機(jī)器視覺(jué)技術(shù)及應(yīng)用 課件 第四章 機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)第四章機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)硬件平臺(tái)4.1軟件平臺(tái)4.2第四章

機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)硬件平臺(tái)011、硬件平臺(tái)組成。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要包括四軸控制運(yùn)動(dòng)模組、上料單元，裝配單元、流水線搬運(yùn)單元、電氣實(shí)訓(xùn)單元等組成。硬件配有總共3臺(tái)500萬(wàn)彩色相機(jī)、3個(gè)16mm定焦鏡頭、8個(gè)光源。4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹相機(jī)主要參數(shù)：（1）分辨率：2592*1944；（2）幀率：24fbs；（3）靶面：1/2.5”；（4）像元：2.2μm。（5）數(shù)據(jù)接口：GigE；（6）光學(xué)接口：C口；（7）快門：卷簾快門。黑白/彩色：彩色。工業(yè)鏡頭主要參數(shù)：（1）焦距：16mm；（2）光圈：F2.8-F16.0；（3）支持靶面：≥1/2.5”；（4）分辨率：≥500萬(wàn)。四軸運(yùn)動(dòng)模組：高精度伺服電機(jī)控制X、Y、Z軸，步進(jìn)電機(jī)控制θ軸。（1）X軸行程：≥300mm；（2）Y軸行程：≥300mm；（3）Z軸行程：≥100mm；（4）旋轉(zhuǎn)軸θ：+/-180°。4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹配有兩個(gè)數(shù)字光源控制器，每個(gè)光源控制器控制4個(gè)通道光源。安裝有8個(gè)光源，分別為左側(cè)條光、右側(cè)條光、上料單元面光、裝配單元面光、皮帶旁條光、移動(dòng)相機(jī)環(huán)光、皮帶上方固定相機(jī)環(huán)光、裝配單元上面固定相機(jī)環(huán)光。兩個(gè)光源控制器（德創(chuàng)1、德創(chuàng)2），端口號(hào)分別為COM1、COM2，，波特率19200，德創(chuàng)1通道1-4分別接：1）左條光；2）右條光；3）左面光；4）右面光。4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹配有兩個(gè)數(shù)字光源控制器，每個(gè)光源控制器控制4個(gè)通道光源。安裝有8個(gè)光源，分別為左側(cè)條光、右側(cè)條光、上料單元面光、裝配單元面光、皮帶旁條光、移動(dòng)相機(jī)環(huán)光、皮帶上方固定相機(jī)環(huán)光、裝配單元上面固定相機(jī)環(huán)光。德創(chuàng)2通道1-4分別接：1）皮帶旁條光；2）移動(dòng)相機(jī)環(huán)光；3）固定相機(jī)環(huán)光；4）皮帶相機(jī)環(huán)光。4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-硬件平臺(tái)機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-硬件平臺(tái)序號(hào)實(shí)驗(yàn)類別實(shí)驗(yàn)案例1電氣控制視覺(jué)與PLC交互2PLC控制與編程（交通燈、搶答器等設(shè)計(jì)）3視覺(jué)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)相機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)加工件抓取4固定相機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)加工件抓取5多相機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)加工件抓取與組裝加工件生產(chǎn)中顏色識(shí)別6加工件生產(chǎn)中缺陷檢測(cè)78數(shù)字圖像處理機(jī)器視覺(jué)算法工具基本應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-硬件平臺(tái)1臺(tái)工業(yè)彩色相機(jī)安裝在吸嘴上端，作為移動(dòng)相機(jī)。另外兩臺(tái)工業(yè)彩色相機(jī)分別安裝在皮帶流水線上端和裝配單元上端，作為固定端相機(jī)。鋰電池模塊隨機(jī)放置至取料平臺(tái)內(nèi)的空格內(nèi)，定位模塊隨機(jī)放置至裝配平臺(tái)，通過(guò)移動(dòng)相機(jī)和固定相機(jī)識(shí)別鋰電池模型和定位模塊的位置及姿態(tài)，移動(dòng)四軸模組把鋰電池模型吸取并放置到定位模塊的孔內(nèi)，即完成一個(gè)流程。機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-硬件平臺(tái)4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹1）

在觸摸屏上選擇需要運(yùn)行的相應(yīng)設(shè)備模式、選擇自動(dòng)運(yùn)行的程序號(hào)；2）

將前按鈕面板【手動(dòng)/自動(dòng)】旋鈕開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)至自動(dòng)模式，并查看觸摸屏主頁(yè)面模式顯示情況，當(dāng)顯示【自動(dòng)中】表示當(dāng)前已處于自動(dòng)模式中。按下前按鈕面板[啟動(dòng)]按鈕完成自動(dòng)運(yùn)行操作。4.1硬件平臺(tái)?綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹注意：需要手動(dòng)操作時(shí)，工作模式需在手動(dòng)模式中才可手動(dòng)操作。第四章

