項(xiàng)目三任務(wù)2：線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試（課件）

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議01線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試02課程導(dǎo)入Part1線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試思考討論題（2分鐘）課程導(dǎo)入您知道如何判斷線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功能是否正常？我們?nèi)绾芜M(jìn)行線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試？理論知識(shí)Part2線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議Intel格式編碼線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議格式為Intel格式編碼，幀格式為拓展幀，VCU驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制報(bào)文的ID為0x0CF89A27；電機(jī)控制器狀態(tài)報(bào)文有3種，它們的ID分別為0x10F8109A、0x10F8108D和0x10F81079。本節(jié)任務(wù)只需要使用ID為0x10F8109A的電機(jī)控制器狀態(tài)報(bào)文。因此，本節(jié)課程只介紹ID為0x0CF89A27和0x10F8109A的報(bào)文協(xié)議。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議1.1VCU驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制報(bào)文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)VCUMCU0x0CF89A2720BYTEBIT數(shù)據(jù)名備注11-4鎖機(jī)命令0xA—解鎖；0x5—鎖機(jī)5-6工作模式Bit6-Bit5：00—未設(shè)定或異常；01—人工模式；10—自動(dòng)模式7-8保留

21后退0—無(wú)效；1—后退2前進(jìn)0—無(wú)效；1—前進(jìn)3運(yùn)行命令0—停止；1—運(yùn)行4停車(chē)模式0—再生制動(dòng)；1—自由滑行5保留

6~7保留

8VCU故障狀態(tài)0—無(wú)故障；1—有故障3

轉(zhuǎn)速命令低字節(jié)1RPM/bit，0-6000RPM（或r/min）4

轉(zhuǎn)速命令高字節(jié)5

電流指令低字節(jié)0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。無(wú)論前進(jìn)還是后退，驅(qū)動(dòng)時(shí)為正，制動(dòng)時(shí)為負(fù)6

電流指令高字節(jié)7

保留

8

保留

線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的CAN報(bào)文協(xié)議1.2電機(jī)控制器狀態(tài)報(bào)文協(xié)議發(fā)送方接收方ID周期（ms）數(shù)據(jù)MCUDPLY0x10F8109A50BYTEBIT數(shù)據(jù)名備注11-2檔位狀態(tài)Bit2-Bit1：00—無(wú)效；01—前進(jìn)；10—后退3制動(dòng)踏板狀態(tài)0—制動(dòng)踏板無(wú)效；1—制動(dòng)踏板有效4低速開(kāi)關(guān)狀態(tài)0—高速運(yùn)行模式；1—低速運(yùn)行模式5座椅開(kāi)關(guān)狀態(tài)0—斷開(kāi)；1—閉合6手剎狀態(tài)0—斷開(kāi)；1—閉合7控制器自檢狀態(tài)0—Notready；1—Ready8鎖機(jī)狀態(tài)0—未鎖機(jī)；1—鎖機(jī)21-2當(dāng)前工作模式Bit2-Bit1：00—未設(shè)定或異常；01—人工模式；10—自動(dòng)模式3-4當(dāng)前運(yùn)行方向Bit4-Bit3：00—無(wú)效；01—前進(jìn)；10—后退5-6保留

