《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》 教案 任務(wù)七 工業(yè)機器人示教器

《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》教案姓 名 XXXXXXXX教案課程名稱：工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用 授課人：XX課題工業(yè)機器人示教器課時2教學(xué)目的與要求（1）掌握工業(yè)機器人示教器的基本功能。（2）掌握工業(yè)機器人示教器的按鍵作用。教學(xué)重點與難點重點：1）掌握工業(yè)機器人示教器的基本功能。難點：2）掌握工業(yè)機器人示教器的按鍵作用。教學(xué)方法課堂講授（PPT授課+小組討論）主要內(nèi)容及步驟備注教學(xué)過程一、組織教學(xué)：組織課堂，介紹本節(jié)課程的體系結(jié)構(gòu)，告知學(xué)習(xí)的基本要求。二、課題導(dǎo)入：掌握工業(yè)機器人示教器的基本功能。新課講授：掌握工業(yè)機器人示教器的按鍵作用。四、強化鞏固利用實際生活中接觸的例子加強鞏固五、總結(jié)拓展1.課堂內(nèi)容總結(jié) 2.布置作業(yè)小組討論授課效果分析總結(jié)教學(xué)內(nèi)容課堂互動一、組織教學(xué)介紹本門課程的學(xué)習(xí)內(nèi)容及知識體系結(jié)構(gòu)，提出課程學(xué)習(xí)的基本要求，強調(diào)本門課程的上課時間、地點。推薦教材：《工業(yè)機器人技術(shù)及應(yīng)用》活頁式教材二、課題導(dǎo)入我們學(xué)習(xí)了機器人是靠控制系統(tǒng)來驅(qū)動的，那么思考：工業(yè)機器人的是靠什么來實現(xiàn)示教的呢？導(dǎo)入：上次課堂上我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，本次課堂上我們學(xué)習(xí)工業(yè)機器示教器的作用，示教器到底用來干什么的呢？為什么有一個叫示教器的器件出現(xiàn)在工業(yè)機器人上面呢？新課講授工業(yè)機器人示教器示教器基本介紹在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也設(shè)置了必要的按鈕與操作裝置，如圖7-2、圖7-3所示。表7-1示教器基本結(jié)構(gòu)A連接電纜B觸摸屏C急停按鈕D手動操作搖桿EUSB接口F使能按鈕G觸摸屏用筆示教器的主要功能如下：（1）手動操控機器人（2）程序創(chuàng)建（3）程序的測試執(zhí)行（4）自動操作執(zhí)行（5）狀態(tài)查詢示教器的主要功能如下：（1）手動操控機器人（2）程序創(chuàng)建（3）程序的測試執(zhí)行（4）自動操作執(zhí)行（5）狀態(tài)查詢表7-2示教器按鍵A–D可編程按鍵E機械單元選擇按鍵F動作模式切換按鍵G動作模式切換按鍵H增量開關(guān)按鍵J步退執(zhí)行按鍵KSTART（啟動）按鍵L步進執(zhí)行按鍵MSTOP（停止）按鍵圖7-3示教器按鍵在了解了ABB機器人示教器的構(gòu)造以后，來看看應(yīng)該如何去使用示教器。為了便于現(xiàn)場操作，通常需要手持示教器實時操作，ABB機器人示教器是按照人體工程學(xué)設(shè)計的，習(xí)慣右手在觸摸屏上操作的人員通常會左手持設(shè)備。手持示教器時，手執(zhí)的手掌整個托起示教器，同時除大拇指外的四指穿過安全皮帶輕放在使能器按鈕上，這樣就能輕松地把示教器放在手掌上。在需要時，就可以一手按使能器按鈕，另外一只手操作按鍵或控制搖桿控制機器人運動。如圖7-4、圖7-5所示。圖7-4手握示教器圖7-5手動示教器搖桿使能器按鈕是工業(yè)機器人示教器為保護操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動操縱與程序調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機器人會立即停止運行，以保證安全。使能器按鈕的操作有三個狀態(tài)：按下一半、完全松開和完全按下，必須將按鍵按下一半才能啟動機器人電機，此時示教器狀態(tài)欄顯示“電機開啟”。如圖7-6所示。在完全松開和完全按下使能器按鈕時，示教器狀態(tài)欄顯示“防護裝置停止”即電機關(guān)閉狀態(tài)，無法對機器人進行手動操縱與程序調(diào)試。如圖7-7所示。圖7-6電機開啟狀態(tài)圖7-7防護裝置停止?fàn)顟B(tài)2.設(shè)定示教器的顯示語言示教器在出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟：1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“ControlPanel”，如圖7-8所示。3.選擇“Language”，如圖7-9所示。圖7-8選擇“ControlPanel”圖7-9選擇“Language”4.選擇“Chinese”，單擊“OK”，如圖7-10所示。5.單擊“Yes”后，系統(tǒng)重啟，如圖7-11所示。圖7-10選擇“Chinese”圖7-11單擊“Yes”6.重啟后，就能看到示教器菜單欄已切換成中文界面，如圖7-12所示。圖7-12示教器“中文”界面3.示教器主界面認(rèn)知示教器主界面如表7-12，主要有以下內(nèi)容：表7-3示教器主界面組成代號名稱功能A主菜單按鈕點擊該按鈕可進入示教器主菜單，菜單欄包括HotEdit、備份與恢復(fù)、輸入和輸出、校準(zhǔn)、手動操縱、控制面板、自動生產(chǎn)窗口、事件日志、程序編輯器、FlexPendant資源管理器、程序數(shù)據(jù)、系統(tǒng)信息等。B操作員窗口操作員窗口顯示來自機器人程序的消息；程序需要操作員做出某種響應(yīng)以便繼續(xù)時往往會出現(xiàn)此情況。C狀態(tài)欄狀態(tài)欄顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電動機開啟/關(guān)閉、程序運行狀態(tài)以及速率、當(dāng)前激活的機械單元等。D任務(wù)欄通過ABB主菜單，可以打開最多六個視圖，但一次只能操作一個；任務(wù)欄顯示所有打開的視圖，并可用于視圖切換。E快速設(shè)置菜單快速設(shè)置菜單包含對手動操作和程序執(zhí)行進行的設(shè)置。4.示教器使用注意事項示教器是一款高品質(zhì)手持式終端，它配備高靈敏度的先進電子設(shè)備。為避免操作不當(dāng)引起的故障或損壞，請在操作時遵循以下說明：1、小心搬運。切勿摔打、拋擲或用力撞擊示教器。這樣會導(dǎo)致破損或故障。如果示教器受到撞擊，務(wù)必要驗證并確認(rèn)其安全功能（使能器按鈕和急停按鈕）工作正常且未損壞。2、設(shè)備不使用時，請將其置放于立式壁架上存放，防止意外脫落。使用和存放示教器時始終要確保電纜不會將人絆倒。3、切勿使用鋒利的物體（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏。這樣可能會損壞觸摸屏。請使用手指或觸摸筆操作觸摸屏。4、定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙踝∮|摸屏造成故障。切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔觸摸屏。請使用軟布蘸少量水或中性清潔劑進行清潔。5、沒有連接USB設(shè)備時務(wù)必蓋上U