機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)軟件平臺(tái)024.2軟件平臺(tái)國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺(jué)處理軟件序號(hào)企業(yè)視覺(jué)軟件序號(hào)品牌標(biāo)識(shí)1蘇州德創(chuàng)（DCCK）4北京凌云光VisionWARE2深圳奧普特（OPT）SciSmart5陜西維視圖像Visionbank3杭州海康威視VisionMaster6深圳市精浦科技OpencvRealViewBench4.2軟件平臺(tái)?DCCKVisionPlus（V+）DCCKVisionPlus（V+）平臺(tái)軟件集開(kāi)發(fā)、調(diào)試和運(yùn)行于一體，是圖形化的機(jī)器視覺(jué)解決方案集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，無(wú)代碼編程。專注于機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用，集成了采集通訊、視覺(jué)算法、數(shù)據(jù)分析、行業(yè)模塊、人機(jī)交互以及二次開(kāi)發(fā)等視覺(jué)項(xiàng)目功能和模塊。機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-軟件平臺(tái)4.2軟件平臺(tái)?DCCKVisionPlus（V+）DCCKVisionPlus（V+）平臺(tái)軟件集開(kāi)發(fā)、調(diào)試和運(yùn)行于一體，是圖形化的機(jī)器視覺(jué)解決方案集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，無(wú)代碼編程。專注于機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用，集成了采集通訊、視覺(jué)算法、數(shù)據(jù)分析、行業(yè)模塊、人機(jī)交互以及二次開(kāi)發(fā)等視覺(jué)項(xiàng)目功能和模塊。DCCKVisionPlus教學(xué)版軟件安裝在電腦中打開(kāi)安裝包所在的文件夾，里面有兩個(gè)應(yīng)用程序。首先安裝“DCCKVisionPlus_Setup_V3.1.0E_RC5_標(biāo)準(zhǔn)版”。DCCKVisionPlus教學(xué)版軟件安裝“DCCKVisionPlus_Setup_V3.1.0E_RC5_標(biāo)準(zhǔn)版”安裝完成后彈出加密軟件安裝窗口，點(diǎn)擊“下一步”開(kāi)始安裝加密軟件。DCCKVisionPlus教學(xué)版軟件安裝再在電腦中打開(kāi)安裝包所在的文件夾，準(zhǔn)備安裝“DCCKVisionPlus_Setup_V3.1.0E_RC5_行業(yè)模塊”。雙擊打開(kāi)應(yīng)用程序DCCKVisionPlus教學(xué)版軟件安裝打開(kāi)微信小程序“德創(chuàng)視覺(jué)之家”打開(kāi)之后點(diǎn)擊眉頭的“獲取V+授權(quán)”DCCKVisionPlus教學(xué)版軟件安裝1.點(diǎn)擊V+月度授權(quán)中的“發(fā)送郵箱”2.收到郵件后，下載附件中的文件3.找到下載的文件并雙擊安裝4.彈出下圖所示窗口即安裝成功4.2軟件平臺(tái)?DCCKVisionPlus（V+）-設(shè)計(jì)模式4.2軟件平臺(tái)?DCCKVisionPlus（V+）-界面設(shè)計(jì)器機(jī)器視覺(jué)綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)-軟件平臺(tái)V+軟件項(xiàng)目零件表面缺陷進(jìn)行檢測(cè)4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目一程序流程設(shè)計(jì)1.項(xiàng)目任務(wù)2.任務(wù)實(shí)施（1）項(xiàng)目任務(wù)流程設(shè)計(jì)（2）進(jìn)行HMI界面設(shè)計(jì)程序流程設(shè)計(jì)ToolBlock設(shè)置畫面程序流程設(shè)計(jì)直方圖的參數(shù)設(shè)置程序流程設(shè)計(jì)邏輯運(yùn)算工具界面V+軟件項(xiàng)目4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二1.項(xiàng)目任務(wù)2.任務(wù)實(shí)施（1）項(xiàng)目任務(wù)流程設(shè)計(jì)（2）進(jìn)行HMI界面設(shè)計(jì)4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二（1）項(xiàng)目任務(wù)流程設(shè)計(jì)1）程序啟動(dòng)后，刪除文件，包括圖片、數(shù)據(jù)、日志，發(fā)送數(shù)據(jù)，寫日志等。注：先在“設(shè)備”中添加用戶日志、通訊以太網(wǎng)的服務(wù)器、客戶端。2）網(wǎng)絡(luò)偵聽(tīng)，等待觸發(fā)。觸發(fā)后，取像，視覺(jué)任務(wù)處理，獲取坐標(biāo)及姿態(tài)X/Y/R及得分匹配score，網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送獲取的信息（拼接），保存相關(guān)圖片。3）程序停止，刪除文件，服務(wù)器發(fā)送信息，寫入日志。4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二設(shè)備管理硬件配置添加網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、客戶端4.2軟件平臺(tái)?V+軟件項(xiàng)目二網(wǎng)絡(luò)客戶端發(fā)送信息給服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)客戶端發(fā)送信息4.2