ABB工業(yè)機(jī)器人編程-第六章

ABB工業(yè)機(jī)器人編程July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)6.1程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中

的指令進(jìn)行引用。如圖所示，

虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令（MoveJ)，并調(diào)用了4個(gè)程序數(shù)據(jù)。圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)，另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。在任務(wù)中將完成直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。是以建立布爾數(shù)據(jù)（BOOL）和數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)（NUM）為例子進(jìn)行說明。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool3.選擇數(shù)據(jù)類型“bool”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool5.單擊“新建…”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.1.建立程序數(shù)據(jù)bool數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“程序數(shù)據(jù)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num3.選擇數(shù)據(jù)類型“num”。4.單擊“顯示數(shù)據(jù)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num5.單擊“新建…”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-2建立程序數(shù)據(jù)的操作6.2.2.建立程序數(shù)據(jù)num6.單擊此按鈕進(jìn)行名稱的設(shè)定。7.單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。8.單擊“確定”完成設(shè)定。至此，大家就掌握了建立程序數(shù)據(jù)的基本方法，以及相關(guān)參數(shù)的定義與設(shè)定方法。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類在這里，大家一起學(xué)習(xí)程序數(shù)據(jù)的程序數(shù)據(jù)的類型分類與存儲(chǔ)類型這兩個(gè)主題，以便大家能對(duì)程序數(shù)據(jù)有一個(gè)認(rèn)識(shí)，并能根據(jù)實(shí)際的需要選擇程序數(shù)據(jù)。6.3.1.程序數(shù)據(jù)的類型與分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有100個(gè)左右，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限的可能。在示教器中的“程序數(shù)據(jù)”窗口，你就可查看和創(chuàng)建你所需要的程序數(shù)據(jù)以下就一些常用的程序數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的說明，為下一步程序編程做好準(zhǔn)備。July11,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。July11,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。July11,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：

PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。July11,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。July11,2024任務(wù)6-3程序數(shù)據(jù)類型與分類6.3.2.程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)。現(xiàn)在來學(xué)習(xí)ABB機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。6.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲(chǔ)數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計(jì)數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-6小數(shù)；例如，3.46也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.6E-2（＝0.026）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準(zhǔn)確的整數(shù)儲(chǔ)存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對(duì)比。若為使用小數(shù)的除法和運(yùn)算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.2.邏輯值數(shù)據(jù)boolbool用于存儲(chǔ)邏輯值（真/假）數(shù)據(jù)，即bool型數(shù)據(jù)值可以為TRUE或FALSE。示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.3.字符串?dāng)?shù)據(jù)stringstring用于存儲(chǔ)字符串?dāng)?shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號(hào)（""）的字符（最多80個(gè)）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個(gè)反斜線符號(hào)，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運(yùn)行程序后，在示教器中的操作員窗口將會(huì)顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串?dāng)?shù)據(jù)stringJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.4.位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運(yùn)動(dòng)指令中機(jī)器人和外軸將要移動(dòng)到的位置。robtarget由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp16:=[[600,600,226.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p16定義如下：機(jī)器人在在工件坐標(biāo)系中的位置：x=600、y=600、z=226.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標(biāo)系的方向一致。機(jī)器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.6.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸的每個(gè)單獨(dú)軸的角度位置。通過moveabsj可以使機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)到j(luò)ointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲(chǔ)了機(jī)器人的機(jī)械原點(diǎn)位置，同時(shí)定義外部軸a的原點(diǎn)位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：

TCP速度為1000mm/s。

工具的重定位速度為30度/秒。

線性外軸的速度為200mm/s。

旋轉(zhuǎn)外軸速度為16度/秒。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.6.速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲(chǔ)機(jī)器人和附加軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動(dòng)時(shí)的速度。speeddata由4個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddatavmedium:=[1000,30,200,16];通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為26mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運(yùn)動(dòng)）。如果TCP靜止不動(dòng)，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運(yùn)動(dòng)，則應(yīng)用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為36mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為6度。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-4常用程序數(shù)據(jù)說明6.4.7.轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個(gè)位置，也就是在朝下一個(gè)位置移動(dòng)之前，機(jī)器人必須如何接近編程位置。可以以停止點(diǎn)或飛越點(diǎn)的形式來終止一個(gè)位置。停止點(diǎn)意味著機(jī)械臂和外軸必須在使用下一個(gè)指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達(dá)到指定位置（靜止不動(dòng)）。飛越點(diǎn)意味著從未達(dá)到編程位置，而是在達(dá)到該位置之前改變運(yùn)動(dòng)方向。zonedata由7個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedata。VARzonedatapath:=[FALSE,26,40,40,10,36,6];July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系軸坐標(biāo)系

