工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程（KUKA初級(jí)） 課件 項(xiàng)目6、7 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程、工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用編程

項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程公司簡(jiǎn)介匯博工業(yè)CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄四知識(shí)拓展二工作任務(wù)五評(píng)價(jià)反饋三實(shí)踐操作六練習(xí)與思考題1.掌握工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言界面、系統(tǒng)時(shí)間、用戶權(quán)限環(huán)境參數(shù)設(shè)置方法。2.掌握循環(huán)指令、判斷指令、取余指令、偏移指令等復(fù)雜編程函數(shù)指令使用方法。3.掌握工業(yè)機(jī)器人碼垛等工業(yè)程序編程方法。一、學(xué)習(xí)目標(biāo)在食品、飲料、藥品、建材、化工等生產(chǎn)企業(yè)，需要將產(chǎn)品整齊地碼放在一起，利用工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)，不僅使工人擺脫繁重的體力勞動(dòng)，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能提高生產(chǎn)效率。一、工作任務(wù)的背景二、工作任務(wù)二、工作任務(wù)工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)涉及的主要設(shè)備包括：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域一體化教學(xué)創(chuàng)新平臺(tái)（BNRT-IRAP-KR4）、KUKA-KR4型工業(yè)機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教器、氣泵和吸盤工具。

二、所需要的設(shè)備二、工作任務(wù)將碼垛模塊安裝在工作臺(tái)指定位置，在工業(yè)機(jī)器人末端手動(dòng)安裝吸盤工具，按照?qǐng)D示擺放6塊碼垛工件（第一層縱向2列，第二層縱向2列，第三層縱向2列），利用示教盒進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作編程，按下啟動(dòng)按鈕后，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)從工作原點(diǎn)開始執(zhí)行碼垛任務(wù)，碼垛完成后工業(yè)機(jī)器人返回工作原點(diǎn)。碼垛工件擺放位置碼垛完成樣例

三、任務(wù)描述三、實(shí)踐操作在示教器主菜單中單擊按【Configuration】→【Usergroup】，將顯示出當(dāng)前用戶組（Usergroup）里面的登錄選項(xiàng)。原始英文界面選擇【configuration】登錄選項(xiàng)一、知識(shí)儲(chǔ)備

1.KUKA示教器SmartPad語(yǔ)言切換用戶組（Usergroup）里面，有“操作人員（Operator）”，“用戶（User）”，“專家（Expert）”，“安全調(diào)試員（Safeyrecoverytechnician）”，“安全維護(hù)員（Safeymaintenancetechnician）”等登錄選項(xiàng)，其中，當(dāng)選擇“操作人員（Operator）”和“用戶（User）”時(shí)語(yǔ)言選擇界面為不可進(jìn)入的灰色，沒有切換語(yǔ)言的權(quán)限?；疑恼Z(yǔ)言選項(xiàng)三、實(shí)踐操作當(dāng)?shù)卿浧渌x項(xiàng)，比如“專家（Expert）”時(shí)，顯示語(yǔ)言設(shè)置欄可進(jìn)入，選擇“中文”，單擊【OK】，也可選擇其他語(yǔ)言。顯示語(yǔ)言設(shè)置欄三、實(shí)踐操作三、實(shí)踐操作（1）WHILE循環(huán)WHILE指令，又叫條件循環(huán)指令，當(dāng)條件滿足時(shí)，循環(huán)執(zhí)行DO與END之間的程序段，程序段也稱為“循環(huán)體”，當(dāng)條件不滿足時(shí)便執(zhí)行END后的下一個(gè)程序段。若能確定程序段重復(fù)的次數(shù)，也可以使用FOR指令來完成。格式：whileconditiondo

指令end_while;示例1：while循環(huán)當(dāng)變量i的值大于10時(shí)，while循環(huán)將停止。示例2：無限循環(huán)2.指令介紹三、實(shí)踐操作2.指令介紹（2）IF條件語(yǔ)句

用IF語(yǔ)句可以構(gòu)成分支結(jié)構(gòu)。它根據(jù)給定的條件進(jìn)行判斷，以決定執(zhí)行某個(gè)分支程序段。使用IF分支后，可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段，IF語(yǔ)句有兩種基本形式：?jiǎn)畏种Ш投喾种Α畏种ЫY(jié)構(gòu)雙分支結(jié)構(gòu)IF(條件表達(dá)式)THEN……語(yǔ)句ENDIF示例：?jiǎn)畏种ЫY(jié)構(gòu)當(dāng)IF的“condition”條件為真，則執(zhí)行IF后的“SPTP”指令語(yǔ)句；否則不執(zhí)行該指令語(yǔ)句。IF(條件表達(dá)式)THEN……語(yǔ)句1;ELSE……語(yǔ)句2;ENDIF示例：雙分支結(jié)構(gòu)當(dāng)IF的“condition”條件為真，則執(zhí)行THEN后面的指令語(yǔ)句；否則執(zhí)行“ELSE”的語(yǔ)句。三、實(shí)踐操作2.指令介紹（3）SWITCH語(yǔ)句

