《質(zhì)量分級及“領跑者”評價要求 工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成》征求意見稿

ICS35.240.40

CCSL63

團體標準

T/CECA-G0XXX—2022

T/CSTE0XXX—2022

質(zhì)量分級及“領跑者”評價要求

工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成

Assessmentrequirementsforqualitygradingandforerunner-Robot

systemsandintegration

（征求意見稿）

2022-XX-XX發(fā)布2022-XX-XX實施

中國節(jié)能協(xié)會

中國技術(shù)經(jīng)濟學會發(fā)布

質(zhì)量分級及“領跑者”評價要求工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成

1范圍

本文件規(guī)定了機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量及企業(yè)標準水平評價的術(shù)語和定義、評價指標體系和

評價方法。

本文件機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品中的工業(yè)機器人零部件僅涉及35kg負載及以下、2000mm臂展及以

下的工業(yè)機器人（包括四軸機器人、六軸機器人、七軸機器人）產(chǎn)品或零部件。

本文件適用于機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量和企業(yè)標準水平評價。相關(guān)機構(gòu)開展質(zhì)量分級和企業(yè)

標準水平評估、“領跑者”評價以及相關(guān)認證時可參照使用，企業(yè)在制定企業(yè)標準時也可參照本文件。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通用技術(shù)條件

JB/T8896-1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則

GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GB11291.2-2013機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分:機器人系統(tǒng)與集成

GB/T12642-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

T/CAQP015T/ESF0001“領跑者”標準編制通則

3術(shù)語和定義

GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

控制站controlstation

機器人系統(tǒng)的部分,包括一個或多個控制裝置,用以激活或停止系統(tǒng)或系統(tǒng)部件的功能。

注:控制站可以是固定式的(如控制面板)或移動式的(如控制示教盒)。

3.2

集成integration

機器人和其他設備或另外的機器(含其他機器人)組合成能完成如零部件生產(chǎn)的有益工作的機器

系統(tǒng)。

注:這種機器構(gòu)建包括系統(tǒng)的安裝要求。

3.3

集成生產(chǎn)線integrator

設計、提供、制造或組裝機器人系統(tǒng)、集成制造系統(tǒng)的實體,該實體負責安全策略,包括保護裝置、控

制接口以及控制系統(tǒng)的互連。

注:集成者可以是制造商、組裝人員、工程公司或用戶。

3.4

工業(yè)機器人單元industrialrobotcell

包含相關(guān)的機器和設備以及相關(guān)的安全防護空間和保護裝置的一個或多個機器人系統(tǒng)。

3.5

工業(yè)機器人生產(chǎn)線industrialrobotline

由在單獨或相連的安全防護空間內(nèi)執(zhí)行相同或不同功能的多個機器人單元和相關(guān)設備構(gòu)成。

3.6

聯(lián)動simultaneousmotion

在單個控制站的控制下,兩臺或多臺機器人同時運動。它們可以用共有的數(shù)學關(guān)系實現(xiàn)協(xié)調(diào)或同步。

3.7

操作空間operatingspace,operationalspace

當實施由任務程序指令的所有運動時,實際用到的那部分限定空間。

3.8

限定空間restrictedspace

由限位裝置限制的最大空間中不可超出的部分。

3.9

安全防護空間safeguardedspace

由周邊安全防護裝置確定的空間。

4評價指標體系

4.1基本要求

4.1.1近三年，生產(chǎn)企業(yè)無較大及以上環(huán)境、安全、質(zhì)量事故。

4.1.2企業(yè)應未列入國家信用信息嚴重失信主體相關(guān)名錄。

4.1.3企業(yè)可根據(jù)GB/T19001、GB/T24001、GB/T45001建立并運行相應質(zhì)量、環(huán)境和職業(yè)健康安

全，鼓勵企業(yè)根據(jù)自身運營情況建立更高水平的相關(guān)管理體系。

4.1.4產(chǎn)品應為量產(chǎn)產(chǎn)品（/服務應為規(guī)?；峁┑姆眨?，工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成領跑標準應滿足國

