2024年中銀杯全省職業(yè)院校技能大賽高職學生賽裝備制造大類機電一體化技術(shù)賽項競賽樣題1

選手須知：

1.參賽選手必須嚴格遵守賽項規(guī)程、安全操作規(guī)程，確保人身和設備安全，并接

受現(xiàn)場裁判和技術(shù)人員的監(jiān)督和警示。

2.任務書A-F共31頁，附頁圖紙20頁，故障排查表1頁，如出現(xiàn)任務書缺頁、

字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務書。

3.競賽任務完成過程配有兩臺編程計算機，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器件手冊

等）放置在“D:\參考資料”文件夾下。

4.參賽團隊應在3小時內(nèi)完成任務書A-F規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程

序文件必須存儲到“D:\機電一體化項目\場次-工位號”文件夾下，未存儲到

指定位置的運行記錄或程序文件均不予給分。

5.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。

6.由于錯誤接線、操作不當?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工業(yè)機器人控制

器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進行處理。

7.在完成任務過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。

8.比賽過程中，參賽選手不得隨意離開比賽工位，不得與其他參賽選手和人員交

流。宣布比賽結(jié)束時，參賽選手應立即停止競賽任務的操作并退出比賽工位，

站在比賽工位邊的過道上；任何與比賽相關(guān)的資料禁止帶出賽場。

9.比賽過程中，嚴重違反賽場紀律影響他人比賽者，違反操作規(guī)程不聽勸告者，

越界影響他人者，有意損壞賽場設備或設施者，經(jīng)現(xiàn)場裁判報告裁判長核定后，

由裁判長宣布取消其比賽資格。

1

競賽概述

機電一體化項目賽卷主要考核選手組裝、編程、調(diào)試一條小型自動化生產(chǎn)線，共分為6個工

作任務(任務A單元的機械安裝/任務B單元的電氣安裝/任務C單元的編程調(diào)試/任務D設備的故障

檢修/任務E系統(tǒng)的編程調(diào)試、運行優(yōu)化與升級改造/任務F職業(yè)素養(yǎng))，完成時間為4小時，由2位

選手以團隊方式進行完成。通過6個工作任務能顆粒上料站、加蓋擰蓋站、檢測分揀站、機器人搬

運站、智能倉儲站實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

項目工作任務、內(nèi)容及時間分配如下表：

模塊名稱模塊內(nèi)容完成時間任務類型

工作任務A單元的機械安裝機械安裝

工作任務B單元的電氣安裝電氣接線

工作任務C單元的編程調(diào)試編程調(diào)試

3小時

工作任務D設備的故障檢修維護

工作任務E系統(tǒng)的編程調(diào)試、運行優(yōu)化與升級改造升級優(yōu)化

工作任務F職業(yè)素養(yǎng)職業(yè)素養(yǎng)

任務A單元的機械安裝

任務情景：

該單元控制掛板的安裝與接線已經(jīng)完成。選手需要利用客戶采購回來的器件及材料，團隊

負責完成顆粒上料單元機構(gòu)組裝，并在該站型材桌面上安裝機構(gòu)模塊、接氣管，保證模型機構(gòu)能夠

正確運行，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。在規(guī)定時間內(nèi)完成整套生產(chǎn)線，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過

程自動化。當選手完成或交卷后，將沒有機會進行改進。

配分競賽時間信息資料

20/100任務A/B/C/D/E（3小時）詳見D盤

1、任務概要

2

利用客戶采購回來的器件及材料，

團隊負責完成臺面模型機構(gòu)組裝，并在

該站型材臺面上安裝機構(gòu)模塊、連接氣

管，保證能夠進行正確運行，以便生產(chǎn)

線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。系統(tǒng)

符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。

設備狀態(tài)：

工作單元已完成器件及原材料采購

和掛板的電氣安裝接線，尚未開展臺面顆粒上料單元

模塊的組裝與機構(gòu)安裝。

2、任務描述

完成顆粒上料單元臺面上的圓盤上料機構(gòu)模塊、上料輸送帶機構(gòu)模塊、主輸送帶模塊、顆粒上

料機構(gòu)模塊、顆粒填裝機構(gòu)模塊的機械安裝、氣路連接工作。

（1）各機構(gòu)初始位置

上料輸送帶模顆粒填裝模圓盤上料機

主輸送帶模塊顆粒上料模塊

塊塊構(gòu)