機(jī)器人每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向移動(dòng)。世界坐標(biāo)系

世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的直角坐標(biāo)系，默認(rèn)世界坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐系重合。機(jī)器人基坐標(biāo)系

機(jī)器人足部坐標(biāo)系是一個(gè)固定定義的直角坐標(biāo)系，位于機(jī)器人底部。工具坐標(biāo)系、法蘭坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系是一個(gè)直角坐標(biāo)系，位于工具上。法蘭坐標(biāo)系固定于機(jī)器人法蘭上，原點(diǎn)為機(jī)器人法蘭中心，它是

TOOL的參考。工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系是一個(gè)直角坐標(biāo)系，用來說明工件的加工位置。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系基坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工具中心點(diǎn)(TCP)工具坐標(biāo)系July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系什么是坐標(biāo)系？其作用是什么？July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系坐標(biāo)系的建立是為了描述空間中一點(diǎn)的位置，速度和姿態(tài)。左圖就是一個(gè)3維坐標(biāo)系，空間任意一點(diǎn)可以由x，y，z的值表示出來+Z-Z+X+Y-X-YJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系笛卡爾空間yxzJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系平移旋轉(zhuǎn)ZBYB笛卡爾空間下的坐標(biāo)系之間的聯(lián)系可以分解為2個(gè)部分：平移和旋轉(zhuǎn)，對(duì)應(yīng)的是其三維坐標(biāo)和姿態(tài)ZAYAXAOAXBOBJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系笛卡爾空間下的x-y-z歐拉角姿態(tài)表示法，對(duì)應(yīng)工具示教里的A，B，C將坐標(biāo)系的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)拆分成3個(gè)步驟得到OB旋轉(zhuǎn)ZBXBYBJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系

ZAXAYAYB1XB1ZB1第一步：將坐標(biāo)系{A}繞XA旋轉(zhuǎn)A后得到最終坐標(biāo)系{B1}July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系

ZAXAYAYB1XB1ZB1YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2第二步：將坐標(biāo)系{B1}繞YB1旋轉(zhuǎn)B后得到最終坐標(biāo)系{B2}July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系YB2YB3XB3ZB3XB2ZB2第三步：將坐標(biāo)系{B2}繞ZB2旋轉(zhuǎn)C后得到最終坐標(biāo)系{B3}YB2ZB1XB1ZB2YB1XB2July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5坐標(biāo)系結(jié)論：{B}相對(duì)于{A}的關(guān)系可以表示為（x,y,z,A,B,C）,其中x，y，z表示平移，A，B，C代表旋轉(zhuǎn)YBZAYAXAOAZBXBOBJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5基標(biāo)系何時(shí)使用：當(dāng)需要將可預(yù)測(cè)的運(yùn)動(dòng)輕而易舉地轉(zhuǎn)化為控制桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以在基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制。在許多情況下，基坐標(biāo)系是使用最為方便的一種坐標(biāo)系，因?yàn)樗鼘?duì)工具、工件或其它機(jī)械單元沒有依賴性。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5大地標(biāo)系何時(shí)使用：例如，有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置，機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制，則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系什么是工具坐標(biāo)系？為什么要建立工具坐標(biāo)系？July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具坐標(biāo)系意義：確定工具坐標(biāo)系，才能使機(jī)器人明白自己該如何運(yùn)動(dòng)讓工具到達(dá)指定的位置并擺出相應(yīng)的姿態(tài)法蘭工具坐標(biāo)系標(biāo)定了工具相對(duì)于法蘭（指的是末端最后第6軸的法蘭凸緣盤）的位置和姿態(tài)，這里特別注意，姿態(tài)一定不能遺漏。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是一個(gè)直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)位于工具上。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系TCP為加上工具后工具的末端點(diǎn)。機(jī)器人的工作其實(shí)就是實(shí)現(xiàn)TCP點(diǎn)在空間中完成預(yù)定或指定的運(yùn)動(dòng)軌跡。機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)TCP與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的。1)Reorient重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）

