智能汽車測控技術(shù) 課件 第一章-第1講 智能、人工智能和智能汽車

智能汽車測控技術(shù)

一、智能、人工智能和智能汽車二、智能汽車的發(fā)展歷程三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)目錄CONTENTS第一章緒論一、智能、人工智能和智能汽車智能（Intelligence）是智力和能力的總稱。其中，“智”指進(jìn)行認(rèn)識活動的某些心理特點(diǎn)，“能”則指進(jìn)行實(shí)際活動的某些心理特點(diǎn)。中國古代思想家一般把智與能看做是兩個(gè)相對獨(dú)立的概念?！盾髯印ふ罚骸八灾谌苏咧^之知，知有所合謂之智。所以能之在人者謂之能，能有所合謂之能”?？梢园堰@句話簡化為：學(xué)有所和謂之智，干有所和謂之能。1.智能和人工智能一、智能、人工智能和智能汽車1.智能和人工智能《論衡·實(shí)知篇》提到：“故智能之士，不學(xué)不成，不問不知。”“人才有高下，知物由學(xué)，學(xué)之乃知，不問不知?！备鶕?jù)霍華德·加德納的多元智能理論，人類的智能可以分為：語言能力空間想象音樂欣賞自我認(rèn)知數(shù)學(xué)邏輯身體運(yùn)動人際關(guān)系自然認(rèn)知一、智能、人工智能和智能汽車1.智能和人工智能人工智能（ArtificialIntelligence）是研究、開發(fā)用于模擬、延伸和擴(kuò)展人的智能的理論、方法、技術(shù)及應(yīng)用系統(tǒng)的一門新的技術(shù)學(xué)科。尼爾遜教授定義：“人工智能是關(guān)于知識的學(xué)科――怎樣表示知識以及怎樣獲得知識并使用知識的科學(xué)?！泵绹槭±砉W(xué)院的溫斯頓教授定義：“人工智能就是研究如何使計(jì)算機(jī)去做過去只有人才能做的智能工作?！比斯ぶ悄茉瓉硎怯?jì)算機(jī)科學(xué)的一個(gè)分支。現(xiàn)在是一個(gè)一級學(xué)科，它被認(rèn)為是二十一世紀(jì)三大尖端技術(shù)（基因工程、納米科學(xué)、人工智能）之一。一、智能、人工智能和智能汽車1.智能和人工智能人工智能涉及的學(xué)科領(lǐng)域：計(jì)算機(jī)科學(xué)信息論控制論自動化仿生學(xué)生物學(xué)心理學(xué)數(shù)理邏輯語言學(xué)醫(yī)學(xué)哲學(xué)等人工智能學(xué)科研究主要內(nèi)容：知識表示自動推理和搜索方法機(jī)器學(xué)習(xí)和知識獲取自動化知識處理系統(tǒng)自然語言理解計(jì)算機(jī)視覺智能機(jī)器人自動程序設(shè)計(jì)等一、智能、人工智能和智能汽車2.智能機(jī)器人和智能汽車具有人類感知、思考和行為功能的機(jī)器稱為智能機(jī)器人。智能機(jī)器人之所以智能，是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央處理器，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動作。正因?yàn)檫@樣，我們才說這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。一、智能、人工智能和智能汽車2.智能機(jī)器人和智能汽車智能機(jī)器人按用途分類：工業(yè)機(jī)器人，如弧焊機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人等。服務(wù)機(jī)器人，如掃地機(jī)器人、消防救援機(jī)器人等、手術(shù)機(jī)器人、智能型公共服務(wù)機(jī)器人和智能護(hù)理機(jī)器人等。移動機(jī)器人，如重載自動導(dǎo)引車輛、激光叉車AGV和輪式機(jī)器人等。智能汽車就屬于輪式機(jī)器人的一種。（從控制角度看）一、智能、人工智能和智能汽車2.智能機(jī)器人和智能汽車智能汽車是在普通汽車上增加雷達(dá)、攝像頭等先進(jìn)的傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，通過車載傳感系統(tǒng)和信息終端實(shí)現(xiàn)與人、車、路等的智能信息交換，使車輛具備智能的環(huán)境感知能力，能夠自動分析車輛行駛的安全及危險(xiǎn)狀態(tài)，并使車輛按照人的意愿到達(dá)目的地，最終實(shí)現(xiàn)替代人來操作的目的。（從車輛工程角度來看）智能汽車=人或人的部分功能+傳統(tǒng)汽車（直觀來看）一、智能、人工智能和智能汽車

二、智能汽車的發(fā)展歷程三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)目錄CONTENTS第一章緒論二、智能汽車的發(fā)展歷程1.汽車工業(yè)的發(fā)展歷史汽車工業(yè)經(jīng)歷了漫長的萌芽和發(fā)育，它的發(fā)展歷史是隨核心技術(shù)的更新?lián)Q代層層演進(jìn)的。下圖為汽車工業(yè)發(fā)展歷程。二、智能汽車的發(fā)展歷程2.國外智能汽車的發(fā)展歷史國外在智能駕駛技術(shù)的研究方面起步較早，已經(jīng)論證了技術(shù)的可行性并進(jìn)行了實(shí)際道路測試。下圖為國外自動駕駛的發(fā)展歷程。二、智能汽車的發(fā)展歷程3.國內(nèi)智能汽車的發(fā)展歷史國內(nèi)自動駕駛的發(fā)展歷程一、智能、人工智能和智能汽車二、智能汽車的發(fā)展歷程

