無人機(jī)航空測繪與后期制作 課件 第十二課時(shí) 現(xiàn)場飛行流程

Writedownyourtitleandplanningcontenthere.BUYUNAVIATION現(xiàn)場飛行流程BUYUNAVIATION現(xiàn)場飛行流程一、飛行前準(zhǔn)備工作飛機(jī)組裝二、三、飛行作業(yè)四、飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹飛行前準(zhǔn)備工作飛行前準(zhǔn)備工作D2000動(dòng)力電池飛行前一天必須將電池充滿，待適配器紅燈變綠，且電池由閃爍至熄滅狀態(tài)，拔掉充電線短按電池開關(guān)，四燈長亮，則電池已充滿滿電電池若48小時(shí)電池未使用，需重新補(bǔ)電智能電池充電每次飛行完畢請(qǐng)及時(shí)補(bǔ)電，嚴(yán)禁低電量電池長期存放，若長時(shí)間不使用，請(qǐng)滿電存放，并每隔1個(gè)月進(jìn)行一次充放電維護(hù)飛行前準(zhǔn)備工作智能電池具有記錄功能，每個(gè)電池循環(huán)使用次數(shù)、電量、電壓等都有記錄智能電池帶有自放電功能，每一個(gè)月要充電一次，保證電池電量電池保養(yǎng)飛行前準(zhǔn)備工作飛馬機(jī)器人產(chǎn)品采用網(wǎng)絡(luò)升級(jí)方式，新固件推出后聯(lián)網(wǎng)會(huì)自動(dòng)更新，再次連接會(huì)提示升級(jí)，如不進(jìn)行升級(jí)將不能繼續(xù)執(zhí)飛固件升級(jí)飛行前準(zhǔn)備工作升級(jí)步驟如下：固件升級(jí)組裝飛機(jī)并上電插入鑰匙，將數(shù)據(jù)線電臺(tái)端與飛機(jī)連接，USB端與電腦連接連接完成后點(diǎn)擊“升級(jí)”，在彈出對(duì)話框中點(diǎn)擊“拷貝”，等待拷貝完成，按照提示檢查FC盤固件，拔掉飛機(jī)端數(shù)據(jù)線，連接電臺(tái)，重啟飛機(jī)將自動(dòng)升級(jí)升級(jí)成功后電臺(tái)自動(dòng)連接，檢查飛機(jī)各個(gè)模塊版本號(hào)，確保升級(jí)成功飛行前準(zhǔn)備工作更具體的操作如下：固件升級(jí)連接飛機(jī)，進(jìn)入維護(hù)，查看管家固件是否需要升級(jí)，如需要升級(jí)，則“升級(jí)”字是紅色。連接飛機(jī)，等待電腦讀取到FC盤符維護(hù)界面飛行前準(zhǔn)備工作點(diǎn)擊“升級(jí)”，出現(xiàn)彈框后點(diǎn)擊“確定”，再點(diǎn)擊“拷貝”固件固件升級(jí)固件升級(jí)飛行前準(zhǔn)備工作拷貝完成后，檢查Firmware文件夾固件，然后拔掉機(jī)身type-c線，將type-c連接電臺(tái)，然后重啟飛機(jī)，等待升級(jí)固件升級(jí)等待升級(jí)飛行前準(zhǔn)備工作升級(jí)成功后，用電臺(tái)連接飛機(jī)，進(jìn)入維護(hù)-飛機(jī)狀態(tài)中檢查飛機(jī)各個(gè)模塊版本號(hào)，確保正常升級(jí)成功固件升級(jí)升級(jí)成功相機(jī)（存儲(chǔ)卡）準(zhǔn)備飛行前準(zhǔn)備工作檢查相機(jī)，將相機(jī)安裝在飛機(jī)上進(jìn)行手動(dòng)測試，測試相機(jī)拍照功能等各項(xiàng)功能是否正常維護(hù)--飛機(jī)信息飛行前準(zhǔn)備工作飛機(jī)信息里面包括飛機(jī)狀態(tài)和電池狀態(tài)。可點(diǎn)擊詳細(xì)固件信息，查看各部件的固件號(hào)，也可點(diǎn)擊電池全部信息查看電池更多信息飛機(jī)狀態(tài)信息飛機(jī)組裝場地選擇飛行組裝起降點(diǎn)保證無遮擋、遠(yuǎn)離建筑物，安全距離保持50米以上，起飛點(diǎn)10m*10m范圍內(nèi)空曠為宜紅色腳架為機(jī)頭方向，起飛時(shí)機(jī)頭朝前飛馬D2000組裝飛行組裝展開飛機(jī)展開飛機(jī)的四個(gè)支架的過程中聽到“咔”聲后，說明卡扣卡死，檢查卡扣是否卡死展開支架組裝飛行組裝組裝槳葉槳葉的正槳和反槳的卡扣處的顏色分為紅黑兩種，腳架及腳架卡扣處的顏色一致，安裝時(shí)紅色對(duì)紅色，黑色對(duì)黑色，將槳葉插入卡扣內(nèi)，卡死即可組裝槳葉組裝飛行組裝掛載載荷將飛馬無人機(jī)的相機(jī)從機(jī)箱內(nèi)取出，裝入機(jī)身下側(cè)的滑軌內(nèi)，聽到“咔”聲后相機(jī)裝入了滑軌的卡槽內(nèi)，檢查卡扣是否卡死掛載載荷組裝飛行組裝安裝電池將電池從機(jī)箱內(nèi)取出，裝入機(jī)身電池滑軌內(nèi)