàng)建的坐標(biāo)系?；鴺?biāo)系：基坐標(biāo)系是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一，它的位置沒(méi)有硬性的規(guī)定，一般定義在機(jī)器人底座的中心。在實(shí)際應(yīng)用中，可以將基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系設(shè)定在一起（即重合）。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心處，反映了該關(guān)節(jié)處每個(gè)軸相對(duì)該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的絕對(duì)角度。工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是用戶(hù)自定義的坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是由基坐標(biāo)系的軸向坐標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度得來(lái)的。用戶(hù)坐標(biāo)系也可以定義為工件坐標(biāo)系，可根據(jù)需要定義多個(gè)工件坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)安裝在機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)系，原點(diǎn)及坐標(biāo)軸方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該坐標(biāo)系實(shí)際基坐標(biāo)系通過(guò)旋轉(zhuǎn)及位移變化而來(lái)的。請(qǐng)簡(jiǎn)述程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型有哪些。變量VAR：變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過(guò)程中和程序停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失?？勺兞縋ERS：無(wú)論程序的指針如何，可變量都會(huì)保持最后賦的值。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。常量CONST：常量在定義時(shí)就已賦了值，并且不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改。請(qǐng)簡(jiǎn)述程序數(shù)據(jù)的建立方法。程序數(shù)據(jù)建立一般有兩種方法：一種是直接在示教器的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。請(qǐng)簡(jiǎn)述常用的RAPID程序指令的有哪些。賦值指令；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令；I/O控制指令；條件邏輯判斷指令；功能指令；其他常用指令。單元5ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行實(shí)例簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人智能化教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是由什么組成的并說(shuō)明該平臺(tái)的功能。該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要是由IRB120工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人夾具、控制柜、機(jī)器人底座、數(shù)控機(jī)床、滑槽、輸送帶、工作平臺(tái)、打磨機(jī)、焊接班等組成。該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的功能主要包括機(jī)器人數(shù)控機(jī)床上下料、機(jī)器人焊接、機(jī)器人打磨去毛刺、機(jī)器人搬運(yùn)及工業(yè)輸送帶、電氣系統(tǒng)控制等。請(qǐng)簡(jiǎn)述什么是去毛刺機(jī)器人。去毛刺機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，他綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果。請(qǐng)簡(jiǎn)述什么是工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站。工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站是專(zhuān)門(mén)為職業(yè)技術(shù)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)而開(kāi)發(fā)的工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，集合了電氣控制模塊、操作面板、氣動(dòng)系統(tǒng)、三套機(jī)器人末端執(zhí)行工具和多種可拆裝式實(shí)訓(xùn)模塊，方便學(xué)習(xí)者和老師根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容進(jìn)行拆卸組合。請(qǐng)簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)工作站由哪幾個(gè)模塊構(gòu)成。（1）搬運(yùn)模塊；（2）碼垛模塊；（3）坐標(biāo)系模塊；（4）軌跡規(guī)劃模塊；（5）吸盤(pán)夾具組合模塊；（6）手機(jī)打磨模塊。請(qǐng)簡(jiǎn)述手機(jī)殼打磨工作站包括的步驟。（1）工作站機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)；（2）急停裝置的使用；（3）工作站裝配任務(wù)；（4）工作站程序編寫(xiě)；（5）調(diào)試；（6）運(yùn)行程序；（7）常見(jiàn)故障排除。單元6工業(yè)機(jī)器人故障診斷簡(jiǎn)述題請(qǐng)簡(jiǎn)述機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中存在的常見(jiàn)故障。啟動(dòng)故障；控制器沒(méi)有響應(yīng)；控制其性能低；FlexPendant示教器死機(jī)；FlexPendant無(wú)法連接控制器；操縱桿不工作；路徑精確性不一致；油脂玷污電動(dòng)機(jī)和（或）齒輪箱；機(jī)械噪聲；機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放。請(qǐng)簡(jiǎn)述啟動(dòng)故障可能會(huì)有的癥狀。任何單元上的LED均不亮；接地故障保護(hù)跳閘；無(wú)法加載系統(tǒng)軟件。請(qǐng)簡(jiǎn)述控制器沒(méi)有響應(yīng)的原因?？刂破魑催B接主電源；主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確