DB50-T 1572-2024合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試規(guī)范

ICS 35.10050CCS L7950重 慶 市 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB50/T1572—2024合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試規(guī)范20242024031420240614重慶市市場監(jiān)督管理局發(fā)布DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024目??次前 言 II范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1縮略語 1車用通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求 2測試通用要求 3測試項(xiàng)目及測試場景 4測試條件及方法 4附錄A（規(guī)范性）前向碰撞預(yù)警（FCW） 1附錄B（規(guī)范性）交叉路口碰撞預(yù)警（ICW） 7附錄C（規(guī)范性）左轉(zhuǎn)輔助11附錄D（規(guī)范性）盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BSW/LCW） 13附錄E（規(guī)范性）逆向超車預(yù)警（DNPW） 16附錄F（規(guī)范性）緊急制動(dòng)預(yù)警（EBW） 18附錄G（規(guī)范性）異常車輛提醒22附錄H（規(guī)范性）車輛失控預(yù)警25附錄I（規(guī)范性）道路危險(xiǎn)狀況提示28附錄J（規(guī)范性）限速預(yù)警30附錄K（規(guī)范性）闖紅燈預(yù)警32附錄L（規(guī)范性）弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VRUCW） 34附錄M（規(guī)范性）綠波車速引導(dǎo)（GLOSA） 37附錄N（規(guī)范性）車內(nèi)標(biāo)牌（IVS） 39附錄O（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW） 41附錄P（規(guī)范性）緊急車輛提醒（EVW） 43附錄Q（規(guī)范性）汽車近場支付（VNFP） 45II前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由重慶市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出、歸口并組織實(shí)施。（重慶（重慶（重慶（重慶葉青、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、謝波、朱湧、顏靜、劉寅瑩、熊祖品、劉麗、于中騰、葉青、卓璽、周世朋、常雪陽、盧贊新、王振華、謝波、朱湧、顏靜、劉寅瑩、熊祖品、劉麗、于中騰、II合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試規(guī)范范圍本文件適用于車用通信系統(tǒng)應(yīng)用場景開發(fā)、測試驗(yàn)證。規(guī)范性引用文件本文件沒有規(guī)范性引用文件。術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1一種智能運(yùn)輸系統(tǒng)體系。3.2一種智能運(yùn)輸系統(tǒng)體系。3.2系統(tǒng)延遲systemdelay3.3主車hostvehicle；HV裝有車載單元且運(yùn)行應(yīng)用程序的目標(biāo)車輛。3.4遠(yuǎn)車remotevehicle；RV與主車配合能定時(shí)廣播V2X消息的背景車輛。3.5車載單元onboardunit；OBU安裝在車輛上的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。3.6路側(cè)單元roadsideunit；RSU安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。4縮略語下列縮略語適用于本文件。1AVW 異常車輛提醒（AbnormalVehicleWarning）BSW/LCW 盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）CLW 車輛失控預(yù)警（ControlLostWarning）DNPW 逆向超車預(yù)警（DoNotPassWarning）EBW 緊急制動(dòng)預(yù)警（EmergencyBrakeWarning）EVW 緊急車輛提醒（EmergencyVehicleWarning）FCW 前向碰撞預(yù)警（ForwardCollisionWarning）GLOSA 綠波車速引導(dǎo)（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）HLW 道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警（HazardousLocationWarning）HV 主車（HostVehicle）ICW 交叉路口碰撞預(yù)警（IntersectionCollisionWarning）IVS 車內(nèi)標(biāo)牌（InVehicleSignage）LTA 左轉(zhuǎn)輔助（LeftTurnAssistant）C-V2X 基于Cellular的車載設(shè)備與其他設(shè)備通訊（CellularVehicletoEverything）ITS智能交通系統(tǒng)（IntelligentTrafficSystem）OBU 車載單元（OnBoardUnit）P2P 點(diǎn)對點(diǎn)（PointtoPoint）RSU 路側(cè)單元（RoadSideRV 遠(yuǎn)車（RemoteVehicle）SLW 限速預(yù)警（SpeedLimitWarning）RLVW 闖紅燈預(yù)警（RedLightViolationWarning）TJW 前方擁堵提醒（TrafficJamWarning）TTC 碰撞預(yù)計(jì)時(shí)間（TimeToCollision）V2X （Vehceoverthng（V2V，車載單元與路側(cè)單元通訊（V2I），車載單元與行人設(shè)備通訊（V2P）。VNFP 汽車近場支付（VehicleNearFieldPayment）VRUCW 弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）車用通信系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)格和要求技術(shù)規(guī)格車用通信系統(tǒng)應(yīng)能監(jiān)測主車與遠(yuǎn)車間的距離及相對速度，并據(jù)此判斷碰撞時(shí)間，可以提供預(yù)警初級碰撞預(yù)警、碰撞預(yù)警等兩種預(yù)警。預(yù)警可單獨(dú)使用或綜合使用視覺方式、聽覺方式或觸覺方式。車用通信系統(tǒng)在啟動(dòng)或操作過程中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)應(yīng)及時(shí)通知駕駛員。C-V2X通信發(fā)射功率應(yīng)滿足如下要求：23dBm。5915MHz~5925MHz265905MHz~5925MHz5905MHz~5915MHz23dBm。3dBi。用戶交互要求預(yù)警方式采用視覺、聽覺或觸覺相結(jié)合的方式，預(yù)警方式宜支持個(gè)性化設(shè)置，可開啟或關(guān)閉預(yù)警。2車用通信系統(tǒng)與其他預(yù)警應(yīng)可清晰辨別，預(yù)警信號清晰易懂。