圖6-16所示的if語(yǔ)句只能從兩條語(yǔ)句中選擇一個(gè)語(yǔ)句執(zhí)行，當(dāng)要實(shí)現(xiàn)從多種語(yǔ)句中選擇一種執(zhí)行時(shí)，需要用if...elseif形式的多重的嵌套if語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)，當(dāng)選擇分支較多時(shí)，程序變得復(fù)雜冗長(zhǎng)，可讀性降低。switch開關(guān)語(yǔ)句專門處理多路分支的情形。當(dāng)程序指令運(yùn)行到“SWITCH”時(shí)，檢測(cè)到“number”為1時(shí)運(yùn)行“SPTPP1”；檢測(cè)到“number”為2時(shí)，運(yùn)行“SPTPP2”程序；檢測(cè)到“number”為3時(shí)，運(yùn)行“SPTPP3”程序；當(dāng)“number”不為“1、2、3”中的任何一個(gè)的時(shí)，程序運(yùn)行“SPTPP4”。格式：Switch(變量)；case常量值1：語(yǔ)句體1;case常量值2：語(yǔ)句體2;...DEFAULT…ENDSWITCH三、實(shí)踐操作2.指令介紹（4）賦值指令庫(kù)卡機(jī)器人的賦值指令為：“=”。示例：B=A程序解釋：將“A”的值賦給“B”。（5）偏置指令用于設(shè)置笛卡爾空間的點(diǎn)分別沿X/Y/Z方向偏移的函數(shù)。當(dāng)需要在某點(diǎn)（比如P1）的基礎(chǔ)上沿某方向（W）升高一定距離M，得到一個(gè)新的坐標(biāo)點(diǎn)（如P2），則指令程序?yàn)椋篨P2=XP1XP2.W=XP1+M其中：W可選擇的范圍是X、Y、Z，分別代表在X軸、Y軸、Z軸方向進(jìn)行偏移，M為偏移的數(shù)值量，單位是mm。偏置指令三、實(shí)踐操作3.輸入輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作2）顯示某一特定輸入/輸出端：可選擇【數(shù)字輸出端】、【數(shù)字輸入端】、【模擬輸入端】和【模擬輸出端】等。圖6-21為打開【數(shù)字輸出端】所顯示的各輸出端口，選擇要強(qiáng)制設(shè)置某編號(hào)的輸出端口，單擊【值】，若一個(gè)輸入或輸出端為TRUE，則被標(biāo)記為綠色，表示將該端口強(qiáng)制打開。I/O強(qiáng)制打開（1）在示教器主菜單中選擇【顯示】→【輸入/輸出端】。三、實(shí)踐操作3.輸入輸出信號(hào)的監(jiān)控與操作如果當(dāng)前頁(yè)面沒有所需要的端口，可以選擇【至】，在跳轉(zhuǎn)出的頁(yè)面填入想要設(shè)置的輸出端編號(hào)，然后用回車鍵確認(rèn)。顯示將跳至帶此編號(hào)的輸入/輸出端跳轉(zhuǎn)至指定輸入/輸出端4.在smartPAD上創(chuàng)建屏幕截屏兩次快速地依次單擊主菜單按鍵（=帶機(jī)器人圖標(biāo)的按鍵）。并將屏幕截圖保存到文件夾C:\KUKA\Screenshot中。三、實(shí)踐操作

二、任務(wù)實(shí)施

機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)可分解為抓取工件、判斷放置位置、放置工件等一系列子任務(wù)。如下圖所示。碼垛任務(wù)圖三、實(shí)踐操作碼垛運(yùn)動(dòng)軌跡圖采用在線示教的方式編寫碼垛的作業(yè)程序，最終碼垛結(jié)果為6層碼垛塊。本任務(wù)以碼垛6個(gè)碼垛塊為例，每個(gè)碼垛塊規(guī)劃了6個(gè)程序點(diǎn)。表1

