2024室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)

室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)目錄前 言 1123范圍 2規(guī)范性引用文件 2術(shù)語和定義 23.13.23.33.4目錄前 言 1123范圍 2規(guī)范性引用文件 2術(shù)語和定義 23.13.23.33.43.53.63.73.83.9室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng) 3軌道式智能巡檢機器人 3本地監(jiān)控平臺 3遠(yuǎn)程集控平臺 3供電系統(tǒng) 3控制系統(tǒng) 3云臺 3軌道總成 3升降裝置 34型號 44.1型號與編制 4技術(shù)要求 455.15.25.35.45.55.6一般要求 4外觀及結(jié)構(gòu)要求 4環(huán)境適應(yīng)性要求 5運動平臺與軌道總成要求 5功能及性能要求 5電磁兼容要求 66試驗方法 66.16.26.36.46.56.6一般要求檢驗 6外觀及結(jié)構(gòu)檢驗 7環(huán)境適應(yīng)性檢驗 7運動平臺與軌道總成檢驗 7功能及性能檢驗 7電磁兼容檢驗 97試驗規(guī)則 107.17.27.37.4試驗分類 10試驗項目 10出廠試驗 11型式試驗 118標(biāo)志、包裝、合格證、運輸、貯存 118.18.28.38.48.5標(biāo)志 11包裝 11產(chǎn)品合格證 12運輸 12貯存 12室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)的術(shù)語、產(chǎn)品型號、技術(shù)要求、試驗方法、試驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運輸、貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運圖示標(biāo)志GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級（IP）DL/T1610-2016變電站機器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件DL/T2241-2021變電站室內(nèi)軌道式巡檢機器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件DL/T2463-2021變電站室內(nèi)軌道式巡檢機器人系統(tǒng)驗收規(guī)范DL/T2465-2021變電站室內(nèi)軌道巡檢機器人檢測規(guī)范DL/T664-2016帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則DL/T860（全部）電力自動化通信網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)GB4793.1-20071GB/T4857.2-2005包裝運輸包裝件基本試驗2GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8-2006室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)的術(shù)語、產(chǎn)品型號、技術(shù)要求、試驗方法、試驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運輸、貯存等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運圖示標(biāo)志GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級（IP）DL/T1610-2016變電站機器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件DL/T2241-2021變電站室內(nèi)軌道式巡檢機器人系統(tǒng)通用技術(shù)條件DL/T2463-2021變電站室內(nèi)軌道式巡檢機器人系統(tǒng)驗收規(guī)范DL/T2465-2021變電站室內(nèi)軌道巡檢機器人檢測規(guī)范DL/T664-2016帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用導(dǎo)則DL/T860（全部）電力自動化通信網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)GB4793.1-20071GB/T4857.2-2005包裝運輸包裝件基本試驗2GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗GB/T2423.1-20082A：低溫GB/T2423.2-20082B：高溫3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。23.1室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)主或通過遙控方式進(jìn)行巡檢作業(yè)或遠(yuǎn)程監(jiān)控的智能系統(tǒng)。3.2軌道式智能巡檢機器人按預(yù)設(shè)的軌道路線進(jìn)行運動，且具備自動拍攝、遠(yuǎn)程監(jiān)控、目標(biāo)識別、視頻分析、環(huán)境信息采集等功能的移動巡檢設(shè)備。3.3本地監(jiān)控平臺安裝于監(jiān)控機房或主控室，由計算機（服務(wù)器）、通訊設(shè)備、后臺監(jiān)控軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析巡檢數(shù)據(jù)并發(fā)出報警的計算機系統(tǒng)。