三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)目錄CONTENTS第一章緒論三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)1.SAE分級標(biāo)準(zhǔn)2013年，美國交通部下屬的國家公路交通安全管理局（NationalHighwaySafetyAdministration，NHTSA）率先發(fā)布自動駕駛汽車的分級標(biāo)準(zhǔn)，并對所分的4個(gè)等級進(jìn)行了定義。2014年，國際汽車工程師學(xué)會（InternationalSocietyofAutomotiveEngineers，SAE）制定了一套自動駕駛汽車分級標(biāo)準(zhǔn)《標(biāo)準(zhǔn)道路機(jī)動車駕駛自動化系統(tǒng)分類與定義》（SAEJ3016），其對汽車自動化的描述分為5個(gè)等級。兩種分類等級都特別強(qiáng)調(diào)：傳統(tǒng)汽車無自動駕駛功能。只有自動駕駛汽車才具備分級資格。SAE參照了不同公司在自動駕駛研究上的發(fā)展趨勢且發(fā)布較晚，更加具體完整。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)1.SAE分級標(biāo)準(zhǔn)2018年最新修訂版SAEJ3016細(xì)化了每個(gè)分級描述，如下表所示。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)1.SAE分級標(biāo)準(zhǔn)（續(xù)表）該標(biāo)準(zhǔn)引入了概念“動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DynamicDrivingTask，DDT）”，強(qiáng)調(diào)了防撞功能并認(rèn)為駕駛中有3個(gè)主要參與者：駕駛?cè)?、駕駛自動化系統(tǒng)以及其他車輛系統(tǒng)和組件。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)1.SAE分級標(biāo)準(zhǔn)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）屬于基本駕駛?cè)蝿?wù)范疇，除策略性功能外，還需完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：車輛橫向運(yùn)動控制，車輛縱向運(yùn)動控制，目標(biāo)和時(shí)間探測與響應(yīng)，駕駛決策，車輛照明及信號裝置控制。設(shè)車輛直行方向?yàn)閄軸(縱向)，和其垂直的方向?yàn)閅軸(橫向)，則有：（1）車輛橫向運(yùn)動控制動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著Y軸實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動控制，應(yīng)用轉(zhuǎn)向和/或差動制動輸入來保持適當(dāng)?shù)臋M向定位，主要為轉(zhuǎn)向控制。（2）車輛縱向運(yùn)動控制動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著X軸實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動控制，主要為加速及減速控制。（3）目標(biāo)和事件的探測與響應(yīng)(OEDR，ObjectandEventDectionandReponse)為DDT的子任務(wù)，包括監(jiān)視駕駛環(huán)境(檢測、識別、分類目標(biāo)和事件，并根據(jù)需要準(zhǔn)備響應(yīng))以及對此類目標(biāo)和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，即根據(jù)需要完成DDT和/或DDT接管。車輛橫縱向運(yùn)動控制與OEDR組合就形成了完整的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)DDT。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)1.SAE分級標(biāo)準(zhǔn)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管（DDTFallback）當(dāng)發(fā)生駕駛自動化系統(tǒng)失效、車輛關(guān)聯(lián)系統(tǒng)失效或即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)，由駕駛員/系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)、使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的行為。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍(ODD，OperationalDesignDomain)自動駕駛系統(tǒng)被設(shè)計(jì)起作用的條件及適用范圍，對已知的天氣環(huán)境、道路情況(直路、彎路的半徑)、車速、車流量等信息做出測定，以確保系統(tǒng)能力在安全環(huán)境之內(nèi)。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)2021年1月1日正式實(shí)施《汽車駕駛自動化分級》，這意味著中國將正式擁有自己的自動駕駛汽車分級標(biāo)準(zhǔn)。等級劃分依據(jù)26543駕駛自動化汽車是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測回應(yīng)。駕駛自動化汽車是否持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制。駕駛自動化汽車是否持續(xù)同時(shí)續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制。駕駛自動化汽車是否持續(xù)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。駕駛自動化汽車是否自動執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。駕駛自動化汽車是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)0級駕駛自動化(應(yīng)急輔助，EmergencyAssistance):