初級碰撞預(yù)警要求應(yīng)滿足如下要求：視覺預(yù)警特征要求：顏色：應(yīng)為黃色或黃褐色；亮度：足夠的日光亮度，夜晚時(shí)不刺眼；間歇：采用連續(xù)不斷、長間歇。聽覺預(yù)警特征要求：聲壓：聲壓超過背景噪聲；語調(diào)：語調(diào)不惱人；間歇：連續(xù)不斷，長間歇或單一聲音。觸覺預(yù)警可采用駕駛員座椅震動(dòng)、安全帶預(yù)收緊、方向盤震動(dòng)、制動(dòng)踏板震動(dòng)等方式。碰撞預(yù)警要求應(yīng)滿足如下要求:視覺預(yù)警特征要求：顏色：應(yīng)為紅色；位置：主視角；亮度：高亮；間歇：宜短間歇不停提示。聽覺預(yù)警特征要求：聲壓：應(yīng)為車內(nèi)所有聽覺預(yù)警中聲壓最高的，緊急性最高；語調(diào)：不應(yīng)采用平靜語調(diào)；間歇：宜短間歇不停提示。觸覺預(yù)警可采用駕駛員座椅震動(dòng)、安全帶預(yù)收緊、方向盤震動(dòng)、制動(dòng)踏板震動(dòng)等方式。車用通信系統(tǒng)應(yīng)能清晰顯示反映系統(tǒng)工作狀態(tài)并能向駕駛員提示，出現(xiàn)故障時(shí)應(yīng)能向駕駛員提示車用通信系統(tǒng)故障。預(yù)警告警時(shí)機(jī)應(yīng)合理，不宜過早，也不應(yīng)超過最晚預(yù)警時(shí)間。指示圖標(biāo)布置應(yīng)合理，方便理解與操作。測試通用要求總體要求測試記錄工具要求測試記錄工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸?shù)裙δ艿脑O(shè)備，以及評估人員記錄的信息文件。測試時(shí)需要記錄搭載合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)的車輛進(jìn)行每一項(xiàng)測試的操作過程，測試記錄工具的安裝位置包含但不限于：搭載在測試車輛上；安裝在封閉測試場地路側(cè)。以上測試記錄工具記錄合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)能力測試的過程和內(nèi)容，作為測試結(jié)果驗(yàn)證與復(fù)查的依據(jù)。3測試基本環(huán)境要求道路：按照評估內(nèi)容專項(xiàng)要求，選擇封閉測試場地內(nèi)對應(yīng)的能力評估場地，合理動(dòng)態(tài)布置。交通流：通過模擬或真實(shí)的機(jī)動(dòng)車、行人、護(hù)欄等設(shè)備制造交通流。自然環(huán)境：晴天，白天，能見度200m以上，干燥路面。特殊環(huán)境：如需在雨天、霧天或夜間進(jìn)行上路測試的，應(yīng)布置對應(yīng)的雨天、霧天與夜間等特殊環(huán)境以進(jìn)行測試。測試項(xiàng)目及測試場景合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試項(xiàng)目及測試場景如表1所示。表1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層測試項(xiàng)目及測試場景序號類別測試項(xiàng)目通信方式測試場景直道彎道交叉路口環(huán)島隧道鄉(xiāng)村雙向道路坡道1交通安全FCWV2V√√—√√√√2ICWV2V/V2I——√————3LTAV2V/V2I——√————4BSW/LCWV2V√√√√√√*5DNPWV2V√√——√√√6EBWV2V√√√√√√√7AVWV2V√√√√√√√8CLWV2V√√√√√√√9HLWV2I√√√√√√√10SLWV2I√√√√√√√11RLVWV2I√√√√√√√12VRUCWV2P/V2I√√√——√√13交通效率GLOSAV2I√*√—**—14IVSV2I√√√√√√√15交通效率TJWV2I√√√√√√√16EVPV2I/V2V√√√√√√√17信息服務(wù)VNFPV2I√————*—注：“√”為必測項(xiàng)；“*”為選測項(xiàng)；“—”為該場景不適用于對應(yīng)道路環(huán)境。8測試條件及方法8測試條件及方法合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)的具體測試條件與方法見附錄A-附錄Q。4附錄A（規(guī)范性）前向碰撞預(yù)警（FCW）功能描述HVVCW通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。A.3典型測試場景與方法HV行駛，RV在HV同一車道正前方靜止測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.1要求。A.11A.3典型測試場景與方法HV行駛，RV在HV同一車道正前方靜止測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.1要求。A.11場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具備V2X通信能力。A.1HV行駛，RV在同一車道正前方靜止示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s時(shí)觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。HV行駛，RV在HV相鄰車道前方靜止A.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.2要求。表A.2測試工況數(shù)據(jù)表2表A.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150m處時(shí)測試開始，F(xiàn)CWTTC2.1s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90時(shí)如，TTC=1.9s)。HVHVRV。HVRVFCWFCWA.1所示。場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層（L2）直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—表A.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150mRV駕駛員不會(huì)FCW預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試測試結(jié)束:HVRV。HVRV。e) HVRVFCWFCWA.2所示。圖A.2HV行駛，RV在相鄰車道前方靜止示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV在測試過程中不觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。HV行駛，RV在HV同一車道正前方慢速或減速行駛A.3.3.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.3要求。3表A.3測試工況數(shù)據(jù)表場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV速度[9]m/s具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛。HV以恒定速度[V1]m/sRV行駛。HVRV150m測試開始，F(xiàn)CWTTC2.0s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90時(shí)如，TTC=1.8s)。測試結(jié)束后，HV采取轉(zhuǎn)向（推薦使用）RV發(fā)生碰撞。