智能制造生產管理與控制（中級）課件 任務3.2　 主盤與工具孿生模型搭建

工業(yè)機器人孿生系統(tǒng)構建主盤與工具孿生模型搭建碰撞體碰撞體碰撞體的概念：碰撞體（CollisionBody）通常是指能夠產生碰撞的物理組件。機電概念設計中，碰撞體需要與剛體一起添加到幾何對象上才能觸發(fā)碰撞，若剛體中沒有添加碰撞體屬性，在仿真過程中他們會彼此穿過。碰撞體可以根據(jù)物體的不同形態(tài)選擇不同碰撞形狀圓柱網格面多個凸多面體凸多面體方塊圓碰撞體兩個物體之間產生碰撞或者接觸時，添加了碰撞體屬性的部件可以產生在真實物理狀態(tài)下發(fā)生的碰撞和接觸的狀態(tài)，添加碰撞體屬性的前提是它首先具有剛體的屬性。在NX/MCD中，可以設置碰撞體的類型，同類型的碰撞體相互作用會產生碰撞效果，不同類型的碰撞體作用時不會產生干涉。碰撞體碰撞體關鍵參數(shù)功能參數(shù)說明如表所示：序號選項描述1選擇對象選擇一個或者多個對象，根據(jù)所選對象計算出碰撞范圍的形狀2碰撞形狀碰撞形狀可選項包括方塊、球體、膠囊、凸面體、多凸面體和網格面3形狀屬性自動：自動計算碰撞形狀；用戶自定義：用戶自己輸入自定義參數(shù)4指定點指定碰撞形狀的幾何中心點5指定坐標系當前碰撞形狀指定的參考坐標系6碰撞設置碰撞后的狀態(tài)有“碰撞時高亮顯示”和“碰撞時粘連”兩個可選項Thanks!感謝聆聽工業(yè)機器人孿生系統(tǒng)構建主盤與工具孿生模型搭建傳感器傳感器傳感器的概念：為了使仿真系統(tǒng)更加真實，具有交互功能，需要使用傳感器賦予物體與物體之間的交互效果，NXMCD提供碰撞傳感器、距離傳感器、位置傳感器、通用傳感器、限位開關、繼電器。通用傳感器位置傳感器限位開關繼電器傳感器限位開關距離傳感器碰撞傳感器傳感器傳感器種類功能描述如表所示：序號選項描述1碰撞傳感器選擇碰撞傳感器的幾何對象2距離傳感器用來檢測對象與傳感器之間距離的傳感器3位置傳感器用來檢測運動副位置數(shù)據(jù)的傳感器4通用傳感器可檢測對象的質心、線速度及角速度等5限位開關可檢測對象的位置、力、扭矩、速度和加速度等是否在設定的范圍內6繼電器繼電器設有上限位和下限位：當初始狀態(tài)為false，并且設定的對象屬性值由小變大超出上限時，狀態(tài)由false變?yōu)閠rue；當初始狀態(tài)為true，并且設定的對象屬性值由大變小超出下限時，狀態(tài)由true變?yōu)閒alse；傳感器碰撞傳感器是指當碰撞發(fā)生時可以激活輸出信號的機電特征對象，即碰撞傳感器被觸發(fā)時，可以輸出信號用來停止或觸發(fā)某些操作。傳感器碰撞傳感器關鍵參數(shù)功能如表所示：序號選項描述1選擇對象選擇碰撞傳感器的幾何對象2碰撞形狀選擇碰撞范圍的形狀：方塊、球體或直線3形狀屬性1)自動：系統(tǒng)默認形狀屬性，自動計算碰撞形狀2)用戶自定義：需用戶輸入自定義參數(shù)4指定點碰撞形狀的幾何中心點5指定坐標系當前碰撞形狀的指定坐標系6類別碰撞體之間是否發(fā)生碰撞取決于類別的設定，只有同類別的幾何體才會發(fā)生碰撞Thanks!感謝聆聽工業(yè)機器人孿生系統(tǒng)構建主盤與工具孿生模型搭建工具夾持方法工具夾持方法握爪概念：NXMCD中可使用握爪功能實現(xiàn)末端執(zhí)行器配置，握爪可以將組件開發(fā)為手指夾持器或吸盤，以移動剛體。工具夾持方法握爪關鍵參數(shù)功能參數(shù)說明如表所示：序號選項描述1手指握爪/吸盤選擇手指握爪功能或吸盤功能2選擇對象選擇剛體以將抓手手指或吸盤連接到其上3檢測區(qū)域定義列表選擇要用于定義檢測區(qū)域的參數(shù)集：原點和長度：使用原點和每個軸上與原點的偏移量創(chuàng)建檢測區(qū)域中點和長度：使用中點和每個軸上與中點的偏移量創(chuàng)建檢測區(qū)域中心點、半徑和高度：使用中心點、高度值和半徑值創(chuàng)建檢測區(qū)域4啟用對齊重新定位未精確定位以進行抓取的剛體，例如傳送系統(tǒng)上的剛體5類型線性：允許使用剛體和向量設置抓手手指旋轉式：允許使用剛體、錨點和矢量來設置抓手手指以約束運動。工具夾持方法握爪關鍵參數(shù)功能參數(shù)說明如表所示：序號選項描述6選擇手指身體選擇一個體以指定為抓手手指

7指定錨點當Type設置為Rotary時出現(xiàn)?？勺屩付ㄗナ质种竾@其旋轉的錨點8指定向量指定一個向量來定義運動方向9添加新手指將定義的夾持器手指添加到夾持器，之后可以定義另一個夾持器手指10設置為在夾爪列表中