JT-T 1459-2023 營運(yùn)車輛低速跟隨系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

營運(yùn)車輛低速跟隨系統(tǒng)性能要求2023-01-19發(fā)布2023-04-19實(shí)施I Ⅱ 12規(guī)范性引用文件 1 1 2 2 3 3 3 35.3目標(biāo)車輛的要求 4 6 7 7 8 8 8 8 9 6.6自動重選目標(biāo)車輛能力測試 6.7彎道能力測試 附錄A(資料性)技術(shù)指標(biāo)與參數(shù) A.1d?的值域 A.2R.的值域 A.3控制指標(biāo)和參數(shù) 附錄B(資料性)雷達(dá)技術(shù)的一般性規(guī)定 B.2錐形測試目標(biāo)的RCS定義 21Ⅱ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定本文件參考ISO22178:2009《智能運(yùn)輸系統(tǒng)低速跟蹤(LSF)系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》起草，12切入cuttingin切出cuttingout激活activate失活deactivate最小跟隨速度minimumoperationalspeed4符號和縮略語4.1符號3ABS:制動防抱死系統(tǒng)(Anti-LockLSF:低速跟隨(LowSpeedFollowing);5一般要求a)I型號低速跟隨系統(tǒng)(I型號LSFS):在駕駛?cè)藛痈S系統(tǒng)時，只能跟隨所識別的目標(biāo)車輛b)Ⅱ型號低速跟隨系統(tǒng)(Ⅱ型號LSFS):在駕駛?cè)藛痈S系統(tǒng)時，既能跟隨所識別的目標(biāo)車輛5.2.1LSFS的控制策略和狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求c)對于Ⅱ型號LSFS,LSFS按照5.4.3的要求重選目標(biāo)狀態(tài)，自車不允許加速；5.2.2LSFS的狀態(tài)及切換LSFS的狀態(tài)及切換如圖2所示。4LSF打開LSF關(guān)閉失活LSF打開)失活LSF保持狀態(tài)自檢后手動或自動打開；●當(dāng)檢測到故障時LSFS自動關(guān)閉；·駕駛?cè)送顺鯨SFS的操作或狀態(tài)(見5.4.5);4可選狀態(tài)圖2LSFS的狀態(tài)及切換也不應(yīng)測量前車與自車之間的相對速度。在此范圍內(nèi)前車被探測到且未確定距離，LSFS不應(yīng)自動5圖3探測范圍5.3.4目標(biāo)車輛識別用于LSFS控制。圖4目標(biāo)車輛識別dmgelim計算公式見式(2)。圖5目標(biāo)車輛的探測范圍67a)v.不應(yīng)大于v的10%(v.大于等于零);見A.3。a)保存LSFS關(guān)閉前最后選定的車間距離或車間時距時，當(dāng)LSFS再次啟動時應(yīng)向駕駛?cè)?b)環(huán)境溫度范圍為-20℃~+40℃;A和附錄B。9中L列和R列的寬度都是0.5m。在測試過程中，應(yīng)探測到位于d,和d的車輛參考平面在(L、C、R)每列內(nèi)的至少一個位置的反射面(圖6)。單位為米 L——圖6縱向探測區(qū)域6.3.2.2在d?處要求在整個車輛參考平面中探測到一個位置(縱向探測區(qū)域見圖6)。在d?、dj、d位置處，應(yīng)先后放置測試目標(biāo)車輛(要求見6.2)。6.3.2.3目標(biāo)車輛出現(xiàn)后最大探測時間不應(yīng)超過2s。檢測到目標(biāo)車輛即為通過。6.4目標(biāo)識別測試6.4.1一般要求目標(biāo)識別測試應(yīng)符合5.3.4的要求。6.4.2初始條件6.4.2.1自車前方兩輛同型號的車輛以速度v,cidn同向行駛時，兩車的縱向中心線間的距離為3.5m±0.25m,前車寬度在1.4m~2.55m之間。6.4.2.2自車在穩(wěn)定狀態(tài)情況下跟隨其中一輛前車，被跟隨的車即被定義為目標(biāo)車輛，車間時距為Tm(vwehidlestn)。自車與目標(biāo)車輛縱向中心線間的橫向偏差小于0.5m(圖7)。6.4.3測試規(guī)程6.4.3.1目標(biāo)車輛加速到v。d,自車在LSFS控制下超過相鄰車道上的前車(目標(biāo)車輛3),識別測試通過。