HVRVFCWFCWA.3所示。圖A.3HV行駛，RV在同一車道慢速或減速行駛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。HV行駛，HV視線受阻，RV在HV同一車道正前方靜止4測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表A.4要求。表A.4測試工況數(shù)據(jù)表場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）V1:HV速度[20]m/s具備V2X通信能力。VR1:RV-1速度[9]m/s具備V2X通信能力。VR2:RV-2速度[20]m/s—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV-1以[VR1]m/s的恒定速度沿車道中心行駛；HVRV-2分別以[V1m/s和[VR2m/sRV-1行駛；HVRV-1150m測試開始；RV-2RV-12.1s時(shí)應(yīng)進(jìn)行變道行駛；FCWTTC2.7s時(shí)發(fā)出預(yù)警；HV發(fā)生下面任意一種情況時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;TTC90時(shí)(如，TTC=2.4s)。測試結(jié)束后，HVRV-1發(fā)生碰撞；HVRV-1FCWFCWA.4所示。A.4HV行駛，HV視線受阻，RVHV同一車道正前方靜止示意圖A.3.4.3通過要求5本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.7s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。66附錄B（規(guī)范性）交叉路口碰撞預(yù)警（ICW）功能描述HV駛向交叉路口，與側(cè)向行駛的RV存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，ICW功能將對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。利用具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備直接探測碰撞危險(xiǎn)或RV信息，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。B.3典型測試場景與方法HV在路口起步測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表B.1要求。B.17B.3典型測試場景與方法HV在路口起步測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表B.1要求。B.17場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[a1:HV加速度；VR1:RV-1速度][4m/s2,5m/s]HV和RV具備V2X通信能力。[4m/s2,10m/s][4m/s2,16m/s]RV-2速度[0]m/s圖B.1圖B.1HV在路口起步示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。HV和RV同時(shí)駛向路口B.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表B.2要求。表B.2測試工況數(shù)據(jù)表8表B.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV停止在路口，RV-1以恒定速度[VR1]m/sHV左側(cè)駛向路口。RV-2HV視線。HV啟動(dòng)以[a1]m/s2RV-1HV150m測試開始，ICWTTC2.1s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90時(shí)如，TTC=1.9s)；測試結(jié)束后，HVRV-1發(fā)生碰撞。HVRV-1的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、ICWICWB.1所示。場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表B.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）十字交叉路口-—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV-1速度][5m/s,5m/s]具備V2X通信能力。[10m/s,10m/s][16m/s,16m/s]VR2:RV-2速度[0]m/s—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1]m/s向路口行駛。RV-1以[VR1]m/sHV右側(cè)駛向路口。RV-2HV視線。HVHVRV-1150mTTC2.1s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;TTC90時(shí)如，TTC=1.9s)。HVRV-1的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、ICWICWB.2所示。B.2HVRV同時(shí)駛向路口示意圖B.3.2.3通過要求9本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。1010DB50/T1572—DB50/T1572—2024附錄C（規(guī)范性）DB50/T1572DB50/T1572—2024左轉(zhuǎn)輔助（LTA）功能描述HV在交叉路口左轉(zhuǎn)，與對向駛來的RV存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，LTA將對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口，輔助駕駛員避免或減輕側(cè)向碰撞，提高交叉路口通行安全。通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。利用具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備直接探測碰撞危險(xiǎn)或RV信息，發(fā)送給主車（V2I）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。HV車速范圍0km/h～70km/h。HV在路口左轉(zhuǎn)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表HV在路口左轉(zhuǎn)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表C.1要求。C.111場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][5m/s,5m/s]具備V2X通信能力。[10m/s,10m/s][15m/s,15m/s]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HVRV以恒定速度[V1]m/s和[VR]m/s從相反的方向駛向交叉路口。HVRV150mTTC2.1s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;TTC90時(shí)如，TTC=1.9s)。測試結(jié)束后，HVRV發(fā)生碰撞。圖C.1HV在路口左轉(zhuǎn)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0圖C.1HV在路口左轉(zhuǎn)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。12DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024附錄D（規(guī)范性）盲區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警（BSW/LCW）功能描述HV的相鄰車道上有同向行駛的RV出現(xiàn)在HV盲區(qū)時(shí)，BSW功能對HV駕駛員進(jìn)行提醒；當(dāng)HV準(zhǔn)備（例如激活轉(zhuǎn)向燈等若此時(shí)相鄰車道上有同向行駛的RV處于或進(jìn)入HV功能對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于普通道路或高速公路等車輛變道可能存在碰撞危險(xiǎn)的預(yù)警，避免車輛變道時(shí)，與相鄰車道上的車輛發(fā)生側(cè)向碰撞，提高變道安全。通信與性能要求HVRV需具備無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。D.3典型測試場景與方法RV在HV盲區(qū)內(nèi)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表D.1要求。D.113D.3典型測試場景與方法RV在HV盲區(qū)內(nèi)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表D.1要求。D.113場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離][60km/h,60km/h,4.6m]具備V2X[60km/h,60km/h,2m][60km/h,60km/h,0m]r:HV轉(zhuǎn)向角度[3.2]°60m縱向換道距離。圖D.1圖D.1RV在HV盲區(qū)內(nèi)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：RVHVHVBSW預(yù)警，則測試通過。RVHV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)，HV2.0s內(nèi)/轉(zhuǎn)向[r]°LCW預(yù)警，則測試通過。554次。RV即將進(jìn)入HV盲區(qū)D.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表D.2要求。D.214表D.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以[V1]km/h速度正常行駛。RV以[VRkm/hHV左側(cè)相鄰車道后方[s]mHV駕駛RV。HV撥動(dòng)左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°RV。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:BSWLCW預(yù)警;HV駕駛員完成撥動(dòng)左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°2.0s。記錄HVRVBSWLCW預(yù)警發(fā)生時(shí)的車輛相對D.1所示。場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表D.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離，r:HV轉(zhuǎn)向角度][40km/h,50km/h,15m,4.8°]具備V2X通信功能，4.0s完成換道。[60km/h,70km/h,15m,3.2°]移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相鄰車道后方的距離；r:HV轉(zhuǎn)向角度][80km/h,90km/h,15m,2.4°]—環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度[200]mD.3.2.2測試方法HV以HV以[V1]km/h速度正常行駛。RV以[VRkm/hHV左側(cè)相鄰車道后方[s]mHV駕駛員RVHV盲區(qū)。HV撥動(dòng)左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°RV。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：BSWLCW預(yù)警；HV駕駛員完成撥動(dòng)左轉(zhuǎn)向燈/轉(zhuǎn)向[r]°2.0s。記錄HVRVBSWLCW預(yù)警發(fā)生時(shí)的車輛相對D.2所示。圖D.2RV即將進(jìn)入HV盲區(qū)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：RVHVHVBSW預(yù)警，則測試通過。RVHV盲點(diǎn)探測區(qū)域內(nèi)，HV2.0s內(nèi)/轉(zhuǎn)動(dòng)[r]°LCW預(yù)警，則測試通過。554次。15附錄E（規(guī)范性）逆向超車預(yù)警（DNPW）功能描述HV行駛在道路上，因?yàn)榻栌媚嫦蜍嚨莱?，與逆向車道上的逆向行駛遠(yuǎn)車RV存在碰撞危險(xiǎn)時(shí)，DNPW對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路超車變道碰撞危險(xiǎn)的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕超車過程中產(chǎn)生的碰撞，提高逆向超車通行安全。通信方式HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。E.3典型測試場景與方法HV逆向變道超車測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表E.1要求。E.116E.3典型測試場景與方法HV逆向變道超車測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表E.1要求。E.116場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[1:VR1:1速度；R2:21:V與1初始距離][60km/h,60km/h,60km/h,30m]具備V2X[40km/h,40km/h,40km/h,20m]表E.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV-1在車道內(nèi)以[VR1]km/hRV-1后方[s1]m處相同車道內(nèi)，HV以[V1]km/h速RV-1行駛。RV-2HV左側(cè)車道上以[VR2]km/hHV逆向行駛。HVRV-2350mHV發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：DNPW預(yù)警；HV2.0sDNPW預(yù)警。HVRV-1RV-2DNPW預(yù)警時(shí)間。E.1所示。圖E.1逆向車道上有相向行駛車輛示意圖圖E.1逆向車道上有相向行駛車輛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HVRV-24.0s≤TTC≤10.0sDNPW預(yù)警，則測試通過。554次。17附錄F（規(guī)范性）緊急制動(dòng)預(yù)警（EBW）功能描述HV行駛在道路上，與前方行駛的RV存在一定距離，當(dāng)前方RV進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)，會(huì)將該緊急制動(dòng)檢測到RVRV事件與HV相關(guān)，則對HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市郊區(qū)普通道路及高速公路可能發(fā)生制動(dòng)追尾碰撞危險(xiǎn)的預(yù)警，輔助駕駛員避免或減輕車輛追尾碰撞，提高道路行駛通行安全。