家強制性標準及相關(guān)工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成(產(chǎn)品標準)規(guī)定的要求。

4.2評價指標分類

4.2.1工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成質(zhì)量分級及“領跑者”評價指標體系包括基礎指標、核心指標和創(chuàng)新性指標。

4.2.2基礎指標包括如下指標：

4.2.2.1控制器位置：在自動操作時,控制器和設備(例如:焊接控制器、氣動閥門等)應放置在安全防護

空間外,使人員能清晰看到機器人限定空間并進行控制。

4.2.2.2致動控制器：機器人系統(tǒng)不應響應任何可能會造成危險情況的命令或外部遠程命令。

4.2.2.3能源隔絕：應提供隔絕有害能源、避免人員暴露于危險的方法。這些方法應僅在斷開能源的位置

是保險和/或安全的。

4.2.2.4儲能控制：應提供控制和/或受控地釋放儲存的危險能量的方法。應貼上標簽以識別儲能的危險。

4.2.2.5停止功能：

a)每個機器人系統(tǒng)或單元都應具有保護性停止功能和獨立的急停功能。各功能應具有與其他保護裝置

或急停裝置連接的能力。

b)機器人系統(tǒng)應有影響系統(tǒng)所有相關(guān)部件的單獨的急停功能。

c)如果兩個或多個機器人的限定空間發(fā)生部分重疊,或如果兩個或多個機器人可進入同一安全防護空

間,那么該空間應該是同一工作空間。

4.2.2.6設備的關(guān)閉：機器人系統(tǒng)應安裝成相關(guān)設備的關(guān)閉不會造成危害或危險情況。

4.2.2.7末端執(zhí)行器要求：

a)能源供應(如電力、液壓、氣動、真空的動力)的損失或變化不會導致負載釋放,否則會造成危險

情況;

b)負載和末端執(zhí)行器共同產(chǎn)生的靜態(tài)和動態(tài)力都在負載容量和機器人動態(tài)響應范圍之內(nèi);

c)使用時可拆卸工具被牢固連接;

4.2.2.8緊急恢復：使用資料應包括機器人系統(tǒng)相關(guān)設備故障矯正的詳細說明,以及機器人制造商關(guān)于機器

人在緊急或異常情況下無需驅(qū)動源就能運動的說明。

4.2.2.9警告標志：當機器人或系統(tǒng)其他設備部分的警告標志由于安裝或集成變得模糊時,提供其他同等有

效的警告方法(例如將另一個警告標志放在可見位置)。

4.2.2.10照明：應為需要經(jīng)常檢查調(diào)整的內(nèi)部零部件和維修區(qū)域提供適當?shù)恼彰?。應?jīng)常檢查和調(diào)整的區(qū)