駕駛自動化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，不具備目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)能力的功能（如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等），不在駕駛自動化考慮的范圍內(nèi)。但具備持續(xù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)，可感知環(huán)境、提供報(bào)警、輔助或短暫介入以輔助駕駛員（如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動緊急制動等應(yīng)急輔助功能）的能力。0-5級等級劃分定義1級駕駛自動化(部分駕駛輔助，PartialDriverAssistance):駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)2級駕駛自動化(組合駕駛輔助，CombinedDriverAssistance):駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制，且具備與所執(zhí)行的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力，駕駛員和駕駛自動化系統(tǒng)共同執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動化系統(tǒng)的行為和執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。0-5級等級劃分定義3級駕駛自動化(有條件自動駕駛，ConditionallyAutomatedDriving):駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶以適當(dāng)?shù)姆绞綀?zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)4級駕駛自動化(高度自動駕駛，HighlyAutomatedDriving):駕駛自動化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。對于4級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出介入請求時(shí)，用戶可不作響應(yīng)，系統(tǒng)具備自動達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。0-5級等級劃分定義5級駕駛自動化(完全自動駕駛，F(xiàn)ullyAutomatedDriving):駕駛自動化系統(tǒng)在任何可行使條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)并自動執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略。對于5級駕駛自動化，系統(tǒng)發(fā)出介入請求時(shí)，用戶可不作響應(yīng)，系統(tǒng)具備自動達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力。5級駕駛自動化在車輛可行使環(huán)境下沒有設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的限制。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)等級與劃分要素的關(guān)系2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)分級名稱車輛橫向和縱向運(yùn)動控制目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管設(shè)計(jì)運(yùn)行條件0級應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制1級部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制2級組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制3級有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（接管后成為駕駛員）有限制4級高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制5級完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)2.國內(nèi)分級標(biāo)準(zhǔn)0-5級自動化系統(tǒng)技術(shù)要求0級駕駛自動化：具備持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。1級駕駛自動化：持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動控制；具備與車輛橫向或縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。2級駕駛自動化：持續(xù)地執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動控制；具備與車輛橫向和縱向運(yùn)動控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測與響應(yīng)的能力；當(dāng)駕駛員請求駕駛自動化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。