通信與性能要求HV、RV-1和RV-2需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV、RV-1和RV-2之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。F.3典型測試場景與方法同車道HVRV發(fā)生緊急制動(dòng)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表F.1要求。F.1F.3典型測試場景與方法同車道HVRV發(fā)生緊急制動(dòng)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表F.1要求。F.118場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———表F.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV減速度；s:HV與RV初始距離][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m]具備V2X通信能力；0.5s，初始距離分別考慮s、7.0s、4.0s的情況。移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV減速度；s:HV與RV初始距離][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,34m]—[16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV在車道內(nèi)以恒定速度[VR1m/s行駛，HV以[V1m/sRV行駛。HVRV后方[s]m時(shí)測試開始，RV以[aR1]m/s20.5s。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:EBW預(yù)警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:EBW預(yù)警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]HV駕駛員發(fā)出預(yù)警。記錄HVRVRVRVEBW預(yù)警F.1所示。圖F.1通車到HV前方緊鄰RV緊急制動(dòng)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：RV制動(dòng)時(shí)，HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。同車道（或相鄰車道）HVRV發(fā)生緊急制動(dòng)F.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表F.2要求。19表F.2測試工況數(shù)據(jù)表場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；與與初始距離][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m,23m]具備V2X0.5s。[16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s7.5m/s2,34m,17m][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m,12m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：V-1在車道內(nèi)以恒定速度[V]msV-2以[V]ms速度在相同車道距離V-1[s]mRV-1行駛。HVRV-1后方[s1m時(shí)測試開始，RV-1以[aR1]m/s20.5s。EBW4.0s~10.0sHV駕駛員發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:EBW預(yù)警;HVEBW未在[VR1]/[a1]sHV駕駛員發(fā)出預(yù)警。HVRV-1RV-2RV-1RV-2RV-1RV-2發(fā)EBWF.2所示。通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：RV-1制動(dòng)時(shí)，HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。20圖F.2同車道HV前方非緊鄰的RV緊急制動(dòng)示意圖2121附錄G（規(guī)范性）異常車輛提醒（AVW）功能描述RV“故障預(yù)警燈開啟根據(jù)收到的消息內(nèi)容，識(shí)別出其屬于異常車輛；或者HV根據(jù)RV廣播的消息，判斷RV車速為靜止或慢速(顯著低于周圍其他車輛)功能提醒HV駕駛員注意。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及公路的交叉路口、環(huán)道的入口、高速路入口等環(huán)境中的異常車輛提醒，輔助駕駛員及時(shí)發(fā)現(xiàn)前方異常車輛，從而避免或減輕碰撞以提高通行安全。通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。G.3典型測試場景與方法異常車輛開啟故障預(yù)警燈測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表G.1要求。G.122G.3典型測試場景與方法異常車輛開啟故障預(yù)警燈測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表G.1要求。G.122場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,0km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,20km/h]表G.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以[V1km/h正常行駛，RVHV統(tǒng)一車道的正前方以[VR]km/h速度行駛。HVRV150m測試開始。RV開啟故障預(yù)警燈，并在對外廣播的消息中攜帶“故障預(yù)警燈開啟”信息。AVWTTC4.0sHV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員前方有異常車輛。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90時(shí)（如，預(yù)警時(shí)間=3.6s）。圖G.1異常車輛開啟故障預(yù)警燈示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：單次測試中，若同向行駛車輛，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；55圖G.1異常車輛開啟故障預(yù)警燈示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：單次測試中，若同向行駛車輛，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。異常車輛為靜止/慢速車輛G.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表G.2要求。表G.2測試工況數(shù)據(jù)表23對外廣播對外廣播“故障報(bào)警燈開啟”場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—表G.