域,照明度應至少為500lx；

4.2.2.11使能裝置：如果要求安全空間內(nèi)多人受保護,應給每個人都提供使能裝置，在被使能裝置控制(停

止)后,聯(lián)鎖的、危險的機器人功能將要求有一個獨立動作去重啟。

4.2.2.12限定空間：機器人系統(tǒng)的限定空間應通過限制機器人、末端執(zhí)行器、夾具和工件的運動來建立。

限定空間宜比最大空間小。限定空間在安全防護空間內(nèi)并與操作空間盡可能匹配。

4.2.2.13動態(tài)限制：機械式的物理上約束機器人不超出指定的界限。非機械式的不限制機器人本身的運動,

而是通過機器人控制器系統(tǒng)啟動停止。

4.2.2.14干預通道：需要使用手動高速方式的任務,提供的最小間隙應為0.5m，應提供永久性通道裝置。

4.2.2.15自動方式：

a)以自動方式進入安全防護空間時,應導致可能出現(xiàn)危險或危險情況的所有設備的保護性停止。

b)機器人系統(tǒng)自動方式的選擇不應覆蓋或重置任何保護性停止或急停情況。

c)切換到自動方式時,應能導致保護性停止或急停。

d)自動操作應在安全防護空間外啟動。

4.2.2.16手動低速：在手動低速方式下,選定的TCP速度不應超過250mm/s。宜能夠選擇低于250mm/s

的速度。

4.2.2.17手動高速：在手動高速方式下,選定的TCP速度可以超過250mm/s。

4.2.2.18進入點的安全防護：為保養(yǎng)或服務任務的通道提供防護裝置時,防護裝置應有足夠的尺寸。

4.2.3核心指標包括位置準確度、位置重復性、距離準確度、距離重復性、位置穩(wěn)定時間，核心指標分為

三個等級，其指標含義為：

4.2.3.1位置準確度：指令位姿的位置與實到位置集群重心之差；

4.2.3.2位置重復性：位置重復性表示對同一指令位姿從同一方向重復響應30次后實到位姿的一致程度；

4.2.3.3距離準確度：在指令距離和實到距離平均值之間位置和姿態(tài)的偏差；

4.2.3.4距離重復性：在同一方向?qū)ο嗤噶罹嚯x重復運動30次后與實到距離的一致程度；

4.2.3.5位置穩(wěn)定時間：是用于衡量機器人停止在實到位姿快慢程度的性能，是從機器人第一次進入門限帶

的瞬間到不再超出門限帶的瞬間所經(jīng)歷的時間。

4.2.4上述指標用以分級的值為集成系統(tǒng)中所包含的工業(yè)機器人該指標的平均值。指標具體包含先進水平，

相當于企標排行榜中5星級水平；平均水平，相當于企標排行榜中4星級水平；基準水平，相當于企標排

行榜中3星級水平。

4.2.5創(chuàng)新性指標為噪音和電源適應性要求，劃分成平均水平和先進水平兩個等級，其中先進水平相當于

企標排行榜中的5星級水平，平均水平相當于企標排行榜中4星級水平;鼓勵根據(jù)條件成熟情況適時增加

與產(chǎn)品性能和消費者關(guān)注的相關(guān)創(chuàng)新性指標。

4.3評價指標體系

4.3.1工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成“領跑者”標準評價指標體系見表1。

表1工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成“領跑者”標準評價指標體系

指指標水平分級

序標

評價指標指標來源判定依據(jù)/方法

號類先進平均基準

型水平水平水平

GB

1控制器位置11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.2

5.3.2

GB

2致動控制器11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.3

5.3.3

GB

3能源隔絕11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.6

5.3.6

GB

4基儲能控制11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.7

礎5.3.7

指

標GB

5停止功能11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.8

5.3.8

GB

6設備的關(guān)閉11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.3.9

5.3.9

GB

末端執(zhí)行器GB11291.2-2013

711291.2-2013符合本標準要求

要求5.3.10

5.3.10

GB

8緊急恢復符合本標準要求GB11291.2-2013

11291.2-20135.3.11

5.3.11

GB

GB11291.2-2013

9警告標志11291.2-2013符合本標準要求

5.3.12

5.3.12

GB

GB11291.2-2013

10照明11291.2-2013符合本標準要求

5.3.13

5.3.13

GB

GB11291.2-2013

11使能裝置11291.2-2013符合本標準要求

5.3.15

5.3.15

GB

12限定空間11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.4.2

5.4.2

GB

13動態(tài)限制11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.4.4

5.4.4

GB

14干預通道11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.5.2

5.5.2

GB

15自動方式11291.2-2013符合本標準要求GB11291.2-20135.6.3

5.6.3

GB

GB11291.2-2013

16手動低速11291.2-2013符合本標準要求

5.6.4.2

5.6.4.2

GB

GB11291.2-2013

17手動高速11291.2-2013符合本標準要求

