工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：URScript (Universal Robots)：UR機(jī)器人力控制與力傳感器編程

工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：URScript(UniversalRobots)：UR機(jī)器人力控制與力傳感器編程1URScript簡(jiǎn)介與環(huán)境設(shè)置1.1URScript語(yǔ)言概述URScript是UniversalRobots（UR）機(jī)器人系列的專(zhuān)用編程語(yǔ)言，設(shè)計(jì)用于直接在UR機(jī)器人控制器上編寫(xiě)和執(zhí)行程序。它是一種高級(jí)、易于理解的語(yǔ)言，旨在簡(jiǎn)化工業(yè)機(jī)器人的編程過(guò)程，使用戶能夠快速開(kāi)發(fā)和部署機(jī)器人應(yīng)用。URScript支持各種機(jī)器人操作，包括運(yùn)動(dòng)控制、I/O管理、邏輯處理和高級(jí)功能，如力控制和傳感器集成。1.1.1特點(diǎn)直觀性：URScript的語(yǔ)法設(shè)計(jì)直觀，易于學(xué)習(xí)，即使是沒(méi)有編程經(jīng)驗(yàn)的操作員也能快速上手。實(shí)時(shí)性：URScript程序可以直接在機(jī)器人控制器上運(yùn)行，無(wú)需額外的計(jì)算機(jī)或軟件，實(shí)現(xiàn)即時(shí)反饋和控制。靈活性：URScript支持多種編程范式，包括過(guò)程式和函數(shù)式編程，允許用戶根據(jù)具體需求選擇最適合的編程方式。1.1.2基本語(yǔ)法URScript的基本語(yǔ)法包括變量聲明、函數(shù)定義、條件語(yǔ)句和循環(huán)控制。例如，下面的代碼展示了如何使用URScript控制機(jī)器人移動(dòng)到指定位置：defmove_to_position(x,y,z):

#移動(dòng)到指定位置

movej([x,y,z,0,-90,0],a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)1.2UR機(jī)器人系統(tǒng)配置在開(kāi)始使用URScript編程之前，確保UR機(jī)器人的系統(tǒng)配置正確是至關(guān)重要的。這包括硬件檢查、軟件版本確認(rèn)和安全設(shè)置。1.2.1硬件檢查機(jī)器人本體：檢查機(jī)器人各關(guān)節(jié)是否正常，無(wú)損傷或松動(dòng)。末端執(zhí)行器：確保末端執(zhí)行器（如夾爪、吸盤(pán)等）與機(jī)器人兼容并正確安裝。力傳感器：如果使用力傳感器，檢查傳感器是否正確安裝并連接到機(jī)器人控制器。1.2.2軟件版本確認(rèn)UR機(jī)器人控制器運(yùn)行的軟件版本應(yīng)與URScript版本兼容?？梢酝ㄟ^(guò)控制器的界面檢查當(dāng)前軟件版本，并根據(jù)需要進(jìn)行更新。1.2.3安全設(shè)置速度限制：設(shè)置機(jī)器人的最大速度，以確保操作安全。力矩限制：定義機(jī)器人在遇到障礙時(shí)的最大力矩，防止損壞。安全區(qū)域：設(shè)定機(jī)器人操作的安全區(qū)域，避免與周?chē)h(huán)境發(fā)生碰撞。1.3力傳感器安裝與校準(zhǔn)力傳感器是UR機(jī)器人實(shí)現(xiàn)力控制的關(guān)鍵組件，它能夠測(cè)量機(jī)器人在操作過(guò)程中所受的力和力矩，從而實(shí)現(xiàn)精確的力控制和力反饋。1.3.1安裝力傳感器通常安裝在機(jī)器人末端執(zhí)行器和機(jī)器人手腕之間。安裝過(guò)程應(yīng)遵循以下步驟：斷電：在安裝前，確保機(jī)器人控制器已斷電。連接：將力傳感器連接到機(jī)器人手腕和末端執(zhí)行器之間，確保所有連接緊固。布線：將傳感器的信號(hào)線連接到機(jī)器人控制器的相應(yīng)端口。1.3.2校準(zhǔn)安裝完成后，力傳感器需要進(jìn)行校準(zhǔn)，以確保測(cè)量的準(zhǔn)確性和一致性。校準(zhǔn)過(guò)程包括零點(diǎn)校準(zhǔn)和力矩校準(zhǔn)。1.3.2.1零點(diǎn)校準(zhǔn)#零點(diǎn)校準(zhǔn)

defzero_calibration():