3.4遠(yuǎn)程集控平臺安裝于調(diào)度或集控中心，用于管理多臺室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人的計算機系統(tǒng)。3.5供電系統(tǒng)由滑觸線和供電箱等組成，給室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)運行提供電源的設(shè)施。3.6控制系統(tǒng)器人進(jìn)行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控平臺的傳輸系統(tǒng)。3.7云臺息的的工作平臺。3.83.1室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)主或通過遙控方式進(jìn)行巡檢作業(yè)或遠(yuǎn)程監(jiān)控的智能系統(tǒng)。3.2軌道式智能巡檢機器人按預(yù)設(shè)的軌道路線進(jìn)行運動，且具備自動拍攝、遠(yuǎn)程監(jiān)控、目標(biāo)識別、視頻分析、環(huán)境信息采集等功能的移動巡檢設(shè)備。3.3本地監(jiān)控平臺安裝于監(jiān)控機房或主控室，由計算機（服務(wù)器）、通訊設(shè)備、后臺監(jiān)控軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析巡檢數(shù)據(jù)并發(fā)出報警的計算機系統(tǒng)。3.4遠(yuǎn)程集控平臺安裝于調(diào)度或集控中心，用于管理多臺室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人的計算機系統(tǒng)。3.5供電系統(tǒng)由滑觸線和供電箱等組成，給室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)運行提供電源的設(shè)施。3.6控制系統(tǒng)器人進(jìn)行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控平臺的傳輸系統(tǒng)。3.7云臺息的的工作平臺。3.8軌道總成用于為室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人提供承載和導(dǎo)向的結(jié)構(gòu)件，安裝在室內(nèi)的設(shè)施。3.9升降裝置用于搭載檢測設(shè)備或云臺升降的裝置。3型號44.1型號與編制產(chǎn)品型號編制方法如下：5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1品圖樣和技術(shù)文件制造。5.1.2室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)各部分應(yīng)有足夠的強度、剛度和穩(wěn)定性。5.1.3圖樣的要求。5.2外觀及結(jié)構(gòu)要求5.2.1涂層無開裂、脫落現(xiàn)象。5.2.2型號44.1型號與編制產(chǎn)品型號編制方法如下：5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1品圖樣和技術(shù)文件制造。5.1.2室內(nèi)軌道智能機器人巡檢系統(tǒng)各部分應(yīng)有足夠的強度、剛度和穩(wěn)定性。5.1.3圖樣的要求。5.2外觀及結(jié)構(gòu)要求5.2.1涂層無開裂、脫落現(xiàn)象。5.2.25.2.3防腐蝕涂層，金屬零件不應(yīng)有銹蝕。5.2.4色和標(biāo)志加以區(qū)分。5.2.5銘牌、標(biāo)志中的文字應(yīng)使用中文，根據(jù)需要也可使用其他文字。5.2.6牌應(yīng)安裝在可視范圍內(nèi)；銘牌安裝應(yīng)牢固。45.3環(huán)境適應(yīng)性要求5.3.1工作溫度范圍：-20℃～+50℃。5.3.2工作濕度范圍：5%～95%RH。5.3.3機器人外殼防護(hù)要求：IP54。5.3.4工作范圍：電力系統(tǒng)室內(nèi)環(huán)境。5.4運動平臺與軌道總成要求5.4.1的圖樣和技術(shù)工藝文件制造。5.4.2要時，應(yīng)對主要受力機構(gòu)用原材料進(jìn)行理化試驗。5.4.3運動平臺應(yīng)設(shè)有防沖撞機構(gòu)，實現(xiàn)防沖撞功能。5.4.480kg，且具有良好的防腐、防銹能力。5.5功能及性能要求5.5.1功能要求5.5.1.1系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.5.1.21）機器人終端與本地監(jiān)控平臺能進(jìn)行雙向信息交互；2）高清可見光視頻、紅外視頻和數(shù)據(jù)傳輸不會中斷、卡頓；5.3環(huán)境適應(yīng)性要求5.3.1工作溫度范圍：-20℃～+50℃。5.3.2工作濕度范圍：5%～95%RH。5.3.3機器人外殼防護(hù)要求：IP54。5.3.4工作范圍：電力系統(tǒng)室內(nèi)環(huán)境。5.4運動平臺與軌道總成要求5.4.1的圖樣和技術(shù)工藝文件制造。5.4.2要時，應(yīng)對主要受力機構(gòu)用原材料進(jìn)行理化試驗。5.4.3運動平臺應(yīng)設(shè)有防沖撞機構(gòu)，實現(xiàn)防沖撞功能。5.4.480kg，且具有良好的防腐、防銹能力。5.5功能及性能要求5.5.1功能要求5.5.1.1系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。5.5.1.21）機器人終端與本地監(jiān)控平臺能進(jìn)行雙向信息交互；2）高清可見光視頻、紅外視頻和數(shù)據(jù)傳輸不會中斷、卡頓；3）通信中斷時上傳告警信息，通信故障修復(fù)后，自動恢復(fù)正常通信。