智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級(jí)） 課件 任務(wù)4.2　工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)整

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)整公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄公司簡(jiǎn)介CATALOGUE4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1目錄4.2.3位置修改方法

4.2.2運(yùn)動(dòng)指令234.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個(gè)作用：一是方便用戶以工件平面方向?yàn)閰⒖际謩?dòng)操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過重新定義該坐標(biāo)系，機(jī)器人即可正常作業(yè)，不需要對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行修改。

工業(yè)機(jī)器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向按照用戶的指定進(jìn)行設(shè)置，在工作臺(tái)的平面上，定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)用戶框架。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點(diǎn)即為坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點(diǎn)法3點(diǎn)法：通過示教原點(diǎn)、軸上一點(diǎn)、平面上一點(diǎn)進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點(diǎn)（無原點(diǎn)）法3點(diǎn)（無原點(diǎn)）法：通過示教一個(gè)軸上的兩點(diǎn)，再示教另一個(gè)軸上的一點(diǎn)，進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點(diǎn)（保持姿態(tài)）法

1點(diǎn)（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點(diǎn)，即對(duì)基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教即可。4.2.2運(yùn)動(dòng)指令1．PTP運(yùn)動(dòng)指令

PTP指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，各軸均以恒定軸速率運(yùn)動(dòng)，且所有軸均同時(shí)達(dá)到目的點(diǎn)。pos：pos表示目標(biāo)點(diǎn)的位置，用于記錄機(jī)器人a1-a6各軸相對(duì)于零點(diǎn)當(dāng)前的角度。dyn：dyn配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù),包含點(diǎn)到點(diǎn)、線性運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)ovl：ovl用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。2．Lin運(yùn)動(dòng)指令

Lin指令是一種線性運(yùn)動(dòng)命令，表示機(jī)器人TCP末端以直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不同時(shí)，TCP從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，姿態(tài)通過連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過渡到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。4.2.3位置修改方法1．程序示教

雙擊運(yùn)動(dòng)指令或選中指令后選擇編輯模式，可進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)界面。

修改位置變量參數(shù)“pos”，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到新的目標(biāo)點(diǎn)，單擊“示教”可將當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)角度寫入對(duì)應(yīng)的位置變量。（1）指令編輯

（2）變量示教2.變量示教

在變量監(jiān)控畫面中，選擇已加載的用戶程序展開，可顯示對(duì)應(yīng)全局或局部變量以及變量的所有參數(shù)。

移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置后，單擊“示教”可更新位置變量數(shù)據(jù)。（1）變量監(jiān)控

（2）變量位置示教Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個(gè)作用：一是方便用戶以工件平面方向?yàn)閰⒖际謩?dòng)操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過重新定義該坐標(biāo)系，機(jī)器人即可正常作業(yè)，不需要對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行修改。

工業(yè)機(jī)器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向按照用戶的指定進(jìn)行設(shè)置，在工作臺(tái)的平面上，定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)用戶框架。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點(diǎn)即為坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點(diǎn)法3點(diǎn)法：通過示教原點(diǎn)、軸上一點(diǎn)、平面上一點(diǎn)進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點(diǎn)（無原點(diǎn)）法3點(diǎn)（無原點(diǎn)）法：通過示教一個(gè)軸上的兩點(diǎn)，再示教另一個(gè)軸上的一點(diǎn)，進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點(diǎn)（保持姿態(tài)）法

1點(diǎn)（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點(diǎn)，即對(duì)基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教即可。Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2.2運(yùn)動(dòng)指令4.2.2運(yùn)動(dòng)指令1．PTP運(yùn)動(dòng)指令

PTP指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，各軸均以恒定軸速率運(yùn)動(dòng)，且所有軸均同時(shí)達(dá)到目的點(diǎn)。pos：pos表示目標(biāo)點(diǎn)的位置，用于記錄機(jī)器人a1-a6各軸相對(duì)于零點(diǎn)當(dāng)前的角度。dyn：dyn配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù),包含點(diǎn)到點(diǎn)、線性運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)ovl：ovl用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。2．Lin運(yùn)動(dòng)指令

Lin指令是一種線性運(yùn)動(dòng)命令，表示機(jī)器人TCP末端以直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不同時(shí)，TCP從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，姿態(tài)通過連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過渡到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2.3位置修改方法4.2.3位置修改方法1．程序示教

雙擊運(yùn)動(dòng)指令或選中指令后選擇編輯模式，可進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)界面。

修改位置變量參數(shù)“pos”，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到新的目標(biāo)點(diǎn)，單擊“示教”可將當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)角度寫入對(duì)應(yīng)的位置變量。（1）指令編輯