程序點(diǎn)說明程序點(diǎn)說明程序點(diǎn)說明工作原點(diǎn)Home點(diǎn)過渡點(diǎn)1取垛點(diǎn)1正上方取垛點(diǎn)1工件1P3過渡點(diǎn)2取垛點(diǎn)2正上方工件3P6工件6P7取垛點(diǎn)2工件2P4過渡點(diǎn)9放垛點(diǎn)正上方工件4P6工件6P8放垛點(diǎn)工件1P10放垛點(diǎn)工件4P13工件2P11工件6P14工件3P12工件6P16三、實(shí)踐操作手動(dòng)安裝吸盤在示教器主菜單中選擇【顯示】→【輸入/輸出端】→【數(shù)字輸出端】→對(duì)應(yīng)編號(hào)輸出端。數(shù)字輸出端2.手動(dòng)安裝吸盤工具三、實(shí)踐操作示教16個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，其中P1、P2、P9位于距離碼垛塊稍遠(yuǎn)距離的正上方，P3、P4、P6、P6、P7、P8、P10、P11、P12、P13、P14、P16為幾乎接觸到或以接觸到碼垛塊正中心的垂直正上方，位置要求是吸盤可以準(zhǔn)確吸取、搬運(yùn)和準(zhǔn)確放下，然后建立碼垛全程程序。并參考項(xiàng)目二完成工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的建立。示教16個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，其中P1、P2、P9位于距離碼垛塊稍遠(yuǎn)距離的正上方，P3、P4、P6、P6、P7、P8、P10、P11、P12、P13、P14、P16為幾乎接觸到或以接觸到碼垛塊正中心的垂直正上方，位置要求是吸盤可以準(zhǔn)確吸取、搬運(yùn)和準(zhǔn)確放下，然后建立碼垛全程程序。并參考項(xiàng)目二完成工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的建立。3.示教編程三、實(shí)踐操作1）新建文件在專家模式下，單擊R1，選擇R1文件夾，單擊示教界面左下角【新】，新建一個(gè)新的程序文件，通過彈出軟鍵盤輸入“maduo”，單擊示教界面右下角【指令OK】。2）打開文件進(jìn)入程序文件界面，選擇已命名好的文件，然后選擇【打開】。三、實(shí)踐操作4）添加【SPTP】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P1點(diǎn)，將光標(biāo)移至第3行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】完成P1點(diǎn)示教。3）文件初始界程序編寫界面初始狀態(tài)，程序編輯器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序結(jié)束，中間兩行為回HOME點(diǎn)。三、實(shí)踐操作5）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P3點(diǎn)，將光標(biāo)移至第4行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P3，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】完成P4點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作6）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第6行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作7）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第6行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作8）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第7行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。9）添加【SPTP】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P9點(diǎn)，將光標(biāo)移至第8行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】。三、實(shí)踐操作10）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P10點(diǎn)，將光標(biāo)移至第9行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P10點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】。11）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第10行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作12）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第11行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【OK】。13）添加【SPTP】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P2點(diǎn)，將光標(biāo)移至第12行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作14）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P4點(diǎn)，將光標(biāo)移至第13行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P4點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。15）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第14行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作16）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第16行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。17）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第16行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作18）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第17行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】19）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P11點(diǎn)，將光標(biāo)移至第18行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P11點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作20）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第19行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。21）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第20行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作22）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第21行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。23）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P6點(diǎn)，將光標(biāo)移至第22行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P5點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作24）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第23行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。25）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第24行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作26）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第26行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】，完成P1點(diǎn)示教。27）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第26行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作28）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P12點(diǎn)，將光標(biāo)移至第27行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P12點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。29）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第28行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作30）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第29行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。31）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第30行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作32）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P6點(diǎn)，將光標(biāo)移至第31行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P6點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。33）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第32行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作34）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第六行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。35）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第34行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作36）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第36行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。37）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P13點(diǎn)，將光標(biāo)移至第36行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P13點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作38）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第37行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。39）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第38行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作40）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第39行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。41）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P7點(diǎn)，將光標(biāo)移至第40行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P7點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作42）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第41行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為1，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。43）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第42行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作44）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第43行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P1點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。45）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第44行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作46）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P14，將光標(biāo)移至第46行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P14點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。47）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第46行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作48）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第47行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。49）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第48行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作50）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P8點(diǎn)，將光標(biāo)移至第49行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P8點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。51）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第60行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作52）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時(shí)指令。將光標(biāo)移至要編程界面第61行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時(shí)間“Time”設(shè)為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。53）添加【SLIN】指令將光標(biāo)移至第62行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIN，設(shè)為P2點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實(shí)踐操作54）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第63行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。55）添加【SLIN】指令手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P16點(diǎn)，將光標(biāo)移至第64行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SLIN】，添加指令SLIIN，設(shè)為P16點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作56）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)移至要編程界面第66行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號(hào)改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。57）添加【SPTP】指令將光標(biāo)移至第66行，單擊示教界面左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，設(shè)為P9點(diǎn)，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實(shí)踐操作4.程序調(diào)試與運(yùn)行（1）調(diào)試目的檢查程序的位置點(diǎn)是否正確；檢查程序的邏輯控制是否完善；檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否合理。（2）調(diào)試過程1）加載程序。編程完成后，保存的程序必須加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行，選擇“R1”目錄下“maduo”程序，單擊示教器下方【打開】，完成程序的加載。加載程序三、實(shí)踐操作2）試運(yùn)行程序。程序加載后，程序執(zhí)行的藍(lán)色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“確認(rèn)開關(guān)”保持在“中間檔”，然后按住示教器左側(cè)綠色三角形正向運(yùn)行鍵，狀態(tài)欄運(yùn)行鍵和程序內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運(yùn)行，藍(lán)色指示箭頭依次下移，如圖6-28所示。當(dāng)藍(lán)色指示箭頭移至第三行SPTP命令行時(shí)，彈出“BCO”提示信息，單擊【OK】或【全部OK】，繼續(xù)試運(yùn)行程序。如圖6-29所示圖6-29“BCO”提示信息圖6-28程序開始運(yùn)行