5.5.1.31）機器人具有遙控和自主兩種運行模式；2）機器人沿軌道行走，具備前后運行、轉(zhuǎn)彎、爬坡等功能；3）云臺具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)運動。5.5.1.4機器人具備停障和急停功能。5.5.1.551）系統(tǒng)后臺可以定制巡檢任務(wù)；例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容手柄或電腦鼠標(biāo)、鍵盤等手動遙控機器人，完成巡視工作；2）本地監(jiān)控平臺能實時可靠地接收機器人采集設(shè)備的可見光視頻、紅外熱圖、環(huán)境信息等數(shù)據(jù)，進(jìn)行智能分析，并生成巡檢報告，及時進(jìn)行異常報警；3）本地監(jiān)控平臺具備機器人狀態(tài)檢測和管理功能。5.5.1.6輸性能應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求。5.5.2性能要求5.5.2.11）巡檢速度：0～2m/s；2）導(dǎo)航定位精度：≤1cm；3）升降行程：0～2m；4）500mm；5）剎車距離＜0.8m。5.5.3巡檢性能要求5.5.3.136090終不受本體任何部位遮擋影響。1）系統(tǒng)后臺可以定制巡檢任務(wù)；例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容手柄或電腦鼠標(biāo)、鍵盤等手動遙控機器人，完成巡視工作；2）本地監(jiān)控平臺能實時可靠地接收機器人采集設(shè)備的可見光視頻、紅外熱圖、環(huán)境信息等數(shù)據(jù)，進(jìn)行智能分析，并生成巡檢報告，及時進(jìn)行異常報警；3）本地監(jiān)控平臺具備機器人狀態(tài)檢測和管理功能。5.5.1.6輸性能應(yīng)滿足遠(yuǎn)程視頻指導(dǎo)的要求。5.5.2性能要求5.5.2.11）巡檢速度：0～2m/s；2）導(dǎo)航定位精度：≤1cm；3）升降行程：0～2m；4）500mm；5）剎車距離＜0.8m。5.5.3巡檢性能要求5.5.3.136090終不受本體任何部位遮擋影響。5.6電磁兼容要求機器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T17626.2-20183GB/T1726.-2163GB/T1766.820646試驗方法6.1一般要求檢驗5.166.2外觀及結(jié)構(gòu)檢驗在良好的光線條件下，外觀質(zhì)量要求通過手感、視檢等方法進(jìn)行檢驗，應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.26.3環(huán)境適應(yīng)性檢驗6.3.1低溫試驗按GB2423.1-2008205.3.1的有關(guān)規(guī)定。6.3.2高溫試驗GB2423.2-2008505.3.1的有關(guān)規(guī)定。6.3.3外殼防護(hù)試驗GB/T4208-20176.2外觀及結(jié)構(gòu)檢驗在良好的光線條件下，外觀質(zhì)量要求通過手感、視檢等方法進(jìn)行檢驗，應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.26.3環(huán)境適應(yīng)性檢驗6.3.1低溫試驗按GB2423.1-2008205.3.1的有關(guān)規(guī)定。6.3.2高溫試驗GB2423.2-2008505.3.1的有關(guān)規(guī)定。6.3.3外殼防護(hù)試驗GB/T4208-2017IP545.3.36.4運動平臺與軌道總成檢驗6.4.15.4.1，5.4.2，5.4.36.4.25.4.1，5.4.2，5.4.36.4.35.4.46.4.480kg3m1min5.4.46.5功能及性能檢驗6.5.1功能檢驗6.5.1.1在試驗場地將機器人斷電后開機，觀察云臺、指示燈等是否狀態(tài)正常，分別切斷電源、5.5.1.176.5.1.21）系統(tǒng)運行過程中，巡檢機器人等設(shè)備的圖像信息，運行狀態(tài)信息等反饋到系統(tǒng)后臺是否正常；系統(tǒng)后臺下發(fā)的各項控制指令，機器人等設(shè)備是否正確執(zhí)行，應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.5.1.22）人工設(shè)置通信故障，觀察是否上傳告警信息；修復(fù)通信故障后，觀察后臺和機器人5.5.1.26.5.1.31）手動控制機器人執(zhí)行前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、爬坡，云臺轉(zhuǎn)動等動作，觀察是否正常；5.5.1.32）啟動定時巡檢任務(wù)，觀察機器人直行、轉(zhuǎn)彎、爬坡、定位等是否正常，應(yīng)符合本標(biāo)5.5.1.36.5.1.45～10m2）66.5.1.21）系統(tǒng)運行過程中，巡檢機器人等設(shè)備的圖像信息，運行狀態(tài)信息等反饋到系統(tǒng)后臺是否正常；系統(tǒng)后臺下發(fā)的各項控制指令，機器人等設(shè)備是否正確執(zhí)行，應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.5.1.22）人工設(shè)置通信故障，觀察是否上傳告警信息；修復(fù)通信故障后，觀察后臺和機器人5.5.1.26.5.1.31）手動控制機器人執(zhí)行前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、爬坡，云臺轉(zhuǎn)動等動作，觀察是否正常；5.5.1.32）啟動定時巡檢任務(wù)，觀察機器人直行、轉(zhuǎn)彎、爬坡、定位等是否正常，應(yīng)符合本標(biāo)5.5.1.36.5.1.45～10m2）60.8m。3）當(dāng)障礙物移除后，機器人應(yīng)能夠恢復(fù)行走。