#讀取當(dāng)前力傳感器讀數(shù)

force=get_force_torque()

#將讀數(shù)設(shè)置為零點(diǎn)

set_force_torque_offset(force)1.3.2.2力矩校準(zhǔn)力矩校準(zhǔn)通常在零點(diǎn)校準(zhǔn)后進(jìn)行，以確保在不同方向上的力矩測(cè)量準(zhǔn)確。#力矩校準(zhǔn)

deftorque_calibration(direction):

#設(shè)置力傳感器的力矩方向

set_torque_direction(direction)

#讀取并記錄力矩值

torque=get_torque()

#調(diào)整力矩偏移量

adjust_torque_offset(torque)1.3.3力控制編程示例一旦力傳感器安裝并校準(zhǔn)完成，就可以使用URScript進(jìn)行力控制編程。下面的示例展示了如何使用力傳感器控制機(jī)器人在接觸物體時(shí)的力：#力控制示例

defforce_controlled_movement(target_force):

#設(shè)置力控制模式

set_force_control_mode(True)

#設(shè)置目標(biāo)力

set_target_force(target_force)

#移動(dòng)到接觸點(diǎn)

movej([0,-90,0,0,-90,0],a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

#等待直到達(dá)到目標(biāo)力

whileget_force()<target_force:

sleep(0.1)

#關(guān)閉力控制模式

set_force_control_mode(False)在這個(gè)示例中，set_force_control_mode函數(shù)用于開(kāi)啟或關(guān)閉力控制模式，set_target_force函數(shù)設(shè)置目標(biāo)力，get_force函數(shù)讀取當(dāng)前力傳感器的力值。通過(guò)循環(huán)和sleep函數(shù)，機(jī)器人將等待直到達(dá)到目標(biāo)力值。通過(guò)以上步驟和示例，可以有效地在UR機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)力控制和力傳感器的編程，從而提升機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的操作精度和安全性。2工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言：URScript(UniversalRobots)力控制與力傳感器編程2.1基礎(chǔ)力控制編程2.1.1力控制指令詳解在URScript中，力控制是通過(guò)一系列特定的指令實(shí)現(xiàn)的，這些指令允許機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)感知并適應(yīng)外部力的變化。以下是一些關(guān)鍵的力控制指令：2.1.1.1force_mode_...force_mode_off():關(guān)閉力控制模式，使機(jī)器人回到傳統(tǒng)的位置控制模式。force_mode_teaching(speed,force):設(shè)置力控制模式下的教學(xué)速度和力限制，用于手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人時(shí)。force_mode_add(speed,force,acceleration,time):在力控制模式下，以指定的速度、力、加速度和持續(xù)時(shí)間向當(dāng)前方向添加力。2.1.1.2force_control_...force_control_wrench(wrench,speed,acceleration,time):使用六軸力矩傳感器的讀數(shù)來(lái)控制機(jī)器人的力和扭矩。force_control_normal(normal,speed,acceleration,time):控制機(jī)器人在指定法線方向上的力。2.1.1.3force_stopping_...force_stopping_enable():啟用力停止功能，當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到超過(guò)設(shè)定閾值的力時(shí)，機(jī)器人將停止運(yùn)動(dòng)。force_stopping_set_threshold(threshold):設(shè)置力停止的閾值。2.1.2力傳感器數(shù)據(jù)讀取UR機(jī)器人配備有內(nèi)置的力矩傳感器，可以測(cè)量六個(gè)自由度上的力和扭矩。URScript提供了讀取這些傳感器數(shù)據(jù)的指令：#讀取力矩傳感器數(shù)據(jù)

wrench=get_actual_tcp_force()get_actual_tcp_force()函數(shù)返回一個(gè)包含六個(gè)元素的數(shù)組，分別對(duì)應(yīng)于TCP（工具中心點(diǎn)）處的三個(gè)線性力（Fx,Fy,Fz）和三個(gè)扭矩（Tx,Ty,Tz）。2.1.3基本力控制應(yīng)用示例2.1.3.1示例1：使用力控制模式進(jìn)行手動(dòng)教學(xué)#啟用力控制模式下的教學(xué)

force_mode_teaching(0.1,50)

