STM32G4入門與電機(jī)控制實(shí)戰(zhàn)-基于X-CUBE-MCSDK的無刷直流電機(jī)與永磁同步電機(jī)控制實(shí)現(xiàn) 課件 第四章

第四章NUCLEO-G431RB基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)例程2024年6月26日LED點(diǎn)燈實(shí)驗(yàn)1234定時(shí)器PWM應(yīng)用實(shí)驗(yàn)外部中斷實(shí)驗(yàn)串行接口應(yīng)用實(shí)驗(yàn)5數(shù)/模轉(zhuǎn)換應(yīng)用實(shí)驗(yàn)6互補(bǔ)PWM輸出實(shí)驗(yàn)前言本章將通過實(shí)例，從最簡單的外設(shè)開始，由淺入深，帶領(lǐng)大家逐步學(xué)習(xí)STM32G4的入門使用。實(shí)驗(yàn)注意事項(xiàng)如下：①在實(shí)驗(yàn)接線之前，要根據(jù)電路原理圖的布局、操作簡單以及安全的原則先擺放好所有儀器，要調(diào)節(jié)的儀器放在離自己比較近的位置。②當(dāng)要使用某個(gè)IO口作其他用途的時(shí)候，請先查看開發(fā)板的原理圖，確認(rèn)該IO口是否有連接在開發(fā)板的某個(gè)外設(shè)上，如果有，進(jìn)一步確認(rèn)該外設(shè)的這個(gè)信號是否會對此次使用造成干擾，如無干擾再使用這個(gè)IO。③上電之前，請注意板子上的跳線帽以及板與板之間的連接方式，若跳線帽或者板子間連接方式不對，會導(dǎo)致功能無法正常使用，或者損壞電路板。④實(shí)驗(yàn)過程中，一旦發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)特殊情況，比如短路、導(dǎo)線著火等，必須馬上斷開電源。⑤實(shí)驗(yàn)過程中，需取下控制板上的某些短路帽時(shí)，務(wù)必記住其所在位置，在實(shí)驗(yàn)結(jié)束后將短路帽放回原處，以免造成開發(fā)板損壞或影響正常使用。LED點(diǎn)燈實(shí)驗(yàn)01實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)及條件（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)按下按鍵后，實(shí)現(xiàn)LED燈閃爍。（2）實(shí)驗(yàn)條件①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMXKeiluVision5(MDK-ARM)實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目方法1：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToMCUSelector，接著在PartNumberSearch欄中輸入STM32G431RB，然后雙擊選擇STM32G431RBTx。圖4-1新建工程，選擇MCU圖4-2選擇MCU具體型號實(shí)驗(yàn)步驟方法2：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToBoardSelector，接著在CommercialPartNumberSearch欄中輸入NUCLEO-G431RB，然后雙擊選擇NUCLEO-G431RB。圖4-3新建工程，選擇開發(fā)板圖4-4選擇開發(fā)板具體型號實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：引腳配置在完成步驟一以后，會進(jìn)入如圖4-5所示的Pinout&Configuration視圖，在右下角的搜索欄中搜索PA5管腳，將其設(shè)置為如圖4-6所示的GPIO_Output。圖4-5進(jìn)入Pinout&Configuration視圖圖4-6配置PA5管腳為GPIO_Output實(shí)驗(yàn)步驟步驟三：代碼生成①點(diǎn)擊“ProjectManager”進(jìn)入如圖4-7所示的工程配置界面②輸入項(xiàng)目名稱，選定項(xiàng)目存儲位置③將Toolchain/IDE設(shè)定為MDK-ARM，版本選擇自己電腦安裝的版本④點(diǎn)擊右上角“GENERATECODE”，即可生成代碼⑤加載完畢后，彈出提示窗口，點(diǎn)擊“OPENPROJECT”，進(jìn)入KeiluVision5圖4-7配置工程，生成代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試在KeiluVision5中的Application/User下打開main.c文件，在第100行左右找到以下循環(huán)語句while(1){/*USERCODEENDWHILE*//*USERCODEBEGIN3*/}然后添加代碼HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_5);HAL_Delay(100);添加完成后點(diǎn)擊Bulid按鈕后再點(diǎn)擊Download即可完成實(shí)驗(yàn)。