三、實(shí)踐操作3）自動(dòng)運(yùn)行程序。經(jīng)過試運(yùn)行確保程序無誤后，方可進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行程序，自動(dòng)運(yùn)行程序操作步驟如下：步驟1：加載程序；步驟2：手動(dòng)操作程序直至程序提示“BCO”信息；步驟3：利用連接管理器切換運(yùn)行方式。轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式選擇開關(guān)到“鎖緊”位置，彈出運(yùn)行模式，選擇“AUT”（自動(dòng)運(yùn)行）模式，再將連接管理器轉(zhuǎn)動(dòng)到“開鎖”位置，此時(shí)示教器頂端的狀態(tài)顯示編輯欄“T1”改為“AUT”；步驟4：為安全起見，降低機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度，在第一次運(yùn)行程序時(shí)，建議將程序調(diào)節(jié)量設(shè)定為10％；步驟6：?jiǎn)螕羰窘唐髯髠?cè)藍(lán)色三角形正向運(yùn)行鍵，程序自動(dòng)運(yùn)行，機(jī)器人自動(dòng)完成搬運(yùn)任務(wù)。4）碼垛結(jié)果如下圖。四、知識(shí)拓展一、碼垛機(jī)器人存在的問題1.碼垛能力笨重復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)導(dǎo)致機(jī)器人活動(dòng)空間和靈活性能大大下降。解決方案：1.采用優(yōu)化設(shè)計(jì)的模塊化、可重構(gòu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)。2.探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料或復(fù)合材料，進(jìn)一步提高機(jī)器人的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、負(fù)載和自重比。3.重視產(chǎn)品零部件和輔助材料質(zhì)量，提高機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的精準(zhǔn)性、可靠性。4.開發(fā)多功能末端執(zhí)行器。······四、知識(shí)拓展2.碼垛可靠性和穩(wěn)定性由于工業(yè)生產(chǎn)速度高，而且抓取、搬運(yùn)、碼放動(dòng)作不斷重復(fù)，要求碼垛機(jī)器人具有較高的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和重復(fù)精度，以確保不會(huì)產(chǎn)生過大的累積誤差。解決方案：研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，重點(diǎn)是基于PC的開放型控制器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化。四、知識(shí)拓展二、機(jī)器人在物流系統(tǒng)中的應(yīng)用1.機(jī)器人技術(shù)在包裝分揀作業(yè)中的應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)在包裝領(lǐng)域得到了很大的施展。尤其是在食品、煙草和醫(yī)藥等行業(yè)的大多數(shù)生產(chǎn)線已實(shí)現(xiàn)了高度自動(dòng)化，其包裝作業(yè)基本實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化作業(yè)。機(jī)器人作業(yè)精度高、柔性好、效率高，克服了傳統(tǒng)的機(jī)械式包裝占地面積大、程序更改復(fù)雜、耗電量大等缺點(diǎn)，同時(shí)避免采用人工包裝造成的勞動(dòng)量大、工時(shí)多、無法保證包裝質(zhì)量等問題。四、知識(shí)拓展2.機(jī)器人技術(shù)在裝卸搬運(yùn)中的應(yīng)用裝卸搬運(yùn)是物流系統(tǒng)中最基本的功能要素之一，存在于貨物運(yùn)輸、儲(chǔ)存、包裝、流通加工和配送等過程中，貫穿于物流作業(yè)的始末。目前，機(jī)器人技術(shù)正在越來越多的被應(yīng)用于物流的裝卸搬運(yùn)作業(yè)，大大提高了物流系統(tǒng)的效率和效益。搬運(yùn)機(jī)器人的出現(xiàn)不僅可以充分利用工作環(huán)境的空間，提高物料的搬運(yùn)能力，大大節(jié)約裝卸搬運(yùn)過程中的作業(yè)時(shí)間，提高裝卸效率，還減輕人類繁重的體力勞動(dòng)。無人搬運(yùn)車四、知識(shí)拓展無人機(jī)送貨具體過程具體過程如下（順豐快遞）：1） 快遞員將快件放置在無人機(jī)的機(jī)艙中，然后將無人機(jī)放在起飛位置上；2） 快遞員用順豐配備的“巴槍”掃描無人機(jī)上的二維碼，確認(rèn)航班信息；3） 無人機(jī)校對(duì)無誤后自動(dòng)起飛，與此同時(shí)，無人機(jī)調(diào)度中心通知接收站的快遞員做好無人機(jī)降落的準(zhǔn)備；4） 無人機(jī)在接收點(diǎn)降落后，快遞員將快件從機(jī)艙內(nèi)取出，用“巴槍”掃描，確認(rèn)航班到達(dá)；5） 無人機(jī)完成一次物流配送后，將自動(dòng)返航。無人機(jī)送貨3.機(jī)器人技術(shù)在無人機(jī)送貨中的應(yīng)用四、知識(shí)拓展卸碼垛機(jī)器人加速了包裝流程，并使員工得以擺脫繁重的體力勞動(dòng)，如圖6-34所示。第一步，KRQUANTEC自行將歐標(biāo)托盤和紙箱運(yùn)輸?shù)狡涔ぷ鲄^(qū)域。接著通過輸送帶運(yùn)送白香腸罐頭。卸碼垛機(jī)器人抓起罐頭并將其碼放在托盤上。如果托盤已滿載，則被移出。4.機(jī)器人技術(shù)在食品制造廠碼放白香腸罐頭中的應(yīng)用配備多功能抓爪的KRQUANTEC實(shí)現(xiàn)碼垛自動(dòng)化四、知識(shí)拓展堆垛機(jī)通過安全柵欄與工廠員工隔開，從輸送系統(tǒng)上一個(gè)接一個(gè)拾取紙箱，并按照一定樣式將其碼垛在準(zhǔn)備好的托盤上。托盤堆滿后，堆垛系統(tǒng)背面的保護(hù)裝置會(huì)自行升起，使操作人員能夠取出完成的堆垛。在此過程中，機(jī)器人在旁邊的另一個(gè)單元中繼續(xù)進(jìn)行碼垛。智能雙拼單元系統(tǒng)避免了生產(chǎn)線發(fā)生中斷，現(xiàn)有安全系統(tǒng)則使倉(cāng)庫(kù)員工能夠進(jìn)入當(dāng)前未在使用的單元。流水線工作4.0–由KUKA卸碼垛機(jī)器人實(shí)現(xiàn)5.用貨盤堆垛單元進(jìn)行全自動(dòng)碼垛基本素養(yǎng)（30分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1紀(jì)律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團(tuán)結(jié)協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識(shí)（30分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1指令的應(yīng)用（6分）

2碼垛工藝流程設(shè)計(jì)（6分）

3對(duì)碼垛能力有限解決方案的認(rèn)知（6分）

4對(duì)碼垛可靠性和穩(wěn)定性的認(rèn)知（6分）

5碼垛機(jī)器人在物流系統(tǒng)應(yīng)用的認(rèn)知（6分）

技能操作（40分）序號(hào)評(píng)估內(nèi)容自評(píng)互評(píng)師評(píng)1碼垛軌跡規(guī)劃（10分）

2程序運(yùn)行示教（10分）

3程序校驗(yàn)、試運(yùn)行（10分）

4程序自動(dòng)運(yùn)行（10分）

綜合評(píng)價(jià)

五、評(píng)價(jià)反饋一、填空題1.