#等待用戶手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人

wait_for_button(0)

#關(guān)閉力控制模式

force_mode_off()在這個(gè)示例中，機(jī)器人被設(shè)置為力控制模式下的教學(xué)狀態(tài)，用戶可以以0.1m/s的速度和50N的力限制手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人。wait_for_button(0)指令等待用戶按下示教器上的按鈕，之后機(jī)器人將關(guān)閉力控制模式。2.1.3.2示例2：使用力控制進(jìn)行表面接觸#定義力控制參數(shù)

speed=0.05

force=10

acceleration=0.1

time=0.5

#啟用表面接觸力控制

force_control_normal([0,0,1],speed,acceleration,time)

#等待力控制完成

wait_until_force_control_stopped()

#關(guān)閉力控制模式

force_mode_off()在這個(gè)示例中，機(jī)器人被設(shè)置為在Z軸方向上進(jìn)行力控制，以0.05m/s的速度、10N的力、0.1m/s^2的加速度和0.5秒的持續(xù)時(shí)間接觸表面。wait_until_force_control_stopped()指令確保機(jī)器人在繼續(xù)執(zhí)行其他任務(wù)之前完成力控制操作。2.1.3.3示例3：力停止功能#啟用力停止功能

force_stopping_enable()

#設(shè)置力停止閾值

force_stopping_set_threshold(150)

#執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

movej(p1)

#等待力停止或運(yùn)動(dòng)完成

wait_until_force_stopping_or_program_stopped()

#關(guān)閉力停止功能

force_stopping_disable()此示例展示了如何在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中啟用力停止功能。如果機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)到超過(guò)150N的力，它將立即停止。wait_until_force_stopping_or_program_stopped()指令確保在力停止或程序正常停止之前，機(jī)器人不會(huì)繼續(xù)執(zhí)行其他指令。通過(guò)這些示例，我們可以看到URScript中的力控制和力傳感器功能如何被用于實(shí)現(xiàn)更安全、更靈活的機(jī)器人操作。在實(shí)際應(yīng)用中，這些功能可以用于精密裝配、表面處理、人機(jī)協(xié)作等場(chǎng)景，提高生產(chǎn)效率和安全性。3高級(jí)力控制技術(shù)3.1力控制與路徑規(guī)劃結(jié)合在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，力控制與路徑規(guī)劃的結(jié)合是實(shí)現(xiàn)精確和安全操作的關(guān)鍵。URScript支持通過(guò)力傳感器反饋實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，確保在接觸任務(wù)中，如打磨、裝配，機(jī)器人能夠適應(yīng)環(huán)境變化，保持恒定的力作用。3.1.1原理力控制通過(guò)調(diào)整機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩，使機(jī)器人末端執(zhí)行器在接觸任務(wù)中能夠保持預(yù)設(shè)的力值。路徑規(guī)劃則確保機(jī)器人能夠按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。結(jié)合兩者，機(jī)器人在執(zhí)行路徑的同時(shí)，能夠根據(jù)接觸力的反饋調(diào)整其運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)工件的形狀和硬度變化。3.1.2示例代碼//定義力控制參數(shù)

consttarget_force=50;//目標(biāo)接觸力，單位：牛頓

constforce_gain=100;//力控制增益，用于調(diào)整力反饋對(duì)運(yùn)動(dòng)的影響

//定義路徑規(guī)劃參數(shù)

constspeed=0.1;//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，單位：米/秒

constacceleration=0.1;//機(jī)器人加速度，單位：米/秒^2

//開(kāi)始力控制

force_control(target_force,force_gain);

