智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級(jí)） 課件 4.2.1 工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個(gè)作用：一是方便用戶以工件平面方向?yàn)閰⒖际謩?dòng)操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過(guò)重新定義該坐標(biāo)系，機(jī)器人即可正常作業(yè)，不需要對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行修改。

工業(yè)機(jī)器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向按照用戶的指定進(jìn)行設(shè)置，在工作臺(tái)的平面上，定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)用戶框架。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點(diǎn)即為坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點(diǎn)法3點(diǎn)法：通過(guò)示教原點(diǎn)、軸上一點(diǎn)、平面上一點(diǎn)進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點(diǎn)（無(wú)原點(diǎn)）法3點(diǎn)（無(wú)原點(diǎn)）法：通過(guò)示教一個(gè)軸上的兩點(diǎn)，再示教另一個(gè)軸上的一點(diǎn)，進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點(diǎn)（保持姿態(tài)）法

1點(diǎn)（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點(diǎn)，即對(duì)基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教即可。Thanks!感

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