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][30km/h,0km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,10km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV以恒定速度[VRkm/h延車道中心行駛。HV以恒定速度[V1]km/h延相同車道中心線正常行駛。HVRV150m測試開始，AVWTTC4.0s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90時(shí)（如，TTC=3.6s）。HVRV的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、V2V消息、AVWAVW功能預(yù)G.2所示。圖G.2異常車輛為靜止/慢速車輛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。24附錄H（規(guī)范性）車輛失控預(yù)警（CLW）功能描述當(dāng)RV（ABS）（ESP）（TCS）移預(yù)警系統(tǒng)（LDW）等功能觸發(fā)時(shí)，RV對外廣播此類狀態(tài)信息，若HV根據(jù)收到的消息識(shí)別出該車屬CLW功能對HV通信與性能要求HV和RVHV和RV之間傳遞（V2V）。通信距離≥300m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值10Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。H.3典型測試場景與方法HV和RV同向行駛測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表H.1要求。H.125H.3典型測試場景與方法HV和RV同向行駛測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表H.1要求。H.125場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,20km/h]具備V2X通信能力。[60km/h,40km/h]表H.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV以[VRkm/h的恒定速度延車道中心行駛。HV以[V1]km/hRV行駛。HVRV150mABSESPTCSLDWCLWTTC4.0s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90%時(shí)（如，TTC=3.6s）。H.1HVRV同向行駛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV4.0H.1HVRV同向行駛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。HV和RV相向行駛H.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表H.2要求。H.226場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[500]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—表H.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:HV與RV的初始距離][60km/h,60km/h,133m]具備V2X通信能力。[60km/h,60km/h,233m][60km/h,60km/h,333m]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心行駛。RV以恒定速度[VRkm/hHV相向行駛。HVRV[s]m測試開始，RVABS、ESP、TCS、LDW等功能時(shí)，廣播車輛失控狀態(tài)信息。CLWTTC4.0s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90%時(shí)（如，TTC=3.6s）。HVRV的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、V2V消息、CLWCLW功能預(yù)H.2所示。H.2HVRV相向行駛示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。27附錄I（規(guī)范性）道路危險(xiǎn)狀況提示（HLW）功能描述HV行駛到潛在危險(xiǎn)狀況（例如：橋下存在較深積水、路面有深坑、道路濕滑、前方急轉(zhuǎn)彎等）路HLW對HV通信與性能要求HV和RSUHV和RSU。通信距離≥300m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。I.3典型測試場景與方法RSU提示道路危險(xiǎn)狀況信息測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表I.1要求。I.128I.3典型測試場景與方法RSU提示道路危險(xiǎn)狀況信息測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表I.1要求。I.128場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條前方/左前/右前/對向。車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度][60km/h]具備V2X通信能力。[90km/h][120km/h]表I.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心行駛。HV300mHLWTTC4.0sHV駕駛員產(chǎn)生預(yù)警，提醒本車駕駛員注意。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90%時(shí)（如，TTC=3.6s）。HVV2IHLWHLWI.1所示。圖I.1RSU圖I.1RSU提示道路危險(xiǎn)狀況信息示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：單次測試中，HVHV4.0s≤TTC≤10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。29附錄J（規(guī)范性）限速預(yù)警（SLW）功能描述HV功能對HV通信與性能要求HV和路側(cè)設(shè)備（RSU）需具備短程無線通信能力，信息通過短程無線通信在路側(cè)設(shè)備和HV之間傳遞（V2I）。通信距離≥300m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值1Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。J.3典型測試場景與方法RSU廣播限速信息測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表J.1要求。J.130J.3典型測試場景與方法RSU廣播限速信息測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表J.1要求。J.130場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)———臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度][50]km/h具備V2X通信能力。