//執(zhí)行路徑規(guī)劃

movej(p[0.1,0.2,0.3,-1.57,-1.57,0],a=acceleration,v=speed,t=0,r=0);

//結(jié)束力控制

force_control(0,0);3.1.3解釋force_control(target_force,force_gain)：?jiǎn)?dòng)力控制，設(shè)置目標(biāo)力和力控制增益。movej：關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃，機(jī)器人以設(shè)定的速度和加速度移動(dòng)到指定位置。force_control(0,0)：關(guān)閉力控制。3.2力控制在裝配任務(wù)中的應(yīng)用裝配任務(wù)要求機(jī)器人能夠精確控制力，以避免對(duì)工件或機(jī)器人本身造成損害。URScript的力控制功能使機(jī)器人能夠在裝配過(guò)程中感知并調(diào)整力的大小，實(shí)現(xiàn)柔性和精確的裝配操作。3.2.1示例代碼//定義裝配力控制參數(shù)

constassembly_force=20;//裝配過(guò)程中的目標(biāo)接觸力

constassembly_gain=50;//力控制增益

//定義裝配路徑

constassembly_path=[p[0.1,0.2,0.3,-1.57,-1.57,0],p[0.1,0.25,0.35,-1.57,-1.57,0]];

//開(kāi)始力控制

force_control(assembly_force,assembly_gain);

//沿著裝配路徑移動(dòng)

for(targetinassembly_path){

movej(target,a=0.1,v=0.05,t=0,r=0);

}

//結(jié)束力控制

force_control(0,0);3.2.2解釋assembly_path：定義了裝配過(guò)程中機(jī)器人需要經(jīng)過(guò)的路徑點(diǎn)。for循環(huán)：機(jī)器人沿著每個(gè)路徑點(diǎn)移動(dòng)，同時(shí)力控制保持激活狀態(tài)，確保在裝配過(guò)程中力的大小符合要求。3.3力控制與視覺(jué)系統(tǒng)集成在復(fù)雜環(huán)境中，機(jī)器人需要同時(shí)處理視覺(jué)和力的反饋信息。URScript支持與視覺(jué)系統(tǒng)集成，通過(guò)視覺(jué)信息引導(dǎo)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置，同時(shí)利用力控制確保操作的精確性和安全性。3.3.1示例代碼//定義視覺(jué)系統(tǒng)參數(shù)

constcamera_offset=[0.05,0,0];//相機(jī)相對(duì)于機(jī)器人末端執(zhí)行器的偏移量

consttarget_position=[0.5,0.5,0.5];//目標(biāo)位置，通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別

//定義力控制參數(shù)

constvisual_force=10;//視覺(jué)引導(dǎo)下的目標(biāo)接觸力

constvisual_gain=100;//力控制增益

//開(kāi)始力控制

force_control(visual_force,visual_gain);

//根據(jù)視覺(jué)信息調(diào)整位置

movej(target_position+camera_offset,a=0.1,v=0.05,t=0,r=0);

//執(zhí)行后續(xù)操作

//...

//結(jié)束力控制

force_control(0,0);3.3.2解釋camera_offset：考慮到視覺(jué)系統(tǒng)與機(jī)器人末端執(zhí)行器之間的相對(duì)位置，需要在目標(biāo)位置上加上偏移量。movej：機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別的目標(biāo)位置，加上偏移量后，以設(shè)定的速度和加速度移動(dòng)到該位置。力控制在整個(gè)過(guò)程中保持激活，確保即使在視覺(jué)引導(dǎo)下，機(jī)器人也能安全地與環(huán)境交互。通過(guò)上述示例，我們可以看到URScript如何在工業(yè)機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)高級(jí)力控制技術(shù)，包括力控制與路徑規(guī)劃的結(jié)合、在裝配任務(wù)中的應(yīng)用，以及與視覺(jué)系統(tǒng)的集成。這些技術(shù)的應(yīng)用極大地提高了機(jī)器人在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境中的適應(yīng)性和操作精度。4力傳感器編程實(shí)踐4.1傳感器數(shù)據(jù)處理與分析在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，力傳感器是實(shí)現(xiàn)精確力控制的關(guān)鍵組件。URScript提供了直接讀取力傳感器數(shù)據(jù)的功能，使得機(jī)器人能夠根據(jù)外部力的變化調(diào)整其動(dòng)作。以下是如何在URScript中處理和分析力傳感器數(shù)據(jù)的示例。4.1.1讀取力傳感器數(shù)據(jù)URScript中，使用get_analog_input()函數(shù)可以讀取力傳感器的模擬輸入值。假設(shè)力傳感器連接到機(jī)器人控制器的模擬輸入0，我們可以這樣讀取數(shù)據(jù)：#讀取力傳感器數(shù)據(jù)