5.5.1.46.5.1.51）15min，視5.5.1.52）15min，視檢運行是否正5.5.1.53）在系統(tǒng)后臺啟動機器人，機器人運行過程中，在系統(tǒng)后臺視檢機器人狀態(tài)檢測和電5.5.1.56.5.1.65.5.1.66.5.2性能檢驗6.5.2.15～10m82）使機器人按控制指令行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度；62m/s5.5.2.16.5.2.21）5～10m2）使機器人保持設(shè)定的行駛速度沿軌道導(dǎo)航行駛，觀察并記錄機器人到達(dá)預(yù)設(shè)定位點的誤差；3）5誤差的最大值≤1cm5.5.2.16.5.2.31）2）使機器人按控制指令行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度；62m/s5.5.2.16.5.2.21）5～10m2）使機器人保持設(shè)定的行駛速度沿軌道導(dǎo)航行駛，觀察并記錄機器人到達(dá)預(yù)設(shè)定位點的誤差；3）5誤差的最大值≤1cm5.5.2.16.5.2.31）500mm2）25.5.2.16.5.2.45～10m1m/s駛過終端線時制動，記錄試驗結(jié)果；60.8m5.5.2.1定。6.5.2.55.5.3.16.6電磁兼容檢驗6.6.1靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.2-201836.6.2射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.3-201636.6.3工頻磁場抗擾度試驗9GB/T17626.8-200647試驗規(guī)則7.1試驗分類7.2均應(yīng)完整保存測試記錄，提交試驗報告。7.2試驗項目各類試驗的試驗項目按下表規(guī)定。10序號試驗項目型式試驗出廠試驗1外觀及結(jié)構(gòu)外觀及結(jié)構(gòu)檢驗√√2環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗√—3低溫試驗√—4外殼防護(hù)試驗√—5運動平臺與軌道總成檢驗運動平臺與軌道總成檢驗—√6功能檢驗自檢功能檢驗—√7通信功能檢驗—√8運動控制功能檢驗—√9防碰撞功能檢驗—√10巡檢功能檢驗—√11語音對講功能檢驗—√12性能檢驗運行速度檢驗—√13定位精度檢驗—√14轉(zhuǎn)彎半徑檢驗—√15剎車距離檢驗—√16云臺性能檢驗—√17電磁兼容靜電放電抗擾度試驗√—GB/T17626.8-200647試驗規(guī)則7.1試驗分類7.2均應(yīng)完整保存測試記錄，提交試驗報告。7.2試驗項目各類試驗的試驗項目按下表規(guī)定。10序號試驗項目型式試驗出廠試驗1外觀及結(jié)構(gòu)外觀及結(jié)構(gòu)檢驗√√2環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗√—3低溫試驗√—4外殼防護(hù)試驗√—5運動平臺與軌道總成檢驗運動平臺與軌道總成檢驗—√6功能檢驗自檢功能檢驗—√7通信功能檢驗—√8運動控制功能檢驗—√9防碰撞功能檢驗—√10巡檢功能檢驗—√11語音對講功能檢驗—√12性能檢驗運行速度檢驗—√13定位精度檢驗—√14轉(zhuǎn)彎半徑檢驗—√15剎車距離檢驗—√16云臺性能檢驗—√17電磁兼容靜電放電抗擾度試驗√—18射頻輻射抗擾度試驗√—19工頻磁場抗擾度試驗√—7.3出廠試驗7.3.1書，并附相關(guān)質(zhì)量證明文件等。7.3.2統(tǒng)為不合格。7.4型式試驗7.4.1產(chǎn)品在下列情況之一時應(yīng)進(jìn)行型式試驗：1）新產(chǎn)品定型鑒定前；2）產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定前；3）正式投產(chǎn)后，如材料、結(jié)構(gòu)、工藝和元器件發(fā)生較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；4）產(chǎn)品正常生產(chǎn)一年或停產(chǎn)一年以上恢復(fù)生產(chǎn)時；5）國家質(zhì)量監(jiān)督部門或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式試驗要求時；6）出廠試驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時。7.4.2型式試驗項目為本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的全部項目。7.4.3型式試驗應(yīng)在出廠檢驗合格的產(chǎn)品中隨機抽取樣品。7.4.4判定規(guī)則：1時，允許對不合格項目加倍抽樣復(fù)檢，如再有不合格時，則判定該次型式試驗為不合格。8標(biāo)志、包裝、合格證、運輸、貯存8.1標(biāo)志機器人有永久性標(biāo)牌，標(biāo)牌的內(nèi)容至少包括：7.3出廠試驗7.3.1書，并附相關(guān)質(zhì)量證明文件等。7.3.2統(tǒng)為不合格。7.4型式試驗7.4.1產(chǎn)品在下列情況之一時應(yīng)進(jìn)行型式試驗：1）新產(chǎn)品定型鑒定前；2）產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定前；3）正式投產(chǎn)后，如材料、結(jié)構(gòu)、工藝和元器件發(fā)生較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；4）產(chǎn)品正常生產(chǎn)一年或停產(chǎn)一年以上恢復(fù)生產(chǎn)時；5）國家質(zhì)量監(jiān)督部門或受其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式試驗要求時；6）出廠試驗結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時。7.4