①上料輸送帶①顆粒上料輸送帶①升降氣缸

①主輸送帶停止①停止轉(zhuǎn)動

停止停止上升

②工作氣壓②填裝定位氣

②旋轉(zhuǎn)氣缸

0.4Mpa～缸縮②推料氣缸A縮回

0.5Mpa回向右

③推料氣缸B縮回③吸盤關(guān)閉

（2）機械部分——總體布局

3

①上料輸送帶機構(gòu)模塊；

②主輸送帶機構(gòu)模塊；

③顆粒上料機構(gòu)模塊；

④圓盤上料機構(gòu)模塊；

⑤顆粒填裝機構(gòu)模塊；

（3）機械部分——尺寸安裝圖

（4）機械部分——安裝任務

請根據(jù)以下圖紙資料完成顆粒上料單元的圓盤上料機構(gòu)、上料輸送帶、主輸送帶機構(gòu)、顆粒填

裝機構(gòu)、顆粒上料機構(gòu)的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機構(gòu)間的相對位置將其安裝在本單元的工

作臺上。

①上料輸送帶的裝配圖見附頁圖1-1；

②主輸送帶機構(gòu)的裝配圖見附頁圖1-2；

③顆粒填裝機構(gòu)的裝配圖見附頁圖1-3；

4

④顆粒上料機構(gòu)的裝配圖見附頁圖1-4；

⑤圓盤上料機構(gòu)的裝配圖見附頁圖1-5；

⑥顆粒上料單元的氣路圖見附頁圖1-6；

⑦顆粒上料單元的總裝圖見附頁圖1-7，按照圖中的相對位置，在單元臺面上完成各個機構(gòu)的

定位，并完成安裝和調(diào)整。

任務B單元的電氣安裝

任務情景：

該單元控制掛板的安裝與接線已經(jīng)完成。選手在完成任務A的機械裝調(diào)后，還需團隊負責完成

顆粒上料單元桌面模型的接線、電路調(diào)試，保證電路無誤能夠正確運行，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。

在規(guī)定時間內(nèi)完成整套生產(chǎn)線的接線，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。當選手完成或交

卷后，將沒有機會進行改進。

配分競賽時間信息資料

10/100任務A/B/C/D/E（3小時）詳見D盤

1.任務概要

選手完成模型機械安裝后，還需團

隊負責完成臺面模型接線、電路測試，

并符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范，保證能夠進行正

確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)

過程自動化。

設備狀態(tài)：

工作單元模型的線已加工完成，但

尚未與模型連接。顆粒上料單元

2.任務描述

完成顆粒上料單元臺面上的CN300主輸送帶模塊端子板、CN301顆粒填裝模塊端子板、CN302顆粒

上料模塊端子板、CN310桌面37針端子板、CN320上料皮帶電機M1端子板、CN321主皮帶電機M2端子板、

CN322圓盤電機M3端子板和XT98端子接線工作。

5

（1）桌面端子板連接示意圖

傳感器

電磁閥

磁性開關(guān)