，用力向上推，聽到“咔”聲后，電池安裝完畢，檢查卡扣是否卡死安裝電池組裝飛行組裝全部安裝完成后重新檢查一遍部件是否安裝牢固，卡扣是否已經(jīng)將部件卡死飛行作業(yè)飛機(jī)狀態(tài)可在維護(hù)界面查詢每個(gè)任務(wù)完成后保證飛機(jī)清潔，可用干毛巾擦拭電臺(tái)與飛機(jī)鏈路中斷超過電臺(tái)失聯(lián)保護(hù)時(shí)間，飛機(jī)自動(dòng)返航每次升級(jí)后都會(huì)默認(rèn)設(shè)置30秒，需手動(dòng)調(diào)整飛行前檢查飛行作業(yè)飛行檢查打開智飛行，選擇工程項(xiàng)目-區(qū)塊，雙擊進(jìn)入，在谷歌地球雙擊選擇對(duì)應(yīng)架次智飛行--打開工程飛行作業(yè)打開工程注意：待飛機(jī)、相機(jī)、數(shù)傳全部自檢完成，“開始飛行”圖標(biāo)變綠，方可開始飛行智飛行--打開工程飛行作業(yè)準(zhǔn)備飛行進(jìn)入智飛行后首先選擇測區(qū)連接飛機(jī)，連接成功后點(diǎn)擊右上角“飛行設(shè)置”，首次連接輸入賬號(hào)和密碼，點(diǎn)擊“連接”連接飛馬差分服務(wù)飛行作業(yè)飛馬網(wǎng)絡(luò)RTK差分服務(wù)提供兩種坐標(biāo)采集模式。在開展作業(yè)前需確認(rèn)最終控制點(diǎn)采集的方式，飛行時(shí)和控制點(diǎn)保持一致該種模式主要針對(duì)控制點(diǎn)的高程系統(tǒng)為大地高，不需要進(jìn)行其他轉(zhuǎn)換。若最終控制點(diǎn)高程系為水準(zhǔn)高，則需要內(nèi)業(yè)差分處理時(shí)進(jìn)行差分POS高程系統(tǒng)基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)換注意：連接飛馬差分服務(wù)飛行作業(yè)飛行時(shí)保證電腦全程聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)RTK飛行期間此賬號(hào)禁止他人占用，如有占用會(huì)被頂?shù)粜嘛w機(jī)需聯(lián)系飛馬售后開通權(quán)限，綁定手機(jī)號(hào)，關(guān)注“飛馬助手”小程序，即可看到差分賬號(hào)賬號(hào)設(shè)置避障功能開關(guān)：每次飛機(jī)開機(jī)默認(rèn)開注意：在獲取大比例尺的影像數(shù)據(jù)，飛行高度較低時(shí)，若測區(qū)內(nèi)有影響避障功能的物體，在確保飛行安全的情況下可以手動(dòng)關(guān)閉雷達(dá)避障功能飛行設(shè)置--飛機(jī)設(shè)置飛行作業(yè)飛機(jī)設(shè)置飛行作業(yè)飛行前檢查采用引導(dǎo)式操作，按照引導(dǎo)一步一步檢查，全部檢查完后點(diǎn)擊“完成”智飛行--安全檢查安全檢查飛行作業(yè)起降設(shè)置等待RTK定位成功需此處連接千尋或架設(shè)基站首架次記錄斷點(diǎn)后可斷點(diǎn)續(xù)飛智飛行--準(zhǔn)備起飛準(zhǔn)備起飛飛行作業(yè)載荷檢查智飛行--準(zhǔn)備起飛可設(shè)置相機(jī)參數(shù)飛行作業(yè)飛機(jī)自檢智飛行--準(zhǔn)備起飛保持飛機(jī)靜止飛行作業(yè)任務(wù)上傳智飛行--準(zhǔn)備起飛可自定義飛行速度飛行作業(yè)飛行情況匯總智飛行--準(zhǔn)備起飛檢查電池電量飛行作業(yè)檢查完畢，確認(rèn)起飛智飛行--準(zhǔn)備起飛飛行作業(yè)起飛錄制操作人員面部錄制電臺(tái)上飛機(jī)編號(hào)錄制飛機(jī)起飛爬升50米降落錄制視頻飛機(jī)降落在可視范圍直至降落飛行作業(yè)飛行過程中重點(diǎn)監(jiān)控：飛機(jī)姿態(tài)、位置、高度、飛行速度、GPS衛(wèi)星數(shù)、RTK狀態(tài)、剩余電量等參數(shù)飛行監(jiān)控飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹點(diǎn)擊暫停任務(wù)按鈕后，則會(huì)彈出虛擬鍵盤，幫助操作者快速進(jìn)行降落位置調(diào)整，或使用電腦鍵盤調(diào)整，一定注意機(jī)頭朝向調(diào)整飛機(jī)位置調(diào)整飛機(jī)位置飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹什么情況需要點(diǎn)擊：調(diào)整飛機(jī)位置起降場環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