是指將物品整齊、規(guī)則地?cái)[放成貨垛的作業(yè)。2.示教器出廠時(shí)，默認(rèn)的顯示語(yǔ)言是

。3.用戶組（Usergroup）里面，有

，

，

，

，

等登錄選項(xiàng)，其中，當(dāng)選擇

和

時(shí)語(yǔ)言選擇界面為不可進(jìn)入的灰色，沒有切換語(yǔ)言的權(quán)限。4.

用于設(shè)置笛卡爾空間的點(diǎn)分別沿X/Y/Z方向偏移的函數(shù)。5.在SWITCH語(yǔ)句中，其中常量表達(dá)式的值必須是

，

或

。二、簡(jiǎn)答題1.用什么方法可以強(qiáng)制某一特定輸入/輸出端打開？2.碼垛機(jī)器人存在什么問題？六、練習(xí)與思考題三、編程題將碼垛模塊安裝在工作臺(tái)指定位置，在工業(yè)機(jī)器人末端手動(dòng)安裝吸盤工具，按照?qǐng)D示擺放6塊碼垛工件，創(chuàng)建并正確命名程序，利用示教盒進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作編程，按下啟動(dòng)按鈕后，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)從工作原點(diǎn)開始執(zhí)行碼垛任務(wù)，碼垛完成后工業(yè)機(jī)器人返回工作原點(diǎn)，碼垛完成樣例如下圖所示（縱向單列6層）。請(qǐng)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)參數(shù)設(shè)置和示教編程，完成6個(gè)工件的碼垛任務(wù)并備份程序。碼垛工件擺放位置碼垛完成樣例六、練習(xí)與思考題倉(cāng)儲(chǔ)堆垛中文管理員、操作員、高級(jí)操作員、維護(hù)員、其他高級(jí)操作員和維護(hù)員時(shí)語(yǔ)言選擇界面為不可進(jìn)入的灰色，沒有切換語(yǔ)言的權(quán)限。Offset整型常量、字符常量或枚舉常量通常，強(qiáng)制某一特定輸入/輸出端打開的方法取決于具體的設(shè)備和系統(tǒng)。在一般的情況下，可以通過軟件控制或者編程指令來實(shí)現(xiàn)。例如，如果涉及到編程或腳本，可以使用相應(yīng)的代碼來指定打開某一特定輸入/輸出端口。如果是通過圖形用戶界面進(jìn)行操作，可能需要在設(shè)置或控制面板中找到相應(yīng)的選項(xiàng)來手動(dòng)選擇打開特定的端口。碼垛機(jī)器人可能面臨一些常見的問題，其中一些可能包括：定位問題：機(jī)器人在執(zhí)行碼垛任務(wù)時(shí)可能遇到定位偏差，導(dǎo)致物料擺放不準(zhǔn)確。感知問題：傳感器或視覺系統(tǒng)可能受到光線、陰影或物料表面特性等因素的影響，導(dǎo)致誤判或漏檢。碼垛規(guī)劃問題：算法或編程方面的錯(cuò)誤可能導(dǎo)致機(jī)器人在碼垛時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤的動(dòng)作或順序。機(jī)械問題：機(jī)械零部件的故障或磨損可能導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不順暢或產(chǎn)生異常聲音。系統(tǒng)集成問題：與其他自動(dòng)化系統(tǒng)或設(shè)備的集成可能存在通信問題，導(dǎo)致信息傳遞不暢或協(xié)調(diào)不良。六、練習(xí)與思考題項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用編程公司簡(jiǎn)介匯博工業(yè)CATALOGUE一學(xué)習(xí)目標(biāo)公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄四知識(shí)拓展二工作任務(wù)五評(píng)價(jià)反饋三實(shí)踐操作六練習(xí)與思考題1.掌握工業(yè)機(jī)器人程序的單步、連續(xù)等運(yùn)行方式；2.掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序、參數(shù)等U盤數(shù)據(jù)備份方法；3.掌握使用示教器編制裝配應(yīng)用程序的方法。一、學(xué)習(xí)目標(biāo)以諧波減速器的裝配為典型案例，手動(dòng)將夾爪裝配到機(jī)械臂上，由機(jī)器人去抓取軸套，并將軸套裝配在波發(fā)生器上，再將軸套和波發(fā)生器組合體裝配在柔輪內(nèi)，完成柔輪組件的裝配任務(wù)，裝配完成后，機(jī)器人將柔輪組件搬運(yùn)到旋轉(zhuǎn)供料模塊上，最終機(jī)器人回到工作原點(diǎn)。