機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。2)

Linear線性運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。機(jī)器人程序支持多個(gè)TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。機(jī)器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工具標(biāo)系TCPTOOL0TCPJuly11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系什么是工件坐標(biāo)系？為什么要建立工件坐標(biāo)系？July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系用戶自定義坐標(biāo)系：用戶定義的固定的工作臺(tái)坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系定義：既然已經(jīng)有world坐標(biāo)系，為什么還要設(shè)計(jì)用戶自定義的坐標(biāo)系？World坐標(biāo)系：固定的直角（笛卡爾）坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系是默認(rèn)的，不能修改的。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系A(chǔ)B場(chǎng)景一：

使用World坐標(biāo)系，量化工作臺(tái)上兩點(diǎn)的位置相對(duì)于坐標(biāo)系{0}發(fā)現(xiàn)A，B點(diǎn)位置測(cè)量有難度很難直接在空間中得到所要的參數(shù)July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-5工件坐標(biāo)系場(chǎng)景二：

使用用戶自定義坐標(biāo)系，量化工作臺(tái)上兩點(diǎn)的位置AB相對(duì)于坐標(biāo)系{A}發(fā)現(xiàn)A點(diǎn)就是（0,0,0）由于與A和B在同一平面上，B點(diǎn)位置就能很容易量測(cè)ZYX相對(duì)于坐標(biāo)系{A}發(fā)現(xiàn)A點(diǎn)就是（0,0,0）由于與A和B在同一平面上，B點(diǎn)位置就能很容易量測(cè)July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的機(jī)器人編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)TOOLDATA，工件坐標(biāo)WOBJDATA，負(fù)荷數(shù)據(jù)LOADDATA）就需要在編程前進(jìn)行定義。接下來，我們就來學(xué)習(xí)這三個(gè)程序數(shù)據(jù)的組成及設(shè)定方法。6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。默認(rèn)工具(tool0)的工具中心點(diǎn)（ToolCenterPonit）位于機(jī)器人安裝法蘭的中心，如圖。圖中的A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。不同的機(jī)器人應(yīng)用就可能配置不同的工具，比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具，如圖July11,2024任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成tooldata用于描述工具（例如，焊槍或夾具）的特征。此類特征包括工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和方位以及工具負(fù)載的物理特征。tooldata由3個(gè)部分組成，如表說明：如果是使用固定工具，則定義的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于世界坐標(biāo)系。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

a.TOOLDATA數(shù)據(jù)組成以下示例介紹了工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)gripper定義內(nèi)容如下：機(jī)械臂正夾持著工具。TCP所在點(diǎn)沿著工具坐標(biāo)系X方向偏移97.4mm，沿工具坐標(biāo)系Z方向偏移223.1mm。工具的X方向和Z方向相對(duì)于腕坐標(biāo)系Y方向旋轉(zhuǎn)46°。工具重量為6kg。重心所在點(diǎn)沿著腕坐標(biāo)系X方向偏移23mm，沿腕坐標(biāo)系Z方向偏移76mm?？蓪⒇?fù)載視為一個(gè)點(diǎn)質(zhì)量，即不帶轉(zhuǎn)矩慣量。工具中心點(diǎn)的設(shè)定原理如下：首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。通過之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂昧c(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。）機(jī)器人就可以通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在TOOLDATA這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工具坐標(biāo)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點(diǎn)擊“新建”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對(duì)工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中tool1后，點(diǎn)擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.選擇“TCP和Z，X”方法設(shè)定TCP。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.選擇合適的手動(dòng)操縱模式。9.按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點(diǎn)去靠上固定點(diǎn)，作為第一個(gè)點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.選中點(diǎn)1，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)1位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.選中點(diǎn)2，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定13.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定14.選中點(diǎn)3，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)3位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定15.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定16.選中點(diǎn)4，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)4位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定17.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定18.選中延伸點(diǎn)X，點(diǎn)擊“修改位置”，將延伸點(diǎn)X位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定19.單擊”是”，完成設(shè)定July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定20.選中延伸點(diǎn)Z，點(diǎn)擊“修改位置”，將延伸點(diǎn)Z位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定21.點(diǎn)擊“確定”，完成設(shè)定。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定22.對(duì)誤差進(jìn)行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好了，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效果為準(zhǔn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定23.接著設(shè)置tool1的重量和重心。選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定24.點(diǎn)擊箭頭向下翻頁(yè)。Key此頁(yè)面顯示的內(nèi)容就是TCP定義時(shí)生成的數(shù)據(jù)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定25.在此頁(yè)面中，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定工具的重量mass（單位:kg）和重心位置數(shù)據(jù)（此重心是基于tool0的偏移值，單位：mm），然后點(diǎn)擊“確定”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定26.選中tool1，點(diǎn)擊“確定”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定27.動(dòng)作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定28.使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，然后在重定位模式下手動(dòng)操縱機(jī)器人，如果TCP設(shè)定精確的話，你可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，而機(jī)器人會(huì)根據(jù)你的重定位操作改變著姿態(tài)。以圖中的搬運(yùn)薄板的真空吸盤夾具為例，重量是26kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移260mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.1工具數(shù)據(jù)TOOLDATA