圖4-9代碼修改實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試圖4-10編譯圖4-11下載燒錄實(shí)驗(yàn)結(jié)果實(shí)驗(yàn)結(jié)果：按下藍(lán)色按鍵B1后，LED2開始閃爍，每經(jīng)過0.1s變化到相反狀態(tài)，閃爍周期為0.2s。圖4-12LED點(diǎn)燈實(shí)驗(yàn)結(jié)果定時(shí)器PWM應(yīng)用實(shí)驗(yàn)02實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)及條件（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)利用定時(shí)器，實(shí)現(xiàn)LED燈的閃爍。（2）實(shí)驗(yàn)條件①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMXKeiluVision5(MDK-ARM)定時(shí)器簡介定時(shí)器（Timer）最基本的功能是定時(shí)。把定時(shí)器與GPIO結(jié)合起來使用可以實(shí)現(xiàn)非常豐富的功能，如測量輸入信號的脈沖寬度、生產(chǎn)輸出波形等。NUCLEO-G431RB具有豐富的定時(shí)器資源，包括2個(gè)高級定時(shí)器（TIM1/TIM8），6個(gè)通用定時(shí)器（TIM2-TIM4/TIM15-TIM17），2個(gè)基本定時(shí)器（TIM6/TIM7）。定時(shí)器要實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)必須有個(gè)時(shí)鐘源，基本定時(shí)器時(shí)鐘只能來自內(nèi)部時(shí)鐘，高級定時(shí)器和通用定時(shí)器還可以選擇外部時(shí)鐘源，或者直接使用來自其他定時(shí)器的等待模式。定時(shí)器簡介當(dāng)GATE=1時(shí)，“與門”的輸出信號K由INTx輸入電平和TRx位的狀態(tài)一起決定，當(dāng)且僅當(dāng)TRx=1，INTx=1（高電平）時(shí)，計(jì)數(shù)啟動；否則，計(jì)數(shù)停止。當(dāng)INT0引腳為高電平時(shí)且TR0置位，TR0=1，啟動定時(shí)器T0；當(dāng)INT1引腳為高電平時(shí)且TR1置位，TR1=1，啟動定時(shí)器T1。GATE=0時(shí)，“或門”輸出恒為1，“與門”的輸出信號K由TRx決定，定時(shí)器不受INTx輸入電平的影響，由TRx直接控制定時(shí)器的啟動和停止。圖4-13定時(shí)器/計(jì)數(shù)器原理框圖定時(shí)器簡介在對定時(shí)器進(jìn)行編程時(shí)，常用的函數(shù)如表4-1所示。表4-1定時(shí)器編程常用函數(shù)列表函數(shù)名稱函數(shù)功能HAL_TIM_Base_Init()InitializetheTIMTimebaseUnitHAL_TIM_Base_DeInit()De-InitializetheTIMBaseperipheralHAL_TIM_Base_MspInit()InitializetheTIMBaseMSPHAL_TIM_Base_MspDeInit()De-InitializetheTIMBaseMSPHAL_TIM_Base_Start()StartstheTIMBasegenerationHAL_TIM_Base_Stop()StopstheTIMBasegenerationHAL_TIM_Base_Start_IT()StartstheTIMBasegenerationininterruptmodeHAL_TIM_Base_Stop_IT()StopstheTIMBasegenerationininterruptmodeHAL_TIM_Base_Start_DMA()StartstheTIMBasegenerationinDMAmodeHAL_TIM_Base_Stop_DMA()StopstheTIMBasegenerationinDMAmode中斷資源中斷資源Nucleo-G431RB具有102個(gè)可屏蔽高端通道（不包括Cortex-M4F的16根中斷線），還具有16個(gè)可編程優(yōu)先級（使用了4位中斷優(yōu)先級），低延遲異常和中斷處理。同時(shí)還具有電池管理控制功能，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)控制寄存器。在編寫程序中，需要使用定時(shí)器時(shí)，需先使能定時(shí)器，如圖4-14所示，并調(diào)節(jié)定時(shí)器的頻率，而后才可以對定時(shí)器相關(guān)功能進(jìn)行編程。圖4-14定時(shí)器使能配置實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，此處采用方法1：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToMCUSelector后在PartNumberSearch欄中輸入STM32G431RB后雙擊選擇STM32G431RBTx。