二、工作任務(wù)三、實(shí)踐操作一、知識(shí)儲(chǔ)備1.KUKA機(jī)器人的手動(dòng)操作1）KUKA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式①T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）用于測(cè)量運(yùn)行、編程和示教，手動(dòng)慢速運(yùn)行時(shí)的最大速度為250mm/s。②T2（手動(dòng)快速運(yùn)行）用于測(cè)量運(yùn)行。手動(dòng)快速運(yùn)行時(shí)的速度等于程序設(shè)定速度。③AUT（自動(dòng)運(yùn)行）用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度等于程序設(shè)定的速度。④AUTEXT（外部自動(dòng)運(yùn)行）用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人。外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度等于程序設(shè)定的速度。2）選擇運(yùn)動(dòng)方式的步驟如圖7-1所示，首先順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)示教器運(yùn)行方式選擇旋鈕90°，連接管理器界面如圖7-2所示，然后選擇機(jī)器人的運(yùn)行方式，如T1（手動(dòng)慢速運(yùn)行）；最后將運(yùn)行方式選擇旋鈕逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，回到初始位置，機(jī)器人運(yùn)行方式會(huì)顯示在示教器smartPAD上端的狀態(tài)欄中，機(jī)器人運(yùn)行方式會(huì)顯示在示教器上端的狀態(tài)欄中。運(yùn)行方式選擇旋鈕選擇運(yùn)行方式界面運(yùn)行方式顯示三、實(shí)踐操作2）單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作單獨(dú)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的各軸操作步驟如下：①單擊示教器右側(cè)“軸”按鈕，單選按鈕由白色變?yōu)榫G色。②設(shè)置手動(dòng)倍率，單擊“-”號(hào)減小手動(dòng)倍率，單擊“+”號(hào)增大手動(dòng)倍率三、實(shí)踐操作③將示教器背面白色“確認(rèn)開關(guān)”按至中間檔位。④按壓“-”或“+”按鍵可使機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，從上到下依次為1-6軸的轉(zhuǎn)動(dòng)按鍵。示教器示教器上正負(fù)鍵三、實(shí)踐操作2.更改運(yùn)動(dòng)指令（1）更改運(yùn)動(dòng)指令的情形更改運(yùn)動(dòng)指令的原因和待執(zhí)行的更改。典型原因待執(zhí)行的更改1）待抓取工件位置的變化2）加工工件時(shí)，加工位置的變化位置數(shù)據(jù)的更改意外使用了錯(cuò)誤基坐標(biāo)系對(duì)某個(gè)位置進(jìn)行了示教更改幀數(shù)據(jù)，帶位置更新的基坐標(biāo)系/工具坐標(biāo)系加工速度太慢1）更改運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)：速度、加速度2）更改運(yùn)動(dòng)方式三、實(shí)踐操作（3）更改運(yùn)動(dòng)的相關(guān)操作更改“幀”參數(shù)：1）將光標(biāo)放置在需要改變的位置；2）單擊“更改”，指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開；3）打開選項(xiàng)窗口“幀”；4）設(shè)置新工具坐標(biāo)系或者基坐標(biāo)系或者外部TCP；5）單擊“OK”鍵，確認(rèn)用戶對(duì)話框（注意：改變以點(diǎn)為基準(zhǔn)的幀參數(shù)時(shí)會(huì)有碰撞危險(xiǎn))；6）如果保留當(dāng)前的機(jī)器人位置及更改的工具坐標(biāo)系/或基坐標(biāo)系設(shè)置，則必須按“Touchup”鍵，以便重新計(jì)算和保存當(dāng)前位置；7）按“OK”按鈕，存儲(chǔ)變更。注意：如果幀參數(shù)發(fā)生變化，則必須重新測(cè)試程序是否會(huì)發(fā)生碰撞。