，不滿足降落條件飛機(jī)降落位置偏移，不滿足降落條件注意：微調(diào)一次是0.5m，多次點(diǎn)擊可以累積疊加，點(diǎn)擊“OK”后飛機(jī)執(zhí)行命令，最多10m飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹D2000標(biāo)配前置毫米波避障雷達(dá)，可自動(dòng)檢測前方障礙物，保障飛機(jī)安全避障邏輯飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹觸發(fā)條件：全速狀態(tài)下，飛機(jī)與障礙物距離小于55m，且處于前進(jìn)狀態(tài)時(shí)會(huì)觸發(fā)避障功能當(dāng)飛行高度高于障礙高度40米以上時(shí)避障功能不影響飛行當(dāng)飛行高度比障礙高度往上30米的高度還低時(shí)啟動(dòng)避障功能當(dāng)飛行高度處于障礙以上高度30至40米之間時(shí)是一個(gè)緩沖區(qū)，避障功能主要依賴?yán)走_(dá)對(duì)障礙的檢測能力避障邏輯飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹返航邏輯：飛機(jī)第一次檢測到前方有小于55m障礙物時(shí)會(huì)減速到0.2m/s，減速完成后繼續(xù)觀察前方是否真正有障礙物避障邏輯若減速后第二次檢測5秒鐘看不到障礙物，則繼續(xù)以之前的航速執(zhí)行剩余任務(wù)若減速后第二次檢測到低于55m的障礙物，飛機(jī)會(huì)切換到懸停模式飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹目前返航高度的值限制輸入為0-2000，只有設(shè)置返航高度不小于飛機(jī)當(dāng)前的高度值才生效，否則管家會(huì)提示，設(shè)置的返航高度不生效，請(qǐng)重設(shè)避障邏輯飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹飛行過程中與管家失聯(lián)，且已預(yù)設(shè)避障返航高度，且避障返航高度大于航線返航高度，那么飛機(jī)會(huì)直線爬升到避障返航高度，如果沒有障礙物，就直接返航避障邏輯--失聯(lián)避障邏輯--失聯(lián)飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹如果檢測到有障礙物，則繼續(xù)往上爬30米，檢測爬升次數(shù)最大為6次。在爬升過程中，如果沒有遇到障礙物，那么飛機(jī)將按照當(dāng)前飛行的高度返航。如果爬升了6次還是有障礙物，那么飛機(jī)會(huì)懸停等待數(shù)傳信號(hào)，直到超低電降落如果中途連上數(shù)傳信號(hào)，則無人機(jī)管家會(huì)彈出對(duì)話框，提示用戶設(shè)置返航高度，設(shè)置完返航高度后，點(diǎn)擊“確定”，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)切入返航模式，先爬升到用戶輸入的返航高度，然后返回home點(diǎn)降落避障邏輯--失聯(lián)飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹超低電量保護(hù)飛馬無人機(jī)應(yīng)急知識(shí)飛機(jī)在返航過程中如發(fā)生直接降落情況，飛手應(yīng)先查看是否有超低電量提醒觸發(fā)條件：飛機(jī)進(jìn)入超低電量狀態(tài)會(huì)自動(dòng)強(qiáng)制降落退出超低電量模式：如果發(fā)送暫停，然后發(fā)送返航指令，飛機(jī)會(huì)退出超低電量模式，保存現(xiàn)狀高度返航注意事項(xiàng)：啟動(dòng)超低電量模式只會(huì)發(fā)生一次，如果用戶退出該模式，飛機(jī)將繼續(xù)返航直至電量消耗殆盡飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹起飛或降落過程中，場地突遇障礙物或人員飛馬無人機(jī)應(yīng)急知識(shí)起飛前優(yōu)先清空飛行場地，防止無關(guān)人員靠近飛機(jī)，保證飛行安全若降落過程中突遇到有人員或車輛進(jìn)入場地，應(yīng)立即點(diǎn)擊“暫定任務(wù)指令”，飛機(jī)保持懸停，等無關(guān)人員離開后，發(fā)送開始任務(wù)指令降落飛行應(yīng)急知識(shí)及功能介紹降落位置有偏差飛馬無人機(jī)應(yīng)急知識(shí)產(chǎn)生原因：是GPS定