b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定如果使用的的搬運(yùn)的夾具，一般的工具數(shù)據(jù)設(shè)定方法如下：July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.選擇“工具坐標(biāo)”。在示教器中的設(shè)定如下：July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定2.點(diǎn)擊“新建”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般是不用修改的。4.點(diǎn)擊“初始值”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值。接著點(diǎn)擊黃色箭頭向下翻頁(yè)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.TOOLDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.此工具重量是26kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移260mm，在畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值，然后點(diǎn)擊“確定”，設(shè)定完成。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系（圖6-14~圖6-16）中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：1.重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAJuly11,2024Key：A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對(duì)一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。Key：在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。July11,2024任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAa.WOBJDATA數(shù)據(jù)組成如果在運(yùn)動(dòng)指令中指定了工件，則目標(biāo)點(diǎn)位置將基于該工件坐標(biāo)系。優(yōu)勢(shì)如下：?便捷地手動(dòng)輸入位置數(shù)據(jù)，例如離線編程，則可從圖紙獲得位置數(shù)值。?軌跡程序可以根據(jù)變化，快速重新使用。例如，如果移

動(dòng)了工作臺(tái)，則僅須重新定義工作臺(tái)工件坐標(biāo)系即可。?可根據(jù)變化對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行補(bǔ)償。利用傳感器來獲得偏差數(shù)據(jù)來定位工件。wobjdata由6個(gè)部分組成，如表以下示例介紹了工件數(shù)據(jù)wobjdata：工件數(shù)據(jù)wobj1定義內(nèi)容如下：機(jī)械臂未夾持著工件。使用固定的用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在大地坐標(biāo)系中用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)為x=300、y=600和z=200mm。目標(biāo)坐標(biāo)系不旋轉(zhuǎn)，且在用戶坐標(biāo)系中目標(biāo)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為x=0、y=200和z=30mm。PERSwobjdatawobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[300,600,200],[1,0,0,0]],[[0,200,30],[1,0,0,0]]];July11,2024任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定6.6.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WOBJDATAb.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。1.X1、X2確定工件坐標(biāo)X正方向。2.Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向。3.工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X上的投影。工件坐標(biāo)符合右手定則以下就是建立工件坐標(biāo)的操作步驟July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定3.選擇“工件坐標(biāo)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定4.點(diǎn)擊“新建”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定5.對(duì)工件數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定6.選中wobj1后，點(diǎn)擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定7.用戶方法選擇“3點(diǎn)”。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定8.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的X1點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定9.選中用戶點(diǎn)X1，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)X1位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定10.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的X2點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定11.選中用戶點(diǎn)X2，點(diǎn)擊“修改位置”，將點(diǎn)X2位置記錄下來。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的設(shè)定12.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的Y1點(diǎn)。July11,2024第六章ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)任務(wù)6-6三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定b.WOBJDATA數(shù)據(jù)的