三、實(shí)踐操作更改位置：1）設(shè)置運(yùn)行方式T1，將光標(biāo)放在要改變的指令行里；2）將機(jī)器人移到所要的位置；3）單擊“更改”，指令相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開；4）對(duì)于PTP和LIN運(yùn)動(dòng)，按TouchUp(修整）鍵，以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)；對(duì)于CIRC運(yùn)動(dòng)，按TouchUpHP(修整輔助點(diǎn)）鍵，以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的輔助點(diǎn)，或者按TouchUpZP(修整目標(biāo)點(diǎn)）鍵，以便確認(rèn)TCP的當(dāng)前位置為新的目標(biāo)點(diǎn)；5）單擊“是”鍵，確認(rèn)安全詢問；6）按“OK”按鈕，存儲(chǔ)變更。更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)：可更改的參數(shù)為運(yùn)動(dòng)方式、速度、加速度、軌跡逼近、軌跡逼近距離。1)將光標(biāo)放在需改變的指令行里；2）單擊“更改”指令，相關(guān)的聯(lián)機(jī)表格自動(dòng)打開；3）更改參數(shù)；4）單擊“OK”按鈕，存儲(chǔ)變更。注意：更改運(yùn)動(dòng)參數(shù)后必須重新檢查程序是否會(huì)引發(fā)碰撞并且過程可靠。三、實(shí)踐操作3.U盤備份該操作步驟會(huì)在U盤上生成一個(gè)ZIP壓縮文件。在默認(rèn)情況下，這個(gè)文件名稱與機(jī)器人名稱相同。但在投入運(yùn)行>機(jī)器人數(shù)據(jù)下也可以為此文件確定一個(gè)自己的名稱。此存檔會(huì)顯示在導(dǎo)航器的ARCHIVE:\目錄中。除U盤外還會(huì)自動(dòng)將其保存在D:\上。這里會(huì)生成一個(gè)INTERN.ZIP文件。特殊情況KrcDiag：這個(gè)菜單項(xiàng)會(huì)在U盤上生成文件夾KRCDiag。該文件夾中包含一個(gè)ZIP壓縮文件。此外還會(huì)將此ZIP壓縮文件自動(dòng)存檔到C:\KUKA\KRCDiag上。操作步驟：1）插上U盤（插在smartPAD或控制器上)；2）在主菜單中選擇文件>存檔>USB(KCP)或USB(控制器)，然后選擇所需的選項(xiàng)；3）單擊是確認(rèn)安全詢問。將生成檔案，當(dāng)存檔過程結(jié)束時(shí)，將在信息窗口中顯示出來。特殊情況KrcDiag：如果通過此菜單項(xiàng)存檔，當(dāng)存檔過程結(jié)束時(shí)，將在一個(gè)單獨(dú)的窗口中顯示。之后該窗口將自行消失；4）拔下U盤。三、實(shí)踐操作二、任務(wù)實(shí)施1.裝配運(yùn)動(dòng)規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人安裝平口夾爪工具后，在原料倉(cāng)儲(chǔ)模塊內(nèi)進(jìn)行柔輪組件的裝配作業(yè)，裝配流程。三、實(shí)踐操作2.手動(dòng)安裝平口夾爪（1）外部I/O功能說明數(shù)字量I/OI/O功能數(shù)字量輸入/輸出1平口夾爪工具夾緊2平口夾爪工具松開3快換末端卡扣收縮松開三、實(shí)踐操作（2）手動(dòng)安裝平口夾爪工具1）依次單擊示教器【主菜單】→【顯示】→【輸入/輸出端】→【數(shù)字輸出端】，進(jìn)入I/O控制界面，再選中輸出端第三行，單擊【值】。三、實(shí)踐操作2）單擊編號(hào)3狀態(tài)按鈕，編號(hào)3I/O后面的圓圈變?yōu)榫G色，使編號(hào)3輸出為1，快換末端卡扣收縮。3）手動(dòng)將平口夾爪工具安裝在快換接口法蘭，再單擊編號(hào)3對(duì)應(yīng)的【值】按鈕，使編號(hào)3輸出變?yōu)?，編號(hào)3I/O后面的綠色圓圈變?yōu)榛疑?，快換末端卡扣松開，完成平口夾爪工具安裝。三、實(shí)踐操作3.示教編程（1）設(shè)置參數(shù)（包含坐標(biāo)模式、運(yùn)動(dòng)模式、速度）在示教過程中，需要在一定的坐標(biāo)模式、運(yùn)動(dòng)模式和運(yùn)動(dòng)速度下，手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)指定的位置，因此，在示教運(yùn)動(dòng)指令前，需要選定坐標(biāo)模式、運(yùn)動(dòng)模式和運(yùn)動(dòng)速度。（2）工具坐標(biāo)系（Tool7）設(shè)定以被搬運(yùn)工件為對(duì)象選取一個(gè)接觸尖點(diǎn)，同時(shí)選取平口夾爪的一個(gè)接觸尖點(diǎn)，測(cè)試平口夾爪的TCP和姿態(tài)。（3）基坐標(biāo)系（Base）設(shè)定以裝配平臺(tái)（搬運(yùn)模塊平臺(tái)），建立基坐標(biāo)系Base7，同時(shí)選取平口夾爪一個(gè)接觸尖點(diǎn)，測(cè)試基坐標(biāo)系。三、實(shí)踐操作（4）建立程序1）打開操作界面打開示教器，自動(dòng)跳轉(zhuǎn)為操作界面。2）用戶登錄按下示教器狀態(tài)欄左上角“主菜單”按鍵，打開“配置”子菜單，在“配置”欄下選擇用戶組。三、實(shí)踐操作3）專家在用戶組中選擇“專家”，輸入密碼“kuka”，單擊右下角【登錄】按鈕，進(jìn)入操作界面。三、實(shí)踐操作4）建立程序文件夾單擊R1文件夾，單擊示教器左下角【新】按鈕新建文件夾，模式選擇【Modul】，通過彈出按鈕盤輸入文件夾名“zhuangpei”，單擊示教器右下角【OK】按鈕，會(huì)出現(xiàn)擴(kuò)展名為“dat”“src”的兩個(gè)文件，其中“dat”文件存放程序點(diǎn)位置信息，“src”文件存放程序條。三、實(shí)踐操作5）打開程序文件夾選擇“zhuangpei.src”文件夾，單擊示教器右下角【打開】按鈕，打開該文件夾。三、實(shí)踐操作6）程序初始界面打開已經(jīng)新建的程序文件“zhuangpei”，進(jìn)入程序編輯器。程序編輯器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序結(jié)束，中間兩行為返回HOME點(diǎn)。三、實(shí)踐操作7）添加【OUT】邏輯指令將光標(biāo)選擇在要編寫程序位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】，將輸出端編號(hào)改為2，輸出接通狀態(tài)（State）設(shè)置為TURE，Time默認(rèn)為0.1s，完成PULSE命令參數(shù)設(shè)置，單擊示教器【指令OK】按鈕。三、實(shí)踐操作8）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)P1點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，將速度改為40%，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P1點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作9）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到待抓取軸套正上方P2點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P2點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作10）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到待取軸套P3點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P3點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作11）添加【OUT】邏輯指令單擊示教器左下角【指令】按鈕，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】，將輸出端編號(hào)改為1，輸出接通狀態(tài)（State）設(shè)置為TURE，Time默認(rèn)為0.1s，單擊示教器【指令OK】按鈕。三、實(shí)踐操作12）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為使平口夾爪可靠夾緊工件，設(shè)置延時(shí)時(shí)間1s。單擊【指令】→【邏輯】→【W(wǎng)AIT】，設(shè)置時(shí)間參數(shù)，單擊右下角【指令OK】完成等待示教。