中職教育二年級下學(xué)期《工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整機(jī)調(diào)試》教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整機(jī)調(diào)試第六章工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用實例工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛工作站整機(jī)運(yùn)行需要完成三個方面的工作，一是要求工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)從輸送鏈的傳感器中獲取對應(yīng)傳感器的信號；二是通過編寫程序、點位計算完成機(jī)器人搬運(yùn)動作；三是通過機(jī)器人系統(tǒng)輸出抓取與松開信號，實現(xiàn)物料的抓取動作，本次課我們將使用兩種不同方式，來實現(xiàn)機(jī)器人的抓取與松開，配合傳送鏈，最終完成工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的整機(jī)運(yùn)行。

任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整機(jī)調(diào)試01夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計02夾具系統(tǒng)自動附著功能分析與設(shè)計03機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整機(jī)運(yùn)行任務(wù)實操CONTENTS目錄夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計011、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計(1)碼垛工作站整機(jī)信號分析

碼垛工作站機(jī)器人系統(tǒng)接收傳送鏈發(fā)送過來的物料準(zhǔn)備好信號與托盤準(zhǔn)備好信號時，機(jī)器人開始執(zhí)行搬運(yùn)動作，當(dāng)機(jī)器人手爪運(yùn)動到抓取物料指定位置時，機(jī)器人發(fā)出抓取信號，該信號被送入抓取smart組件中，通過工作站邏輯設(shè)置完成信號設(shè)置。1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計創(chuàng)建抓取工具系統(tǒng)，選擇建模菜單，點擊smart就可以新建smart組件，將smart組件的名稱改為SC_Gripper，然后添加:安裝對象、RS觸發(fā)邏輯、非邏輯、拆除對象、直線傳感器5個smart組件。(2)碼垛工作站夾具系統(tǒng)組成1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計【1】

直線傳感器組件添加digrip輸入信號,用于接收機(jī)器人系統(tǒng)傳遞過來的抓取信號,當(dāng)抓取信號為1時，激活直線傳感器。直線傳感器需安裝于機(jī)器人工具末端，并隨機(jī)器人工具運(yùn)動，用于檢測物料，可將檢測到的物料送入安裝對象組件中。(3)夾具系統(tǒng)配置與信號連接1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計【2】安裝對象組件：安裝對象組件接收傳感器檢測到的物料源，送入到安裝組件的Child中,并將物料源安裝到吸盤工具上，當(dāng)安裝對象組建處于激活狀態(tài)時，物料源隨吸盤工具運(yùn)動。1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計【3】非邏輯:非邏輯用于將抓取信號取反，即當(dāng)抓取信號為1時輸出為0，當(dāng)抓取信號為0時取反后輸出為1，送入拆除組件，可將物料源從吸盤工具上拆出。1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計【4】拆除對象組件：當(dāng)拆除對象組件被激活時，可將物料源從吸盤工具中拆除。1、夾具系統(tǒng)smart組件分析與設(shè)計【5】RS觸發(fā)邏輯RS觸發(fā)邏輯共有兩個輸入端，當(dāng)set端有效時，輸出置位信號，當(dāng)reset端有效時,輸出后復(fù)位信號，用于顯示工具是否已經(jīng)抓取物料。夾具系統(tǒng)自動附著功能分析與設(shè)計022、夾具系統(tǒng)自動附著功能分析與設(shè)計1.抓取對象在仿真選項卡中選擇配置，即可打開事件配置器。這里我們需要配置抓取事件和松開事件。我們首先配置抓取事件，選擇系統(tǒng)輸出信號doGrip作為信號觸發(fā)器,將信號的觸發(fā)條件設(shè)置為1，即當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)doGrip輸出信號為1時觸發(fā)，系統(tǒng)觸發(fā)之后，添加附加對象動作，設(shè)置附加對象為最接近于TCP原點的對象，設(shè)置將附加對象安裝到吸盤工具上，可實現(xiàn)最靠TCP原點的對象為抓取對象，實現(xiàn)物料的抓取。2、夾具系統(tǒng)自動附著功能分析與設(shè)計2．提取對象提取對象的事件與抓取對象相反，即可實現(xiàn)從工具中將物料提取出來，從而實現(xiàn)碼垛系統(tǒng)機(jī)器人搬運(yùn)物料的效果。機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整機(jī)運(yùn)行任務(wù)實操033、直線移動LinearMover組件實現(xiàn)工件移動1．使用smart組件完成碼垛機(jī)器人搬運(yùn)實操。2．使用事件管理器完