7降功耗狀態(tài)0—正常運(yùn)行；1—降功率運(yùn)行8保留

3

油門(mén)開(kāi)度0-255：0-100%4

故障代碼

5

電機(jī)轉(zhuǎn)速低字節(jié)1RPM/bit，偏移量06

電機(jī)轉(zhuǎn)速高字節(jié)7

保留

8

保留

任務(wù)實(shí)施Part3線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試一、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備物料介紹1.物料準(zhǔn)備（1）防護(hù)用品：安全帽、工作手套；（2）設(shè)備：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)；（3）輔助材料：清潔抹布。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備安全帽工作手套清潔抹布智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備2.檢查并穿戴工作手套和安全帽。3.檢查智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線控實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)萬(wàn)向輪是否已鎖止，確保萬(wàn)向輪處于鎖止?fàn)顟B(tài)。4.連接電源線，啟動(dòng)電源開(kāi)關(guān)按鈕。啟動(dòng)電源開(kāi)關(guān)按鈕線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試二、作業(yè)前的準(zhǔn)備啟動(dòng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)5.啟動(dòng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)，檢查換擋旋鈕的檔位是否處于N檔。換擋旋鈕處于N檔線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備掛兩個(gè)檔線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析通過(guò)CANTest軟件來(lái)控制線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在CANTest軟件界面查看線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)反饋回來(lái)的報(bào)文，并將報(bào)文解析成真實(shí)的數(shù)據(jù)。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析1.打開(kāi)CANTset軟件。2.波特率選擇500k，勾選“選擇所有CAN”，然后單擊“確定并啟動(dòng)CAN”。啟動(dòng)CAN線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.VCU驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的CAN報(bào)文任務(wù)實(shí)施：設(shè)置車(chē)輛駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式，行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，轉(zhuǎn)速為500RPM，停車(chē)模式為再生制動(dòng)。字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte1Byte1用來(lái)設(shè)置鎖機(jī)命令和工作模式：解鎖命令為0xA；車(chē)輛駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式，則Bit6-Bit5=10;其余位為預(yù)留位，默認(rèn)為0，則Byte1則等于0010A，換算成16進(jìn)制為0x2A0X2AByte2Byte2用來(lái)設(shè)置行駛方向（前進(jìn)或后退）、運(yùn)行命令、停車(chē)模式、VCU故障狀態(tài)：行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，則bit1=0，bit2=1；運(yùn)行命令為運(yùn)行，則bit3=1；停車(chē)模式為再生制動(dòng)，則bit4=0；bit5-bit7為預(yù)留位，默認(rèn)為0；VCU故障狀態(tài)為無(wú)故障，bit8=0。則Byte2則等于00000110，換算成16進(jìn)制為0x06。0x06Byte3轉(zhuǎn)速命令低字節(jié)Byte3-Byte4用來(lái)設(shè)置轉(zhuǎn)速：500RPM數(shù)值為500，將十進(jìn)制數(shù)值500換算成十六進(jìn)制數(shù)為01F4。由于Byte3為低字節(jié)，Byte4高字節(jié)，則Byte3=0xF4，Byte4=0x01，因此Byte3~Byte4=0xF401。0xF4Byte4轉(zhuǎn)速命令高字節(jié)0x01Byte5電流指令低字節(jié)0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。無(wú)論前進(jìn)還是后退，驅(qū)動(dòng)時(shí)為正，制動(dòng)時(shí)為負(fù)0x00Byte6電流指令高字節(jié)0x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0x00。0x00Byte8Byte8為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte8=0x00。0x00線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析3.VCU驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的CAN報(bào)文根據(jù)上表的數(shù)據(jù)分析可以總結(jié)出來(lái)的結(jié)果：使用CANTset軟件發(fā)送的報(bào)文為：2A06F40100000000，ID號(hào)為：0x0CF89A27，幀類(lèi)型選擇“擴(kuò)展幀”，幀格式選擇“數(shù)據(jù)幀”，發(fā)送次數(shù)和每次發(fā)送的幀數(shù)可隨意選擇，但是在進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的過(guò)程中需要持續(xù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因此需要發(fā)送多次，每次發(fā)送間隔為50ms，設(shè)置完成后，單擊“發(fā)送”。