PLC控制器37針端子板15針端子板

圖B-1端子板連接示意圖

（2）CN300主輸送帶模塊端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

XT3-0X00物料瓶上料檢測傳感器

XT3-1X01顆粒填裝位檢測傳感器

XT3-2X07定位氣缸后限位

XT3-3X25圓盤空瓶到位傳感器

XT3-5Y05定位氣缸電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負極

（3）CN301顆粒填裝模塊端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

XT3-0X14填裝升降氣缸上限位

XT3-1X15填裝升降氣缸下限位

XT3-2X20吸盤填裝限位

XT3-3X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限位

XT3-4X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限位

XT3-5Y02填裝旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥

XT3-6Y03填裝升降氣缸電磁閥

XT3-7Y04填裝取料吸盤電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

6

XT1PS13-(0V)24V電源負極

（4）CN302顆粒上料模塊端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

XT3-2X04料筒A物料檢測傳感器

XT3-3X05料筒B物料檢測傳感器

XT3-4X06顆粒到位檢測傳感器

XT3-5X21推料氣缸A后限位

XT3-6X22推料氣缸B后限位

XT3-7Y06推料氣缸A電磁閥

XT3-8Y07推料氣缸B電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負極

（5）CN310桌面37針端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

XT3-0X00上料傳感器感應到物料，X0閉合

XT3-1X01顆粒填裝位感應到物料，X1閉合

XT3-4X04檢測到料筒A有物料，X4閉合

XT3-5X05檢測到料筒B有物料，X5閉合

輸送帶取料位檢測到物料，X6閉

XT3-6X06

合

填裝定位氣缸后限位感應，X7閉

XT3-7X07

合

XT3-8X20吸盤填裝限位感應，X20閉合

XT3-9X21推料氣缸A前限感應，X21閉合

XT3-10X22推料氣缸B前限感應，X22閉合

XT3-11X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應，X23閉合

XT3-12X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應，X24閉合

填裝升降氣缸上限位感應，X14閉

XT3-13X14

合

填裝升降氣缸下限位感應，X15閉

XT3-14X15

合

XT3-15X25圓盤空瓶到位感應，X25閉合

XT2-0Y00Y0閉合上料輸送帶運行

7

XT2-1Y01Y1閉合主輸送帶運行

XT2-2Y02Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)

XT2-3Y03Y3閉合填裝升降氣缸下降

XT2-4Y04Y4閉合吸盤拾取

XT2-5Y05Y5閉合定位氣缸伸出

XT2-6Y06Y6閉合推料氣缸A推料

XT2-7Y07Y7閉合推料氣缸B推料

XT2-8Y30Y30閉合，圓盤運行

XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極

XT5PS13-(0V)24V電源負極

（6）CN320上料皮帶電機M1端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

0VPS13-24V電源負極

24VPS13+24V電源正極

M+M1+上料皮帶電機正極

M-M1-上料皮帶電機負極

IN2Y0Y0閉合上料輸送帶運行

0VPS13-24V電源負極輸出

24VPS13+24V電源正極輸出

（7）CN321主皮帶電機M2端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

M+M2+主皮帶電機正極

M-M2-主皮帶電機負極

IN2Y1Y1閉合主輸送帶運行

0VPS13-24V電源負極輸入

24VPS13+24V電源正極輸入

8

（8）CN322圓盤電機M3端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

0VPS13-24V電源負極

24VPS13+24V電源正極

M+M3+圓盤電機正極

M-M3-圓盤電機負極

IN2Y30圓盤運行，Y30閉合

OVPS13-24V電源負極輸入

24VPS13+24V電源正極輸入

（9）XT98端子板引腳分配

引腳線色端子線號功能描述

01PS13-(0V)37針端子板:0V

02PS13-(0V)XT99端子板:2-16

03PS13+(+24V)37針端子板:24V

9

1004PS13+(+24V)XT99端子板:1-16

8

7

6

505U變頻電機U極

XT98

4

306U變頻器U極

2

1

07V變頻電機V極

08V變頻器V極

09W變頻電機W極

10W變頻器W極

務C單元的編程調(diào)試

任務情景：

選手在完成任務A/B的機械裝調(diào)和電氣接線后，現(xiàn)需要團隊負責完成顆粒上料單元、加蓋

擰蓋單元、檢測分揀單元、機器人搬運單元、智能倉儲單元的PLC程序與機器人程序編寫，從

空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、產(chǎn)品

分揀、機器人搬運合格產(chǎn)品入盒、盒蓋包裝、貼標、成品入庫的工序，保證能夠進行正確運

行，系統(tǒng)符合專業(yè)技術(shù)規(guī)范。在規(guī)定時間內(nèi)完成整套生產(chǎn)線的程序編寫與調(diào)試，以便生產(chǎn)線