5.6.4.3

5.6.4.3

GB

進入點的安GB11291.2-2013

1811291.2-2013符合本標準要求

全防護5.6.4.3

5.6.4.3

＜位＜位

GB/T位置準確1mm2mm

19位置準確度12642-2013置準確度置準確度≤GB/T12642-20137.2.1

度≤1mm

7.2.1≤2mm3mm

＜

0.1mm＜位

GB/T位置重復位置重復0.2mm

20位置重復性12642-2013置重復性≤GB/T12642-20137.2.2

核性≤0.1mm性≤

7.2.20.3mm

心0.2mm

指＜|

1mm＜|距

標GB/T|距離準確距離準確2mm

21距離準確度12642-2013離準確度|GB/T12642-20138.2

度|≤1mm度|≤

7.3.2≤4mm

2mm

＜|

|距離重復0.1mm＜|

GB/T距離重復0.2mm

距離重復性性|≤距離重復性

2212642-2013性|≤GB/T12642-20138.3

7.3.30.1mm|≤0.4mm

0.2mm

位置穩(wěn)定時GB/T

≤＜≤＜≤

23間12642-2013T6s6sT8s8sT10sGB/T12642-20137.4

7.4

創(chuàng)JB/T噪聲≤噪聲＞

23噪聲8896-1999-----JB/T8896-19995.7

新75dB(A)75dB(A)

性5.7

指JB/T無相關(guān)要有相關(guān)要

電源適應性

24標8896-1999求求-----JB/T8896-19995.8

5.8

5評價方法及等級劃分

評價結(jié)果劃分為一級、二級和三級，各等級所對應的劃分依據(jù)見表2。達到三級要求及以上的企業(yè)標

準并按照有關(guān)要求進行自我聲明公開后均可進入工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成企業(yè)標準排行榜。達到一級要求的

企業(yè)標準，且按照有關(guān)要求進行自我聲明公開后，其標準和符合標準的產(chǎn)品或服務可以直接進入工業(yè)機器

人系統(tǒng)與集成標準“領跑者”候選名單。

表2指標評價要求及等級劃分

評價等級滿足條件

一級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標先進水平要求創(chuàng)新性指標至少有1項達到先進水平要求

二級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標平均水平要求——

三級應同時滿足基本要求基礎指標要求核心指標基準水平要求——

前??言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》和T/CAQP

015—2020、T/ESF0001—2020《“領跑者”標準編制通則》的規(guī)定起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。

本文件由企業(yè)標準“領跑者”工作委員會提出

本文件由中國節(jié)能協(xié)會、中國技術(shù)經(jīng)濟學會歸口。

本文件起草單位：廣東產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗研究院、廣州中設機器人智能裝備股份有限公司、庫卡機器

人（廣東）有限公司、廣東德睿電氣科技發(fā)展有限公司、廣州數(shù)控設備有限公司、佛山隆深機器人有限公

司、廣東隆崎機器人有限公司、重慶凱瑞機器人技術(shù)有限公司、中國標準化研究院資源環(huán)境研究分院。

本文件主要起草人：崔朝宇、徐子軒、林明盛、呂鳳實、何健華、葛麗、李永和、付守海、劉承鍵、

蘇鑫、陳新、孫添飛、于經(jīng)堯、金晨紅、王曉霞、王清忠、張昌堯、鄭柏恒

本文件為首次發(fā)布。

質(zhì)量分級及“領跑者”評價要求工業(yè)機器人系統(tǒng)與集成

1范圍

本文件規(guī)定了機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量及企業(yè)標準水平評價的術(shù)語和定義、評價指標體系和

評價方法。

本文件機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品中的工業(yè)機器人零部件僅涉及35kg負載及以下、2000mm臂展及以

下的工業(yè)機器人（包括四軸機器人、六軸機器人、七軸機器人）產(chǎn)品或零部件。

本文件適用于機器人系統(tǒng)與集成相關(guān)產(chǎn)品的質(zhì)量和企業(yè)標準水平評價。相關(guān)機構(gòu)開展質(zhì)量分級和企業(yè)

標準水平評估、“領跑者”評價以及相關(guān)認證時可參照使用，企業(yè)在制定企業(yè)標準時也可參照本文件。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分:通用技術(shù)條件

JB/T8896-1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則

GB11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GB11291.2-2013機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分:機器人系統(tǒng)與集成

GB/T12642-2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

T/CAQP015T/ESF0001“領跑者”標準編制通則

3術(shù)語和定義

GB11291.1、GB11291.2、GB/T5226.1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

控制站contr