analog_input=get_analog_input(0)4.1.2數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換力傳感器的原始輸出通常需要轉(zhuǎn)換為力的單位（如牛頓）。這通常涉及到將模擬輸入值映射到已知的力范圍。例如，如果傳感器的輸出范圍是0-10V，對(duì)應(yīng)力的范圍是0-100N，我們可以使用以下代碼進(jìn)行轉(zhuǎn)換：#數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換

force=(analog_input/10.0)*100.04.1.3數(shù)據(jù)分析為了從力傳感器數(shù)據(jù)中提取有用的信息，我們可能需要進(jìn)行一些數(shù)據(jù)分析，如計(jì)算力的平均值、最大值或最小值。以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例，展示了如何在URScript中計(jì)算力的平均值：#數(shù)據(jù)分析：計(jì)算力的平均值

total_force=0.0

num_samples=100

foriinrange(num_samples):

analog_input=get_analog_input(0)

force=(analog_input/10.0)*100.0

total_force+=force

average_force=total_force/num_samples4.2力傳感器編程案例研究4.2.1案例：力控制下的裝配任務(wù)在裝配任務(wù)中，機(jī)器人需要施加精確的力以避免損壞零件。以下是一個(gè)使用URScript實(shí)現(xiàn)力控制裝配的示例：#力控制下的裝配任務(wù)

target_force=50.0#目標(biāo)力，單位：牛頓

current_force=0.0

speed=0.1#機(jī)器人移動(dòng)速度，單位：m/s

whilecurrent_force<target_force:

analog_input=get_analog_input(0)

current_force=(analog_input/10.0)*100.0

movej(p[0,0,0,0,0,0],a=0.1,v=speed,t=0,r=0)在這個(gè)例子中，機(jī)器人會(huì)以設(shè)定的速度移動(dòng)，直到力傳感器檢測(cè)到的力達(dá)到目標(biāo)值。這確保了在裝配過(guò)程中施加的力不會(huì)超過(guò)預(yù)定的閾值。4.3故障排除與優(yōu)化技巧4.3.1常見(jiàn)問(wèn)題：力傳感器讀數(shù)不穩(wěn)定力傳感器讀數(shù)不穩(wěn)定可能是由多種因素引起的，包括電氣噪聲、機(jī)械振動(dòng)或傳感器校準(zhǔn)問(wèn)題。以下是一些優(yōu)化技巧：使用濾波器：在讀取力傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，可以應(yīng)用濾波器（如均值濾波或低通濾波）來(lái)減少噪聲的影響。#使用均值濾波器

force_buffer=[]

num_samples=10

foriinrange(num_samples):

analog_input=get_analog_input(0)

force=(analog_input/10.0)*100.0

force_buffer.append(force)