后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

9

配分競賽時間信息資料

40/100任務A/B/C/D/E（3小時）詳見D盤

1、顆粒上料單元程序編寫與調(diào)試

任務概要

現(xiàn)需要團隊負責完成顆粒上料單元

的控制程序設計與調(diào)試工作，以便生產(chǎn)

線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

設備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安裝、

臺面模塊安裝接線，尚未開展單元的編

程與調(diào)試工作。

顆粒上料單元

任務描述

完成顆粒上料單元控制程序并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生產(chǎn)線后期

能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

在任務完成時，你需要檢查確認以下幾點：

（1）已經(jīng)完成單元的機械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動作準確無誤。

（2）設置變頻器參數(shù)，能實現(xiàn)單元運行功能即可，最高速50Hz，最低速10Hz。

（3）單元運行功能與要求一致。

（4）各機構(gòu)初始位置

上料輸送帶模塊主輸送帶模塊顆粒上料模塊顆粒填裝模塊圓盤上料機構(gòu)

①上料輸送帶停①主輸送帶停①顆粒上料輸送

①升降氣缸上升①停止轉(zhuǎn)動

止止帶停止

②工作氣壓

②填裝定位

0.4Mpa～②旋轉(zhuǎn)氣缸向

氣缸縮回②推料氣缸A縮回

0.5Mpa右

③推料氣缸B縮回③吸盤關(guān)閉

10

（5）顆粒上料機構(gòu)料筒A和料筒B位置示意圖如圖C-1所示，料筒A放白色物料，料筒B放藍

色物料。

料筒B

料筒A

圖C-1料筒A和料筒B示意圖

（6）根據(jù)任務書提供I/O分配表完成控制程序設計。

序號名稱功能描述備注

1X0上料傳感器感應到物料，X0閉合

2X1顆粒填裝位感應到物料，X1閉合

3X4檢測到料筒A有物料，X4閉合

4X5檢測到料筒B有物料，X5閉合

5X6輸送帶取料位檢測到物料，X6閉合

6X7填裝定位氣缸后限位感應，X7閉合

7X10按下啟動按鈕，X10閉合

8X11按下停止按鈕，X11閉合

9X12按下復位按鈕，X12閉合

10X13按下聯(lián)機按鈕，X13閉合

11X14填裝升降氣缸上限位感應，X14閉合

12X15填裝升降氣缸下限位感應，X15閉合

13X20吸盤填裝限位感應，X20閉合

14X21推料氣缸A后限位感應，X21閉合

15X22推料氣缸B后限位感應，X22閉合

11

序號名稱功能描述備注

16X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應，X23閉合

17X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應，X24閉合

18X25圓盤空瓶到位檢測，X25閉合

19Y0Y0閉合上料輸送帶運行

20Y1Y1閉合主輸送帶運行

21Y2Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)

22Y3Y3閉合填裝升降氣缸下降

23Y4Y4閉合吸盤拾取

24Y5Y5閉合定位氣缸伸出

25Y6Y6閉合推料氣缸A推料

26Y7Y7閉合推料氣缸B推料

27Y10Y10閉合啟動指示燈亮

28Y11Y11閉合停止指示燈亮

29Y12Y12閉合復位指示燈亮

30Y23Y23閉合變頻電機正傳

31Y24Y24閉合變頻電機反轉(zhuǎn)