（2）變量示教2.變量示教

在變量監(jiān)控畫面中，選擇已加載的用戶程序展開，可顯示對(duì)應(yīng)全局或局部變量以及變量的所有參數(shù)。

移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置后，單擊“示教”可更新位置變量數(shù)據(jù)。（1）變量監(jiān)控

（2）變量位置示教Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.2.4工件坐標(biāo)系標(biāo)定工件坐標(biāo)系標(biāo)定1、打開NX軟件，單擊“播放”，啟動(dòng)運(yùn)行“Znzz1X（中級(jí)-網(wǎng)孔版-應(yīng)用編程）”虛擬仿真程序。工件坐標(biāo)系標(biāo)定2、按下示教器菜單，單擊變量“（x）”，在彈出的變量窗口中，單擊“對(duì)象坐標(biāo)系”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定3、單擊窗口上方對(duì)象坐標(biāo)系右側(cè)下拉菜單，選中工件坐標(biāo)系變量，此處為“Work.crs1”，基坐標(biāo)系設(shè)置“World”，單擊“設(shè)置”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定4、在對(duì)象坐標(biāo)系窗口，“示教法”欄中選擇工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)方法，此處選中“3點(diǎn)法”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定5、移動(dòng)機(jī)器人至倉庫倉位1抓取位置，定義當(dāng)前位置為用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定6、選中“X”，示教對(duì)象坐標(biāo)系X軸上一點(diǎn)，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定7、選中“XY”，示教XY平面內(nèi)一點(diǎn)，示教完畢后，單擊“示教”，單擊“向前”。工件坐標(biāo)系標(biāo)定8、返回到“對(duì)象坐標(biāo)系”界面，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算對(duì)象坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系位置和姿態(tài)，單擊“確定”，工件坐標(biāo)系crs1標(biāo)定完成。Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2.5手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試1、重復(fù)單擊示教器背面全局速度加減“V+”和“V-”，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人全局運(yùn)行速度為50%。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試2、按下示教器右側(cè)“單步”，將機(jī)器人程序運(yùn)行方式切換為“STEP”單步運(yùn)行。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試3、旋轉(zhuǎn)模式選擇開關(guān)鑰匙，切換機(jī)器人為“T1”手動(dòng)

模式。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試4、按下示教器反面使能，機(jī)器人電機(jī)上電。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試5、將綠色光標(biāo)移至需要運(yùn)行的程序段首行“RefSys(Word)”，單擊“設(shè)置PC”。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試6、長(zhǎng)按示教盒上“運(yùn)行”，手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序，直到程序運(yùn)行完畢，松開“運(yùn)行”按鍵。如在程序運(yùn)行中途停止，直接松開“運(yùn)行”按鍵即可。手動(dòng)運(yùn)行測(cè)試7、在仿真軟件中，機(jī)器人將按照程序規(guī)劃的軌跡拾取快換工具。依次運(yùn)行其他子程序，檢查示教位置的準(zhǔn)確性。Thanks!感謝聆聽項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作2021.07.164.2.6位置數(shù)據(jù)修改位置數(shù)據(jù)修改

程序指令中的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的位置修改，結(jié)合表中示教的位置變量。位置變量數(shù)據(jù)的修改，必須切換不同坐標(biāo)系進(jìn)行，否則導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)行時(shí)發(fā)生不可預(yù)計(jì)的動(dòng)作，產(chǎn)生安全事故。

機(jī)器人與機(jī)床上下料所包含位置數(shù)據(jù)中，“Store1Pos1”是在工件坐標(biāo)系“crs1”下示教，必須在“crs1”坐標(biāo)系下完成，其余位置數(shù)據(jù)均在“Word”坐標(biāo)系下示教完成示教位置變量說明位置數(shù)據(jù)修改1、加載示例工程“Work”，打開變量監(jiān)測(cè)，展開工程中的變量列表，確認(rèn)當(dāng)前坐標(biāo)系為“Word”，正常情況下開機(jī)默認(rèn)坐標(biāo)系即為World。位置數(shù)據(jù)修改2、將機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng)到ToolHome取放快換工具安全位置。位置數(shù)據(jù)修改3、選中“Work”變量列表下的“ToolHome”，單擊左下角“示教”，完成取放快換夾具安全位置的記錄。位置數(shù)據(jù)修改4、按照相同方式完成其他點(diǎn)的位置示教記錄。Home機(jī)器人原點(diǎn)位置位置數(shù)據(jù)修改5、ToolHuKouPos弧口快換工具抓取位置。位置數(shù)據(jù)修改6、Store1Home倉庫安全位置。位置數(shù)據(jù)修改7、CncHome機(jī)床安全位置。位置數(shù)據(jù)修改8、CncBasePos基座放置到機(jī)床加工位置。位置數(shù)據(jù)修改9、選中子程序“Pic