圖4-15新建工程，選擇MCU圖4-16選擇MCU具體型號實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：配置TIM2與引腳①配置TIM2的Channe1為PWMGenerationCH1圖4-17配置定時(shí)器圖4-18配置PA5管腳為TIM2_CH1②將TIM2_CH1重新映射到PA5管腳（默認(rèn)為PA0）實(shí)驗(yàn)步驟③設(shè)定TIM2時(shí)鐘頻率為64MHz圖4-19設(shè)定TIM2時(shí)鐘頻率圖4-20設(shè)置定時(shí)器參數(shù)④設(shè)置1Hz，占空比為50%的PWM，如圖4-20所示，將“Prescaler”、“CounterPeriod”與Pulse分別設(shè)為1023、62499與31250實(shí)驗(yàn)步驟步驟三：生成代碼①點(diǎn)擊ProjectManager進(jìn)入界面顯示②輸入項(xiàng)目名稱，選定項(xiàng)目存儲位置③將Toolchain/IDE設(shè)定為MDK-ARM，版本選擇自己電腦安裝的版本④點(diǎn)擊右上角GENERATECODE，即可生成代碼⑤加載完畢后點(diǎn)擊OPENPROJECT，進(jìn)入KeiluVision5圖4-21配置工程，生成代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試①點(diǎn)擊項(xiàng)目展開后，再展開Application/User/Core，雙擊打開main.c圖4-23代碼編輯實(shí)驗(yàn)步驟②在/*USERCODEBEGIN2*/與/*USERCODEEND2*/之間加入代碼圖4-24添加代碼圖4-25編譯、下載燒錄③將板子連接后，點(diǎn)擊編譯按鈕進(jìn)行編譯，編譯成功后點(diǎn)擊DeBug按鈕后，下載成功后再點(diǎn)擊黑色復(fù)位按鈕，就會發(fā)現(xiàn)LED燈以1Hz50%占空比開始閃爍。實(shí)驗(yàn)結(jié)果實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：LED2以1Hz50%占空比開始閃爍（1秒閃爍一次）。圖4-26定時(shí)器PWM應(yīng)用實(shí)驗(yàn)結(jié)果外部中斷實(shí)驗(yàn)03實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)及條件（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)利用外部中斷，通過按鈕來改變LED燈的狀態(tài)。（2）實(shí)驗(yàn)條件：①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMXKeiluVision5(MDK-ARM)實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目此處采用方法2：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToBoardSelector，接著在CommercialPartNumberSearch欄中輸入NUCLEO-G431RB，然后雙擊選擇NUCLEO-G431RB。圖4-27新建工程，選擇開發(fā)板圖4-28選擇開發(fā)板具體型號實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：引腳及中斷配置配置引腳PC13和PA5，PC13配置為CPIO_EXTI13，PA5配置為GPIO_Output，正常情況下這兩個(gè)引腳的默認(rèn)配置就是這樣，已由STM32CubeMX自動配置。圖4-29配置PA5管腳為GPIO_Output圖4-30配置PC13管腳為GPIO_EXTI13實(shí)驗(yàn)步驟時(shí)鐘樹保持默認(rèn)配置圖4-31時(shí)鐘配置圖4-32NVIC配置在SystemCore中選擇NVIC，使能外部中斷，并配置中斷優(yōu)先級。實(shí)驗(yàn)步驟步驟三：代碼生成①點(diǎn)擊ProjectManager進(jìn)入工程配置界面②輸入項(xiàng)目名稱，選定項(xiàng)目存儲位置③將Toolchain/IDE設(shè)定為MDK-ARM，版本選擇自己電腦安裝的版本④點(diǎn)擊右上角GENERATECODE，即可生成代碼⑤加載完畢后點(diǎn)擊OPENPROJECT，進(jìn)入KeiluVision5圖4-33配置工程，生成代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試在KeiluVision5中的Application/User下打開用戶中斷函數(shù)stm32g4xx_it.c文件，在外部中斷函數(shù)進(jìn)行編輯，具體方式為在第212行添加如下代碼：HAL_GPIO_TogglePin(LD2_GPIO_Port,LD2_Pin);函數(shù)的功能為當(dāng)按鍵PB1按下時(shí)觸發(fā)外部中斷，LED2狀態(tài)反轉(zhuǎn)。