6.4.3.2在完成測試過程，車速達(dá)到，id(id=0)時，超過相鄰車道的目標(biāo)車輛3(圖8),起始車速建議為vcidn=Vyehid-3m/s。識別測試結(jié)束條件見圖8。圖7識別測試(初始條件)自動減速測試的初始條件應(yīng)滿足以下要求(圖9):a)前車以90%v_~100%v_的速度行駛；b)前車寬度在1.4m~2.55m之間；d)車間時距為T(v.)。6.5.2.3自車在LSFS控制下跟隨目標(biāo)車輛安全減速到vmin,測試通過。6.5.2.4完成自動減速測試規(guī)程后，滿足測試結(jié)束條件(減速到v,見圖10)。圖9自動減速測試(初始條件)圖10自動減速測試(結(jié)束條件)自動重選目標(biāo)車輛能力測試的初始條件見圖11,且應(yīng)滿足以下要a)前車以90%vmx~100%vmw速度行駛；d)指定自車跟隨的前車為目標(biāo)車輛；e)車間時距為rm(0m);f)自車與目標(biāo)車輛縱向中心線間的橫向偏差小于0.5m。6.6.2.1低速行駛的車輛車速為1.4m/s～~2.8m/s。6.6.2.3目標(biāo)車輛2換道的位置為與前車距離v×3處。6.6.2.4自車與低速行駛車輛的縱向中心線間的橫向偏差小于0.5m。6.6.2.5當(dāng)自車在LSFS控制下，跟蹤目標(biāo)車輛從2變更到3,從識別到目標(biāo)車輛3,到以合適的車間距離穩(wěn)定狀態(tài)下跟隨低速行駛目標(biāo)車輛3時，測試通過。自動重選目標(biāo)車輛能力測試(結(jié)束條件)見圖13。13圖12自動重選目標(biāo)車輛能力測試(換道情況下)LSFS傳感器的探測范圍應(yīng)與道路幾何形狀匹配，需要設(shè)置不同的測試場景。測試車道應(yīng)包含固定半徑的環(huán)形跑道或足夠長的彎道路段。R取值范圍為80%Rmin～100%Ri?？梢皂槙r針和逆時針雙方向行駛。測試車道示意圖見圖14。對車道標(biāo)線、護(hù)欄等設(shè)施無限制要求。圖14測試車道示意圖應(yīng)按6.2的定義為目標(biāo)車輛提供測試目標(biāo)，測試目標(biāo)應(yīng)安裝在車尾的中間，離地面高度為(0.6±0.1)m。其余暴露的表面應(yīng)按車尾部的RCS不大于0.6m2或使其反射率不大于測試目標(biāo)的20%的原6.7.4.1自車在相同路徑上穩(wěn)態(tài)跟隨目標(biāo)車輛(二車縱向中心線的橫向偏差在±0.5m之間)。測試之前，自車和目標(biāo)車輛應(yīng)符合圖11定義的測試開始條件。測試過程中，目標(biāo)車輛彎道能力測試條件見表1,自車彎道能力測試條件見表2,測試車道布局實(shí)例見圖15。測試階段一速度(m/s)時間(s)觸發(fā)時間02半徑(m)≥6.7.2中定義值R,R值恒定(見6.7.2)R值恒定(見6.7.2)R值恒定(見6.7.2)測試階段一速度(m/s)LSFS控制LSFS控制LSFS控制LSFS控制加速度(m/s2)半徑(m)≥6.7.2中定義值RR值恒定(見6.7.2)R值恒定(見6.7.2)R值恒定(見6.7.2)與目標(biāo)車輛的車間時距(s)由ISFS控制，可監(jiān)測由LSFS控制，可監(jiān)測6.7.4.3當(dāng)自車與目標(biāo)車輛的車間時距達(dá)到2/3Tm時，目標(biāo)車輛開始減速，彎道能力測試時間見圖16。圖15測試車道布局實(shí)例 圖16彎道能力測試時間(資料性)雷達(dá)技術(shù)的一般性規(guī)定B.1.1立體角圖B.1立體角式中：B.1.4測試目標(biāo)系數(shù)B.1.4.1.1測試目標(biāo)由反射體的系數(shù)定義，此系數(shù)為一輛表面較臟且沒有安裝向后反射體的車輛的反射率。測試目標(biāo)系數(shù)的計算方法見式(B.4)。B.1.4.1.2具有測試目標(biāo)系數(shù)的反射體(接收器示意見圖B.2)的反射具有一定的空間分布，其立體角不小于8×10-3sr。11A2B.1.4.2反射面測試目標(biāo)系數(shù)參數(shù)僅用于描述反射體對紅外的反射能力(衰減特性)。作為測試方法，采用錐形反B.1.5.2蘭伯特(Lambert)反射體可反射一個球面內(nèi)(圖B.5)。輻射能量計算方法見式(B.5)。I?——輻射強(qiáng)度，單位為瓦特每球面度(W/sr);2——立體角，單位為球面度(sr)。圖B.3發(fā)射機(jī)示意圖圖B.4反射體示意圖