三、實(shí)踐操作13）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令手動(dòng)操作機(jī)器人夾取軸套垂直向上運(yùn)動(dòng)到與P2點(diǎn)高度一致的P4點(diǎn)處，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P4點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作14）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（波發(fā)生器正上方P5點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人抓取軸套，并移動(dòng)到波發(fā)生器正上方P5點(diǎn)，將光標(biāo)移至第11行，單擊示教器下邊【上一條指令】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】按鈕，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P5點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作15）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（波發(fā)生器P6點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人夾取軸套移動(dòng)到波發(fā)生器P6點(diǎn)，單擊示教器下邊【上一條指令】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】按鈕，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P6點(diǎn)示教?！旧弦粭l指令】按鈕：?jiǎn)螕糁笞詣?dòng)延續(xù)上一條的程序指令類型和參數(shù)，變量名標(biāo)號(hào)自動(dòng)疊加。三、實(shí)踐操作16）添加【OUT】邏輯指令（氣爪打開）單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】，將輸出端編號(hào)改為2，輸出接通狀態(tài)（State）設(shè)置為TURE，單擊示教器【指令OK】按鈕。三、實(shí)踐操作17）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為使得平口夾爪完全脫離工件，設(shè)置等待時(shí)間1s。單擊【指令】→【邏輯】→【W(wǎng)AIT】，設(shè)置時(shí)間參數(shù)，單擊右下角【指令OK】完成等待示教。三、實(shí)踐操作18）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P7點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)平口夾爪到P7點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P7點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作19）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P8點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人平口夾爪運(yùn)動(dòng)到組合體正上方P8點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P8點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作20）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P9點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人夾爪運(yùn)動(dòng)到組合體P9點(diǎn)處，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，單擊示教器下邊【上一條指令】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P9點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作21）添加【OUT】邏輯指令（氣爪抓緊，夾取組合體）單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令，單擊脈沖將OUT改為PULSE指令，將輸出端編號(hào)改為1，輸出接通狀態(tài)改為TURE，完成PULSE命令參數(shù)設(shè)置，單擊右下角【指令OK】完成OUT命令參數(shù)設(shè)置。三、實(shí)踐操作22）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為使得氣爪可靠夾緊工件，在此設(shè)置等待時(shí)間1s。單擊【指令】→【邏輯】→【W(wǎng)AIT】，設(shè)置時(shí)間參數(shù)，單擊右下角【指令OK】完成等待示教。三、實(shí)踐操作23）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P10點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人夾取組合體運(yùn)動(dòng)到P9點(diǎn)正上方P10點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P10點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作24）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P11點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人夾取組合體運(yùn)動(dòng)到柔輪正上方P11點(diǎn)，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P11點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作25）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P12點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人夾取組合體運(yùn)動(dòng)到柔輪P12點(diǎn)處，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，繼續(xù)添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P12點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作26）添加【OUT】邏輯指令（氣爪打開）單擊示教器左下角【指令】按鈕，相繼選擇【邏輯】→【OUT】→OUT指令，彈出OUT聯(lián)機(jī)表格。將輸出端編號(hào)改為2，輸出接通狀態(tài)改為FALSE，取消CONT，完成OUT命令參數(shù)設(shè)置，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。三、實(shí)踐操作27）添加【SPTP】運(yùn)動(dòng)指令（P13點(diǎn)）手動(dòng)操作機(jī)器人移動(dòng)到P13點(diǎn)，將光標(biāo)移至第24行，單擊示教器左下角【指令】→【運(yùn)動(dòng)】→【SPTP】，添加指令SPTP，單擊示教器右下角【TouchUp】，再單擊示教器右下角【指令OK】按鈕完成P13點(diǎn)示教。三、實(shí)踐操作4.程序調(diào)試與運(yùn)行（1）程序調(diào)試的目的檢查程序的位置點(diǎn)是否正確；檢查程序的邏輯控制是否完善；檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否合理。（2）調(diào)試程序1）加載程序編程完成后，保存的程序必須加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行，選擇“zhuangpei”程序文件，單擊示教器下方【選定】按鈕，完成程序的加載。三、實(shí)踐操作2）試運(yùn)行程序程序加載后，程序執(zhí)行的藍(lán)色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“使能鍵”保持在“中間檔”，然后按住示教器左側(cè)綠色三角形正向運(yùn)行鍵“

”或示教器背后綠色啟動(dòng)按鈕，狀態(tài)欄運(yùn)行鍵“R”和程序內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運(yùn)行，藍(lán)色指示箭頭依次下移。當(dāng)藍(lán)色指示箭頭移至第4行PTP命令行時(shí)，彈出“BCO”提示信息，單擊【OK】或【全部OK】按鈕，繼續(xù)試運(yùn)行程序。三、實(shí)踐操作③自動(dòng)運(yùn)行程序經(jīng)過試運(yùn)行確保程序無誤后，方可進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行程序，自動(dòng)運(yùn)行程序操作步驟如下：步驟1：加載程序；步驟2：手動(dòng)操作程序直至程序提示“BCO”信息；步驟3：利用連接管理器切換運(yùn)行方式。轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式選擇開關(guān)到“鎖緊”位置，彈出運(yùn)行模式，選擇“AUT”（自動(dòng)運(yùn)行）模式，再將連接管