VCU驅(qū)動(dòng)電機(jī)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機(jī)控制器狀態(tài)CAN報(bào)文任務(wù)實(shí)施：捕捉數(shù)據(jù)有兩種方法，方法一為通過(guò)單擊“停止”按鈕暫停數(shù)據(jù)更新，在CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)查看ID為0x10F8109A的CAN報(bào)文；方法二是通過(guò)單擊“DBC”，查看ID為0x10F8109A的CAN報(bào)文，如圖所示；然后再進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。由于CANTest軟件界面的數(shù)據(jù)接收區(qū)的數(shù)據(jù)包括不同ID的報(bào)文，且是實(shí)時(shí)更新的，很難捕捉到，因此推薦使用方法二進(jìn)行數(shù)據(jù)解析。電機(jī)控制器狀態(tài)報(bào)文線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機(jī)控制器狀態(tài)CAN報(bào)文1205001802000000Byte1用來(lái)反饋檔位狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、低速狀態(tài)、座椅開(kāi)關(guān)狀態(tài)、手剎狀態(tài)、控制器自檢狀態(tài)和鎖機(jī)狀態(tài)等，0x12換成二進(jìn)制數(shù)為00010010，解析其所代表的含義：bit1-bit2=01，檔位為前進(jìn)檔；bit5=1，座椅開(kāi)關(guān)狀態(tài)為閉合模式。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機(jī)控制器狀態(tài)CAN報(bào)文1205001802000000Byte2用來(lái)反饋工作模式、運(yùn)行方向和降功耗狀態(tài)。0x05換成二進(jìn)制數(shù)為00000101，bit1-bit2=01，工作模式為人工模式；bit3-bit4=01，方向?yàn)榍斑M(jìn)。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機(jī)控制器狀態(tài)CAN報(bào)文1205001802000000Byte5-Byte6用來(lái)電機(jī)轉(zhuǎn)速，Byte5為電機(jī)轉(zhuǎn)速低字節(jié)，Byte6為轉(zhuǎn)速高字節(jié)，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002換成十進(jìn)制數(shù)為2。因此轉(zhuǎn)速為2RPM。線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試三、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析4.解析MCU向VCU反饋電機(jī)控制器狀態(tài)CAN報(bào)文5.完成數(shù)據(jù)分析后，關(guān)閉CANTest軟件。字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte10x12Byte1用來(lái)反饋檔位狀態(tài)、制動(dòng)踏板狀態(tài)、低速狀態(tài)、座椅開(kāi)關(guān)狀態(tài)、手剎狀態(tài)、控制器自檢狀態(tài)和鎖機(jī)狀態(tài)等，0x12換成二進(jìn)制數(shù)為00010010，解析其所代表的含義：bit1-bit2=01，檔位為前進(jìn)檔；bit5=1，座椅開(kāi)關(guān)狀態(tài)為閉合模式。Byte20x05Byte2用來(lái)反饋工作模式、運(yùn)行方向和降功耗狀態(tài)。0x05換成二進(jìn)制數(shù)為00000101，bit1-bit2=01，工作模式為人工模式；bit3-bit4=01，方向?yàn)榍斑M(jìn)。Byte30x00Byte4用來(lái)反饋故障代碼，代碼0x00表示沒(méi)有踩油門(mén)。Byte40x18Byte4用來(lái)反饋故障代碼，代碼0x18表示無(wú)故障。Byte50x02Byte5-Byte6用來(lái)電機(jī)轉(zhuǎn)速，Byte5為電機(jī)轉(zhuǎn)速低字節(jié)，Byte6為轉(zhuǎn)速高字節(jié)，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002換成十進(jìn)制數(shù)為2。因此轉(zhuǎn)速為2RPM。Byte60x00預(yù)留字節(jié)Byte70x00預(yù)留字節(jié)Byte80x00預(yù)留字節(jié)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試1.打開(kāi)調(diào)試軟件。調(diào)試軟件線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試2.單擊“線控底盤(pán)”進(jìn)入線控底盤(pán)調(diào)試界面，選擇CAN通道1，將波特率調(diào)整為：500k，單擊“開(kāi)啟設(shè)備”按鈕，左側(cè)的CAN數(shù)據(jù)會(huì)實(shí)時(shí)的刷新。調(diào)試界面線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試3.查看信息欄中的轉(zhuǎn)速是否為0r/min。調(diào)試界面線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試4.換檔（D檔或R檔），再踩下加速踏板，查看轉(zhuǎn)速值是否出現(xiàn)相應(yīng)的變化，車(chē)輪是否能夠向前或向后旋轉(zhuǎn)，然后松下加速踏板。加速踏板線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試流程線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試整理與清潔作業(yè)前的準(zhǔn)備線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析與調(diào)試四、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試5.打開(kāi)“驅(qū)動(dòng)使能”，單擊“D檔”，拖動(dòng)滾動(dòng)條（值=設(shè)置的轉(zhuǎn)速/最大轉(zhuǎn)速*100%）驅(qū)動(dòng)車(chē)輪向前旋轉(zhuǎn)，查看轉(zhuǎn)速值是否出現(xiàn)相應(yīng)的變化，車(chē)輪是否能夠向前旋轉(zhuǎn)。上位機(jī)驅(qū)動(dòng)使能