filtered_force=sum(force_buffer)/len(force_buffer)檢查傳感器連接：確保傳感器與機(jī)器人控制器之間的連接穩(wěn)固，沒(méi)有松動(dòng)或損壞。傳感器校準(zhǔn)：定期校準(zhǔn)傳感器以確保其準(zhǔn)確性。4.3.2性能優(yōu)化：減少數(shù)據(jù)處理延遲在實(shí)時(shí)力控制應(yīng)用中，數(shù)據(jù)處理的延遲可能會(huì)影響機(jī)器人的響應(yīng)速度。以下是一些減少延遲的技巧：減少數(shù)據(jù)采樣頻率：雖然更高的采樣頻率可以提供更詳細(xì)的數(shù)據(jù)，但它也會(huì)增加處理負(fù)擔(dān)。根據(jù)應(yīng)用需求，適當(dāng)降低采樣頻率可以減少延遲。使用硬件加速：如果可能，使用硬件加速（如FPGA或DSP）來(lái)處理力傳感器數(shù)據(jù)，可以顯著提高處理速度。優(yōu)化算法：確保數(shù)據(jù)處理算法盡可能高效，避免不必要的計(jì)算。通過(guò)以上實(shí)踐，我們可以有效地利用URScript進(jìn)行力傳感器編程，實(shí)現(xiàn)精確的力控制，從而提高工業(yè)機(jī)器人的操作精度和效率。5項(xiàng)目應(yīng)用與案例分析5.1力控制在真實(shí)工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，力控制是確保機(jī)器人能夠安全、精確地與環(huán)境交互的關(guān)鍵技術(shù)。URScript，作為UniversalRobots（UR）機(jī)器人的專(zhuān)用編程語(yǔ)言，提供了豐富的功能來(lái)實(shí)現(xiàn)力控制。力控制在真實(shí)工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用廣泛，包括但不限于：裝配操作：在裝配精密部件時(shí)，需要機(jī)器人施加精確的力，以避免損壞零件。打磨和拋光：機(jī)器人需要根據(jù)表面的硬度和形狀調(diào)整力的大小，以達(dá)到理想的表面光潔度。協(xié)作作業(yè)：在與人類(lèi)或其他機(jī)器人協(xié)作時(shí)，力控制確保了操作的安全性。5.1.1力控制原理UR機(jī)器人通過(guò)其內(nèi)置的力矩傳感器監(jiān)測(cè)每個(gè)關(guān)節(jié)的力矩，從而實(shí)現(xiàn)力控制。URScript中的force_control函數(shù)允許用戶設(shè)定力控制的參數(shù)，包括力的方向、大小以及力控制的持續(xù)時(shí)間。機(jī)器人將根據(jù)這些參數(shù)調(diào)整其運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到所需的力效果。5.1.1.1示例代碼#定義力控制參數(shù)

target_force=[0,0,-50]#力的方向和大小，單位為牛頓

wrench_frame=pTCP#力控制參考框架

gain=100#力控制增益

speed=0.1#速度限制，單位為米/秒

t=5#力控制持續(xù)時(shí)間，單位為秒

#開(kāi)始力控制

force_control(target_force,wrench_frame,gain,speed,t)

#力控制結(jié)束后，機(jī)器人將停止在當(dāng)前位置

stopl(0.1)5.1.2數(shù)據(jù)樣例在力控制過(guò)程中，機(jī)器人會(huì)持續(xù)監(jiān)測(cè)其關(guān)節(jié)的力矩。以下是一個(gè)數(shù)據(jù)樣例，展示了力控制開(kāi)始后，機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩的變化：時(shí)間(秒)關(guān)節(jié)1力矩(Nm)關(guān)節(jié)2力矩(Nm)關(guān)節(jié)3力矩(Nm)關(guān)節(jié)4力矩(Nm)關(guān)節(jié)5力矩(Nm)關(guān)節(jié)6力矩(Nm)00.00.00.00.00.00.012.53.04.01.52.01.025.06.08.03.04.02.037.59.012.04.56.03.0410.012.016.06.08.04.0512.515.020.07.510.05.05.2力傳感器編程項(xiàng)目實(shí)踐力傳感器編程是URScript中的一項(xiàng)高級(jí)功能，它允許機(jī)器人根據(jù)外部力的變化調(diào)整其行為。在實(shí)踐中，這通常用于需要高精度力反饋的應(yīng)用，如精密裝配或材料測(cè)試。5.2.1力傳感器編程原理UR機(jī)器人通過(guò)其末端執(zhí)行器上的力傳感器收集數(shù)據(jù)。URScript提供了get_analog_input和get_analog_input_volt函數(shù)來(lái)讀取力傳感器的輸入值。這些值可以被用于實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或觸發(fā)特定的程序邏輯。5.2.1.1示例代碼假