32Y25Y25閉合變頻電機高速檔

33Y26Y26閉合變頻電機中速檔

34Y27Y27閉合變頻電機低速檔

35Y30Y30閉合圓盤電機運行

單元運行功能測試流程要求：

（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)?！巴Ｖ埂敝甘緹袅?，“啟動”和“復位”指示燈滅。

（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復位”按鈕，該單元復位，復位過程中，“復位”指示

燈閃爍（2Hz），所有機構(gòu)回到初始位置。復位完成后，“復位”指示燈常亮，“啟動”和

“停止”指示燈滅。“運行”或“復位”狀態(tài)下，按“啟動”按鈕無效。

（3）在“復位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，單元啟動，“啟動”指示燈亮，“停

止”和“復位”指示燈滅。

（4）推料氣缸A連續(xù)推出3顆白色物料；推料氣缸B連續(xù)推出1顆藍色物料。

12

（5）顆粒上料機構(gòu)啟動高速運行，變頻器以50Hz頻率運行。

（6）當白色或藍色物料到達取料位后，顆粒到位檢測傳感器動作，顆粒上料機構(gòu)停止。

（7）填裝機構(gòu)下降。

（8）吸盤打開，吸住物料。

（9）填裝機構(gòu)上升。

（10）填裝機構(gòu)轉(zhuǎn)向裝料位。

（11）在第（4）步開始的同時，圓盤輸送機構(gòu)開始轉(zhuǎn)動，上料輸送帶與主輸送帶同時啟

動，當圓盤空瓶到位檢測傳感器檢測到空瓶時（每次只出一個空瓶），圓盤輸送機構(gòu)停止，上

料輸送帶將空瓶輸送到主輸送帶，上料檢測傳感器感應到空瓶，上料輸送帶停止。

（12）當顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達填裝位時，填裝定位氣缸伸

出，將空瓶固定。

（13）當?shù)冢?0）步和第（12）步都完成后，填裝機構(gòu)下降。

（14）填裝機構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利放入瓶子，無

任何碰撞現(xiàn)象。

（15）填裝機構(gòu)上升。

（16）填裝機構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。

（17）當瓶子裝滿4顆物料。

（18）填裝定位氣缸縮回。

（19）將瓶子輸送到下一工位。

（20）循環(huán)進入第（4）步，進行下一個瓶子的填裝。

（21）在任何啟動運行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，若當前填裝機構(gòu)吸有物料，則應在完

成第（15）步后停止，否則立即停止，所有機構(gòu)不工作，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復