[70]km/h環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以[V1]km/h恒定速度行駛。HV300m10Hz40km/h限速信息。HVRSURSU的速度限制時(shí)，SLW功能對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員車輛超速行駛。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出限速預(yù)警;HVRSU300m且未收到預(yù)警。HV實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、V2I消息、SLWSLWJ.1所示。圖J.1RSU廣播限速信息示意圖通過要求通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：4.0s的區(qū)域觸發(fā)預(yù)警，則測試通過;在進(jìn)入限速區(qū)域后，未超速時(shí)，不觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。31附錄K（規(guī)范性）闖紅燈預(yù)警（RLVW）功能描述HV（車道功能對駕駛員進(jìn)行預(yù)警。本功能適用于城市及城鄉(xiāng)道路及公路的交叉路口、環(huán)道的出入口和可變車道、通信與性能要求通過具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備廣播有關(guān)交叉口(車道)信息給具有短程通信能力的車輛（V2I）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。K.3典型測試場景與方法被公交車遮擋信號燈測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表K.1要求。K.132K.3典型測試場景與方法被公交車遮擋信號燈測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表K.1要求。K.132場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)交通燈狀態(tài)紅燈—交通燈配時(shí)[30]s—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）RSU通信距離[500]m具備V2X通信能力。移動(dòng)目標(biāo)層（L5）V1:HV速度[60]km/h具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：將信號燈設(shè)定為紅燈，RSU定時(shí)發(fā)送路口地理信息和信號燈實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。HV以速度[V1]km/h沿車道中心駛向停止線。HV150m時(shí)測試開始，RLVW4.0s時(shí)發(fā)出預(yù)警。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警;90%時(shí)(如，TTC=3.6s)。HV的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、RLVWRLVWK.1所示。圖K.1被公交車遮擋信號燈示意圖通過要求圖K.1被公交車遮擋信號燈示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：4.0s~10.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。33附錄L（規(guī)范性）弱勢交通參與者碰撞預(yù)警（VRUCW）場景描述HV在行駛中，與周邊行人（P，Pedestrian，含義拓展為廣義上的弱勢交通參與者，包括行人、自功能將對車輛駕駛員進(jìn)行預(yù)警，通信與性能要求HV和P需具備短程無線通信能力，車輛信息通過短程無線通信在HV和P之間傳遞（V2P）。利用路側(cè)感知系統(tǒng)對行人信息進(jìn)行感知，通過路側(cè)設(shè)備發(fā)給車輛（V2I）。通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。系統(tǒng)延遲≤100ms。定位精度≤1.5m。L.3典型測試場景與方法HV行進(jìn)時(shí)行人P從側(cè)前方出現(xiàn)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表L.1要求。L.134L.3典型測試場景與方法HV行進(jìn)時(shí)行人P從側(cè)前方出現(xiàn)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表L.1要求。L.134場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)———臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；VP:P速度][10km/h,0km/h,5km/h]具備V2X[30km/h,0km/h,5km/h][60km/h,0km/h,5km/h]圖L.1圖L.1HV進(jìn)行時(shí)P從側(cè)前方出現(xiàn)示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過；554次。HV倒車預(yù)警L.3.2.1測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表L.2要求。表L.2測試工況數(shù)據(jù)表35表L.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：RV停在車道中心，PRV車頭處以[VPkm/h橫穿車道。HV以恒定速度[V1]km/hRV相鄰車道中心行駛。HVP150m測試開始，VRUCWTTC2.0s時(shí)對HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，同時(shí)也可對P發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員與側(cè)向P存在碰撞危險(xiǎn)。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90%時(shí)（如，預(yù)警時(shí)間=1.8s）。HVP的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCWVRUCW預(yù)警距L.1所示。場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線段長度[300]m—表L.2測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)范圍備注交通設(shè)施層(L2)———臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度；VP:P速度][1km/h,5km/h]具備V2X通信能力。[3km/h,5km/h][5km/h,5km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1km/h從車位倒出，PHV車尾右側(cè)以[VP]km/h橫穿車道。PHV5m時(shí)測試開始，VRUCWTTC2.1sHV駕駛員發(fā)出預(yù)警，同時(shí)也可對P發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員與側(cè)向P存在碰撞危險(xiǎn)。