圖4-35外部中斷函數(shù)編輯實(shí)驗(yàn)步驟生成完成之后點(diǎn)擊魔術(shù)棒，選擇Debug，點(diǎn)擊Settings，勾選ResetandRun，之后進(jìn)行Build，Build完成無誤后點(diǎn)擊Download完成實(shí)驗(yàn)。圖4-36調(diào)試、編譯、下載圖4-37復(fù)位、運(yùn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果最終的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：當(dāng)藍(lán)色按鍵按下時(shí)觸發(fā)外部中斷，LED2狀態(tài)翻轉(zhuǎn)，左圖中LED2燈滅，右圖中LED2燈亮。圖4-38外部中斷實(shí)驗(yàn)結(jié)果串行接口應(yīng)用實(shí)驗(yàn)04實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)通過串口實(shí)現(xiàn)驅(qū)動板和電腦之間的信息傳輸，電腦發(fā)送一段字符串，會收到同樣的字符串。（2）實(shí)驗(yàn)條件①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMX KeiluVision5(MDK-ARM)③串口調(diào)試工具：XCOM實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，此處采用方法1：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToMCUSelector后在PartNumberSearch欄中輸入STM32G431RB后雙擊選擇STM32G431RBTx。圖4-39新建工程，選擇MCU圖4-40選擇MCU具體型號實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：引腳配置與串口設(shè)置①將引腳PA5設(shè)置為GPIO_Output圖4-41配置PA5管腳為GPIO_Output實(shí)驗(yàn)步驟②點(diǎn)擊Connectivity，設(shè)置USART1為異步模式（Asynchronous），并在NVICSettings頁面使能中斷圖4-42設(shè)置USART1為異步模式圖4-43使能中斷實(shí)驗(yàn)步驟步驟三：生成代碼①點(diǎn)擊ProjectManager進(jìn)入工程配置界面②輸入項(xiàng)目名稱，選定項(xiàng)目存儲位置③將Toolchain/IDE設(shè)定為MDK-ARM，，版本選擇自己電腦安裝的版本④點(diǎn)擊右上角GENERATECODE，即可生成代碼⑤加載完畢后點(diǎn)擊OPENPROJECT，進(jìn)入KeiluVision5圖4-44配置工程，生成代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試①打開main.c，在用戶代碼引用區(qū)包含需要的頭文件，進(jìn)而可以正常使用需要用到的函數(shù)。②在用戶代碼區(qū)定義變量，用來儲存收到的字符串，在字符串超出256長度時(shí)，會返回morethan256。圖4-46引用頭文件代碼圖4-47變量定義代碼圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟③在用戶代碼區(qū)2加入代碼，對串口進(jìn)行初始化。④在用戶代碼區(qū)加入函數(shù)HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef*huart)，實(shí)現(xiàn)發(fā)送功能。圖4-48串口初始化代碼圖4-49發(fā)送功能實(shí)現(xiàn)代碼圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟⑤完成代碼添加后，點(diǎn)擊如圖4-50中所示的“Build”按鈕進(jìn)行編譯，然后再點(diǎn)擊“Download”按鈕進(jìn)行下載。圖4-50編譯、下載燒錄圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：連接串口與通訊如圖4-51所示，兩個(gè)MCU之間進(jìn)行通訊，Tx是發(fā)送，Rx是接收，一個(gè)MCU的Tx與另一個(gè)MCU的Rx相連接，實(shí)現(xiàn)信息的發(fā)送和接收。在本實(shí)驗(yàn)中，開發(fā)板的Rx為PC5，使用杜邦線或光纜線將其與電腦的Tx連接，電路板的Tx為PC4，同樣的方法與電腦的Rx連接，最后將電腦的地線與板子的GND相連接。PC4引腳為CN10的34號引腳，PC5為CN10的6號引腳，GND為CN7的22或20號引腳。PC4和PC5引腳的配置如圖4-52所示。