位”指示燈滅。

2、加蓋擰蓋單元程序編寫與調(diào)試

13

任務概要

現(xiàn)需要團隊負責完成加蓋擰蓋單

元的控制程序設計與調(diào)試工作，以便

生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動

化。

設備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安

裝、臺面模塊安裝接線，尚未開展單

元的編程與調(diào)試工作。加蓋擰蓋單元

任務描述

完成加蓋擰蓋單元控制程序設計并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生產(chǎn)線后

期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

在任務完成時，你需要檢查確認以下幾點：

（1）已經(jīng)完成單元的機械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動作準確無誤。

（2）單元運行功能與要求一致。

（3）根據(jù)任務書提供I/O分配表完成控制程序設計。

序號名稱功能描述備注

1X0瓶蓋料筒感應到瓶蓋，X0閉合

2X1加蓋位傳感器感應到物料，X1閉合

3X2擰蓋位傳感器感應到物料，X2閉合

4X3加蓋伸縮氣缸伸出前限位感應，X3閉合

5X4加蓋伸縮氣缸縮回后限位感應，X4閉合

6X5加蓋升降氣缸上限位感應，X5閉合

7X6加蓋升降氣缸下限位感應，X6閉合

8X7加蓋定位氣缸后限位感應，X7閉合

9X10按下啟動按鈕，X10閉合

10X11按下停止按鈕，X11閉合

14

11X12按下復位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機按鈕，X13閉合

13X14擰蓋升降氣缸上限位感應，X14閉合

14X15擰蓋定位氣缸后限位感應，X15閉合

15X16加蓋升降底座上限位感應，X16閉合

16Y0Y0閉合，主輸送帶正向運行

17Y1Y1閉合，擰蓋電機運行

18Y2Y2閉合，加蓋伸縮氣缸伸出

19Y3Y3閉合，加蓋升降氣缸下降

20Y4Y4閉合，加蓋定位氣缸伸出

21Y5Y5閉合，擰蓋升降氣缸下降

22Y6Y6閉合，擰蓋定位氣缸伸出

23Y7Y7閉合，升降底座氣缸下降

24Y10Y10閉合，啟動指示燈亮

25Y11Y11閉合，停止指示燈亮

26Y12Y12閉合，復位指示燈亮

27Y13Y13閉合，升降吸盤吸氣

28Y14Y14閉合，主輸送帶反向運行

單元運行功能測試流程要求：

（1）上電，設備任一部件不在初始位置，系統(tǒng)自動復位。

（2）或者系統(tǒng)處于停止狀態(tài)下，按下“復位”按鈕系統(tǒng)自動復位。其它運行狀態(tài)下按此按

鈕無效。

（3）“復位”指示燈閃亮顯示，“停止”指示燈滅，“啟動”指示燈滅。

（4）所有部件回到初始位置。

（5）“復位”燈常亮，系統(tǒng)進入就緒狀態(tài)。

15

單元自動控制：

（1）系統(tǒng)在就緒狀態(tài)按啟動按鈕，單元進入運行狀態(tài)，而停止狀態(tài)下按此按鈕無效。

（2）“啟動”指示燈亮，“復位”指示燈滅。

（3）主輸送帶啟動運行。

（4）手動將無蓋物料瓶放置到該單元起始端。

（5）當加蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到加蓋工位下方時，輸送帶

停止。

（6）加蓋定位氣缸推出，將物料瓶準確固定。

（7）如果加蓋機構(gòu)內(nèi)無瓶蓋，即瓶蓋料筒檢測傳感器無動作，加蓋機構(gòu)不動作。

①手動將蓋子放入后，瓶蓋料筒檢測傳感器感應到瓶蓋。

②瓶蓋料筒檢測傳感器動作。

③加蓋機構(gòu)開始運行，繼續(xù)第（8）步動作。

（8）如果加蓋機構(gòu)有瓶蓋，瓶蓋料筒檢測傳感器動作，升降底座下降；加蓋伸縮氣缸推出，

將瓶蓋推到落料口，加蓋伸縮氣缸縮回。

（9）加蓋升降氣缸伸出，將瓶蓋壓下。

（10）瓶蓋準確落在物料瓶上，無偏斜。

（11）升降底座上升。

（12）加蓋升降氣缸縮回。

（13）加蓋定位氣缸縮回。

（14）主輸送帶啟動。

（15）當擰蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運行到擰蓋工位下方時，輸送

帶停止。

（16）擰蓋定位氣缸推出，將物料瓶準確固定。

（17）擰蓋升降氣缸下降，擰蓋電機開始旋轉(zhuǎn)。

（18）瓶蓋完全被擰緊，擰蓋電機停止運行。

16

（19）擰蓋升降氣缸縮回。

（20）擰蓋定位氣缸縮回。

（21）主輸送帶啟動。

（22）當物料瓶輸送到主輸送帶末端后，人工拿走物料瓶。重復第（5）到（22）步，直到

4個物料瓶與4個瓶蓋用完為止，每次循環(huán)內(nèi)，任何一步動作失誤，該步都不得分。

單元停止控制：

（1）系統(tǒng)在運行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元立即停止，所有機構(gòu)不工作。

3、機器人搬運單元程序編寫與調(diào)試

任務概要

現(xiàn)需要團隊負責完成機器人搬運

單元的控制程序設計與調(diào)試工作，以

便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動

化。

設備狀態(tài)：

工作單元已完成掛板的電氣安

裝、臺面模塊安裝接線，尚未開展單

元的編程與調(diào)試工作。

機器人搬運單元

任務描述

完成機器人搬運單元PLC控制程序及觸摸屏工程設計、機器人的程序設計和機器人I/O配置，

并進行單機調(diào)試，保證能夠進行正確運行，以便生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動化。

在任務完成時，你需要檢查確認以下幾點：

（1）已經(jīng)完成單元的機械安裝、電氣接線和氣路連接，并確保器件的動作準確無誤。

（2）設置步進電機驅(qū)動器參數(shù)細分為2000，其他參數(shù)滿足單元運行功能即可。

（3）單元運行功能與要求一致。

17

（4）各機構(gòu)初始位置

機器人夾具模塊A升降臺模塊B升降臺模塊裝配臺模塊

①擋料氣缸下降

①夾具吸盤關(guān)閉①推料氣缸A縮回①推料氣缸B縮回

定位氣缸伸出

②工作氣壓0.4Mpa～

②步進電機停止②步進電機停止

0.5Mpa

③夾具抓手打開

（5）機器人I/O根據(jù)自己編程需求進行配置。

（6）本單元觸摸屏畫面上設有一個模擬檢測分揀單元的主輸送線出料位有無物料瓶信號的按

鈕，該按鈕按下代表檢測分揀單元的出料位有物料瓶即Y30輸出為“1”，該信號只有在“單機”