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束：系統(tǒng)發(fā)出預(yù)警；TTC90%時(shí)（如，預(yù)警時(shí)間=1.9s）。HVP的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、V2P消息、VRUCWVRUCW預(yù)警距L.2所示。圖L.2HV倒車預(yù)警示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s觸發(fā)預(yù)警，則測試通過。554次。36附錄M（規(guī)范性）綠波車速引導(dǎo)（GLOSA）場景描述當(dāng)裝在OBU的HV駛向信號燈控制交叉路口，收到RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)及信號燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，GLOSA功能將給予駕駛員一個(gè)建議車速區(qū)間，以使車輛能夠經(jīng)濟(jì)地、舒適地（無需停車等待）通過信通信與性能要求具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與信號燈實(shí)時(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。道路數(shù)據(jù)更新頻率典型值1Hz。信號燈數(shù)據(jù)更新頻率典型值5Hz。系統(tǒng)延遲≤200ms。定位精度≤1.5m。M.3典型測試場景與方法交叉路口綠波引導(dǎo)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表M.1要求。M.137M.3典型測試場景與方法交叉路口綠波引導(dǎo)測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表M.1要求。M.137場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—直線路段長度[300]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—交通信號燈配時(shí)信息綠燈時(shí)長[10s，黃燈時(shí)長[3s，紅燈時(shí)長[10]s信號燈按照“綠-黃-紅-綠”的順序持續(xù)變化。綠燈時(shí)長[12s，黃燈時(shí)長[3s，紅燈時(shí)長[10]s—綠燈時(shí)長[14s，黃燈時(shí)長[3s，紅燈時(shí)長[10]s—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）———表M.1測試工況數(shù)據(jù)表（續(xù)）場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注靜止目標(biāo)層（L4）RSU通·信距離[500]m—移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度][60km/h]具備V2X通信能力。環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃測試過程中實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境要求即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延車道中心從遠(yuǎn)處駛向信號燈控制路口。HV180m測試開始，RSU按照信號燈配時(shí)信息發(fā)送路口地理信息和信號燈實(shí)時(shí)狀態(tài)信息。GLOSA10m時(shí)給出車輛前方信號燈的實(shí)時(shí)狀態(tài)，并結(jié)合主車的定位和行駛狀態(tài)信息，計(jì)算出通過路口的引導(dǎo)車速區(qū)間。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:90%時(shí)（如，距離停車線距離=9m）。HVGLOSAGLOSAM.1所示。圖M.1綠波車速引導(dǎo)場景示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV在引導(dǎo)車速下實(shí)現(xiàn)不超速、不停車通過紅綠燈，則測試通過。554次。38附錄N（規(guī)范性）車內(nèi)標(biāo)牌功能描述當(dāng)裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及交通標(biāo)牌信息，IVS功能將給予駕駛員相應(yīng)的交通標(biāo)牌提示，保證車輛的安全行駛。本功能適用于任何交通道路場景，能提高車輛行駛的安全性。通信與性能要求具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備，將道路數(shù)據(jù)與交通標(biāo)牌信息，發(fā)送給HV（V2I）。通信距離≥150m。道路數(shù)據(jù)與交通標(biāo)牌信息更新頻率典型值1Hz。系統(tǒng)延遲≤500ms。定位精度≤1.5m。HV車速范圍0km/h～70km/h。車內(nèi)標(biāo)牌場景測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表車內(nèi)標(biāo)牌場景測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表N.1要求。N.139場景構(gòu)建分層場景變量參數(shù)值備注基礎(chǔ)道路層（L1）車道數(shù)量(單向)[2]條—車道寬度3.5m~3.75m—基礎(chǔ)道路層（L1）直線路段長度[150]m—交通設(shè)施層(L2)直線路段兩側(cè)車道線白色實(shí)線+虛線—臨時(shí)交通設(shè)施層（L3）典型交通標(biāo)牌[20]種—靜止目標(biāo)層（L4）———移動(dòng)目標(biāo)層（L5）[V1:HV速度][20km/h]具備V2X通信能力。[40km/h][60km/h]環(huán)境條件層（L6）溫度-20℃～60℃實(shí)際數(shù)值，滿足環(huán)境即可。能見度≥[200]m測試方法測試方法應(yīng)符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿車道中心駛向交通標(biāo)志牌所在道路橫截面。HV150m測試開始，RSU發(fā)出局部道路數(shù)據(jù)信息，以及相應(yīng)的交通標(biāo)志牌信息。IVSHV2.0s時(shí)對HV駕駛員進(jìn)行提示。下面任意一種情況發(fā)生時(shí)，測試結(jié)束:系統(tǒng)提示;90%時(shí)（如，預(yù)警時(shí)間=1.8s）。HV的實(shí)時(shí)速度、行駛軌跡、IVSIVSN.1所示。圖N.1車內(nèi)標(biāo)牌場景示意圖通過要求圖N.1車內(nèi)標(biāo)牌場景示意圖通過要求本項(xiàng)目測試通過應(yīng)滿足下列要求：HV在行駛中得到正確的標(biāo)牌信息。554次。40附錄O（規(guī)范性）前方擁堵提醒（TJW）功能描述HV行駛前方發(fā)生交通擁堵狀況，RSU將擁堵路段信息發(fā)送給主車，TJW功能將對主車駕駛員進(jìn)行提醒。本功能適用于城市及郊區(qū)普通道路及高速公路的擁堵路段的預(yù)警，能提醒駕駛員前方路段擁堵，有助于駕駛員合理制定行車路線，提高道路通行效率。通信與性能要求利用具備短程無線通信能力的路側(cè)設(shè)備直接探測擁堵信息或?qū)TS通信距離≥150m。數(shù)據(jù)更新頻率典型值1Hz。系統(tǒng)延遲≤500ms。定位精度≤5m。O.3典型測試場景與方法前方擁堵提醒典型場景測試工況數(shù)據(jù)測試工況數(shù)