圖4-51MCU間串口通訊示意圖圖4-52配置PC4和PC5引腳實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：連接串口與通訊打開串口調(diào)試工具，將通訊參數(shù)設(shè)置為如圖4-53所示的參數(shù)，與圖4-54所示的STM32CubeMX中的通訊參數(shù)設(shè)置一致圖4-53串口通訊參數(shù)設(shè)置圖4-54STM32CubeMX串口通訊參數(shù)設(shè)置實(shí)驗(yàn)結(jié)果實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4-55所示，在串口通訊工具中進(jìn)行通訊，發(fā)送一個(gè)字符串，會接收到同樣的一個(gè)字符串。圖4-55串行接口應(yīng)用實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)/模轉(zhuǎn)換應(yīng)用實(shí)驗(yàn)05實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)（1）實(shí)驗(yàn)要求利用NUCLEO-G431RB的ADC轉(zhuǎn)換器將檢測到的電壓轉(zhuǎn)化為數(shù)值，之后再利用DAC轉(zhuǎn)換將某個(gè)變換的數(shù)值轉(zhuǎn)化為電壓，再利用ADC的方法檢測產(chǎn)生的電壓值。（2）實(shí)驗(yàn)條件①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMXKeiluVision5(MDK-ARM)ADC引腳介紹ADC（AnalogtoDigitalConverters）是模數(shù)轉(zhuǎn)換器的簡稱，可以將各種模擬信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號進(jìn)行處理。常用的有并聯(lián)比較型ADC和逐次逼近型ADC，NUCLEO-G431RB上使用的ADC是逐次逼近型ADC，同時(shí)STM32的ADC支持多種轉(zhuǎn)換模式，可以適用于不同的應(yīng)用場合。具體參數(shù)如表4-2所示。功能特征STM32G4系列套件的值A(chǔ)DC數(shù)量最多5個(gè)分辨率12bits（或者10，8，6bits），過采樣為16bitsADC原理準(zhǔn)則逐次逼近寄存器（SAR）ADC時(shí)鐘周期最高60MHz（多ADC通道處理時(shí)最高52MHz）采樣速度最快4Msps（多ADC通道處理時(shí)最高3.46Msps）采樣時(shí)間2.5到640.5[ADC時(shí)鐘周期]供應(yīng)電壓觸發(fā)外部引腳或者內(nèi)部外圍設(shè)備（如計(jì)時(shí)器）轉(zhuǎn)換模式單步，連續(xù)，掃描選定通道，非連續(xù)模式表4-2ADC參數(shù)實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目與實(shí)驗(yàn)4.1相同，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，此處采用方法2：點(diǎn)擊NewProject中的ACCESSTOBOARDSELECTOR，選擇NUCLEO-G431RB。圖4-56新建工程圖4-57選擇開發(fā)板實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：配置ADC和DAC點(diǎn)擊左邊的Analog中的ADC1，將IN1設(shè)置為IN1Single-ended，使能ADC通道PA0。點(diǎn)擊DAC1，將OUT1mode設(shè)置為Connectedtoexternalpinonly。圖4-58配置ADC圖4-59配置DAC實(shí)驗(yàn)步驟步驟三：生成代碼①點(diǎn)擊ProjectManager進(jìn)入界面顯示②輸入項(xiàng)目名稱，選定項(xiàng)目存儲位置③將Toolchain/IDE設(shè)定為MDK-ARM④點(diǎn)擊右上角GENERATECODE，即可生成代碼⑤加載完畢后點(diǎn)擊OPENPROJECT，進(jìn)入KeiluVision5圖4-60配置工程，生成代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟四：代碼編輯、編譯與調(diào)試①打開main.c文件，在用戶代碼引用區(qū)包含需要的頭文件。②在用戶代碼區(qū)0定義變量，用來存儲ADC得到的數(shù)值（Value）以及DAC設(shè)置的數(shù)值（Voltage）。圖4-62引用頭文件代碼圖4-63變量定義代碼圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟③在用戶代碼區(qū)2進(jìn)行初始化配置。④在while循環(huán)中寫入ADC、DAC的操作，ADC函數(shù)的功能是直接讀取PA0引腳上的模擬值并轉(zhuǎn)化為數(shù)值，DAC的功能是將變化的vlotage的值轉(zhuǎn)化為模擬值在PA4處輸出。圖4-64初始化代碼圖4-65ADC、DAC功能實(shí)現(xiàn)代碼圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟⑤代碼添加完成后，點(diǎn)擊如圖4-66中所示的“Build”按鈕進(jìn)行編譯，然后再點(diǎn)擊“Download”按鈕進(jìn)行下載，即可實(shí)現(xiàn)程序的運(yùn)行，燒錄后記得按Reset按鈕來執(zhí)行新寫入的程序。