狀態(tài)有效，組態(tài)畫面布局如圖C-3所示。

圖C-3畫面布局

（7）根據(jù)任務書提供I/O分配表完成控制程序設計。

序號名稱功能描述備注

1X0升降臺A運動到原點，X0斷開

2X1升降臺A碰撞上限，X1斷開

3X2升降臺A碰撞下限，X2斷開

4X3升降臺B運動到原點，X3斷開

5X4升降臺B碰撞上限，X4斷開

18

序號名稱功能描述備注

6X5升降臺B碰撞下限，X5斷開

7X6推料氣缸A伸出，X6閉合

8X7推料氣缸A縮回，X7閉合

9X10按下啟動按鈕，X10閉合

10X11按下停止按鈕，X11閉合

11X12按下復位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機按鈕，X13閉合

13X14推料氣缸B伸出，X14閉合

14X15推料氣缸B縮回，X15閉合

15X16擋料氣缸伸出，X16閉合

16X17擋料氣缸縮回，X17閉合

連接至機器人輸出信號地址0（ABB）或通用輸出

17X20

0（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址1（ABB）或通用輸出

18X21

1（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址2（ABB）或通用輸出

19X22

2（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址3（ABB）或通用輸出

20X23

3（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址4（ABB）或通用輸出

21X24

8（三菱），功能未定義

機器人的輸出點

連接至機器人輸出信號地址5（ABB）或通用輸出

22X25連接PLC的輸入

9（三菱），功能未定義

點

連接至機器人輸出信號地址6（ABB）或通用輸出

23X26

10（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址7（ABB）或通用輸出

24X27

11（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址8（ABB）或通用輸出

25X30

12（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址9（ABB）或通用輸出

26X31

13（三菱），功能未定義

連接至機器人輸出信號地址10（ABB）或通用輸

27X32

出14（三菱），功能未定義

28X33加蓋定位氣缸伸出，X33閉合

29X34吸盤A有效，X34閉合

30X35吸盤B有效，X35閉合

31X36物料臺有物料，X36閉合

32X37加蓋定位氣缸縮回，X37閉合

19

序號名稱功能描述備注

33Y0Y0閉合給升降臺A發(fā)脈沖

34Y1Y1閉合給升降臺B發(fā)脈沖

35Y2Y2閉合改變升降臺A方向

36Y3Y3閉合改變升降臺B方向

37Y4Y4閉合升降臺氣缸A伸出

38Y5Y5閉合升降臺氣缸B伸出

39Y6Y6閉合加蓋定位氣缸伸出

40Y7Y7閉合擋料氣缸伸出

41Y10Y10閉合啟動指示燈亮

42Y11Y11閉合停止指示燈亮

43Y12Y12閉合復位指示燈亮

連接至機器人輸入信號地址0（ABB）或通用輸出

44Y20

0（三菱），功能未定義

連接至機器人輸入信號地址1（ABB）或通用輸出

45Y21

1（三菱），功能未定義

連接至機器人輸入信號地址2（ABB）或通用輸出

46Y22

2（三菱），功能未定義

連接至機器人輸入信號地址3（ABB）或通用輸出

47Y23

3（三菱），功能未定義

連接至機器人輸入信號地址4（ABB）或通用輸出

48Y24

4（三菱），功能未定義

連接至機器人輸入信號地址5（ABB）或通用輸出

49Y25

5（三菱），功能未定義

PLC的輸出點連

連接至機器人輸入信號地址6（ABB）或通用輸出

50Y26接機器人的輸入

6（三菱），功能未定義

點

連接至機器人輸入信號地址7（ABB）或通用輸出

51Y27

7（三菱），功能未定義