圖4-66程序下載燒錄實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察①利用STMStudio軟件可以實(shí)時(shí)觀察電路板中變量的值，打開STMStudio，在圖4-67所示空白區(qū)域右鍵點(diǎn)擊“Import…”。②在用戶代碼區(qū)0定義變量，用來存儲ADC得到的數(shù)值（Value）以及DAC設(shè)置的數(shù)值（Voltage）。圖4-67變量值觀察窗口實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察②點(diǎn)擊圖4-68中右邊的省略號，將燒錄文件axf包含進(jìn)去，axf文件的位置在Keil所建工程的MDK-ARM文件中。圖4-68燒錄文件選擇圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察③如圖4-69所示，拉至最后，將voltage和value加入到觀察項(xiàng)目中。圖4-69變量導(dǎo)入圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察④在圖4-70所示界面選擇這兩個(gè)變量，右鍵選擇“Sendto”，選擇“Varview1”，這樣點(diǎn)擊框選的播放按鈕就可以開始實(shí)時(shí)觀察波形，在下方的“Display”界面還可以將觀察方式由“Curve”改為“table”，來選擇觀察波形或數(shù)值。圖4-70變量波形觀察圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察⑤將PA0與3.3V電壓引腳相連，如圖4-71所示，觀察ADC轉(zhuǎn)換的效果，可以看到Value的值在4026左右，即將電壓轉(zhuǎn)化為了數(shù)值信號。圖4-71變量數(shù)值觀察圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟五：實(shí)驗(yàn)結(jié)果觀察⑥將PA0與PA4相連，將由voltage轉(zhuǎn)化來的電壓信號（PA4引腳引出）用ADC的方法進(jìn)行觀察，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)DAC功能，如圖4-72所示，本代碼中voltage在0，128之間跳變，進(jìn)而產(chǎn)生梯形波。圖4-72DAC結(jié)果觀測互補(bǔ)PWM輸出實(shí)驗(yàn)06實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)（1）實(shí)驗(yàn)要求利用定時(shí)器，在引腳上輸出一定頻率、占空比的PWM波形。能夠在兩個(gè)引腳輸出互補(bǔ)的PWM，并能輸出存在死區(qū)的互補(bǔ)PWM波形。（2）實(shí)驗(yàn)條件①硬件平臺：NUCLEO-G431RB②軟件平臺：STM32CubeMXKeiluVision5(MDK-ARM)PWM及死區(qū)簡介

脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation,PWM），簡稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。通常，大功率電機(jī)、變頻器等末端都是由大功率管、IGBT等元件組成的H橋或三相橋。每個(gè)橋的上半橋和下半橋一旦同時(shí)導(dǎo)通，會導(dǎo)致元器件損壞。理論上來分析，上下半橋不會同時(shí)導(dǎo)通，但高速的PWM驅(qū)動信號在達(dá)到功率元件的控制極時(shí)，由于各種原因產(chǎn)生延遲的效果，可能會造成某個(gè)半橋元件在應(yīng)該關(guān)斷時(shí)沒有關(guān)斷，上下橋同時(shí)導(dǎo)通，導(dǎo)致功率器件燒毀。為了防止這種情況的產(chǎn)生，可以選擇在上半橋關(guān)斷后，延遲一段時(shí)間再打開下半橋或在下半橋關(guān)斷后，延遲一段時(shí)間再打開上半橋，從而避免功率元件燒毀。這段延遲時(shí)間就是死區(qū)。實(shí)驗(yàn)步驟步驟一：創(chuàng)建新項(xiàng)目與實(shí)驗(yàn)4.1相同，創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目，此處采用方法1：點(diǎn)擊NewProject下的AccessToMCUSelector后在PartNumberSearch欄中輸入STM32G431RB后雙擊選擇STM32G431RBTx。圖4-74新建工程，選擇MCU圖4-75選擇MCU具體型號圖4-48串口初始化代碼實(shí)驗(yàn)步驟步驟二：配置TIM1與引腳①如圖4-76所示，配置TIM1的Channe1為PWMGenerationCH1CH1N，即PWM互補(bǔ)輸出圖4-76配置定時(shí)器圖4-48