3級駕駛自動化：僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活；激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；識別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件，并在即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)，及時(shí)向動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請求；……4級駕駛自動化：僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)激活；激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；識別是否即將不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件；……5級駕駛自動化:無設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制；激活后執(zhí)行全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；…………三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)3.無人駕駛、自動駕駛和智能駕駛按照分級標(biāo)準(zhǔn)，智能汽車可分為5級，即L1~L5。無人駕駛專指L4和L5級智能汽車，它能夠在限定環(huán)境乃至全部環(huán)境下完成全部的駕駛?cè)蝿?wù)。自動駕駛指汽車至少在某些具有關(guān)鍵安全性的控制功能方面（如轉(zhuǎn)向、油門或制動）無需駕駛員直接操作即可自動完成各種控制動作。自動駕駛覆蓋L1到L5級。智能駕駛搭載先進(jìn)的智能系統(tǒng)和多種傳感器設(shè)備如攝像頭、雷達(dá)和導(dǎo)航設(shè)備等，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作。它包括無人駕駛和自動駕駛。三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)三種駕駛方式關(guān)系（技術(shù)層層遞進(jìn)，內(nèi)涵層層縮?。?.無人駕駛、自動駕駛和智能駕駛一、智能、人工智能和智能汽車二、智能汽車的發(fā)展歷程三、智能汽車分級標(biāo)準(zhǔn)

四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)目錄CONTENTS第一章緒論四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)1.智能交通系統(tǒng)智能交通系統(tǒng)（IntelligentTransportationSystem，ITS）是將信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、電子控制技術(shù)、自動控制理論、運(yùn)籌學(xué)、人工智能等有效地綜合運(yùn)用于交通運(yùn)輸、服務(wù)控制和車輛制造，加強(qiáng)車輛、道路、使用者三者之間的聯(lián)系，從而形成一種保障出行安全、提高工作效率、改善環(huán)境狀況、節(jié)約能源消耗的綜合運(yùn)輸系統(tǒng)。四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)1.智能交通系統(tǒng)智能交通系統(tǒng)組成部分交通信息采集系統(tǒng)利用安裝在道路上和車輛上的交通信息采集系統(tǒng)進(jìn)行交通流量、行車速度、管制信息、道路狀況、停車場、天氣等動態(tài)信息的采集。主要使用的傳感器有環(huán)形感應(yīng)線圈、微波檢測器、視頻監(jiān)控、GNSS車載導(dǎo)航儀器、GNSS導(dǎo)航手機(jī)、車輛通行電子信息卡、紅外雷達(dá)檢測器、光學(xué)檢測儀和氣象傳感器等。采集數(shù)據(jù)也可人工輸入計(jì)算機(jī)。信息處理分析系統(tǒng)主要由信息服務(wù)器、專家系統(tǒng)、GIS應(yīng)用系統(tǒng)和人工決策等組成。其輸入是采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，經(jīng)專家系統(tǒng)計(jì)算和判斷后給出計(jì)算結(jié)果，由人工決策給出信息發(fā)布指令。信息發(fā)布系統(tǒng)信息發(fā)布系統(tǒng)可以通過互聯(lián)網(wǎng)、手機(jī)、車載終端、廣播、路側(cè)廣播、電子情報(bào)板和電話服務(wù)臺等將交通信息發(fā)布給公眾。在中國ITS體系框架（第二版）中，用戶服務(wù)包括9個(gè)服務(wù)領(lǐng)域、47項(xiàng)服務(wù)、179項(xiàng)子服務(wù)；邏輯框架包括10個(gè)功能領(lǐng)域、57項(xiàng)功能、101項(xiàng)子功能、406個(gè)過程、161張數(shù)據(jù)流圖；物理框架包括10個(gè)系統(tǒng)、38個(gè)子系統(tǒng)、150個(gè)系統(tǒng)模塊、51張物理框架流圖；應(yīng)用系統(tǒng)包括58個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)。四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)2.車聯(lián)網(wǎng)和智能汽車車聯(lián)網(wǎng)（InternetofVehicle，IOV）是利用互聯(lián)網(wǎng)、信息處理，分布式數(shù)據(jù)庫，無線通信、智能傳感器等技術(shù)獲取車輛的位置、速度、周邊環(huán)境狀況和行駛路線等信息，從而實(shí)現(xiàn)V2X（V代表汽車，X代表車、路、行人、互聯(lián)網(wǎng)及路側(cè)單元）之間的信息交互的一體化網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)聯(lián)汽車（ConnectedVehicle，CV）是指基于通信互聯(lián)建立車與車之間的連接，車與網(wǎng)絡(luò)中心和智能交通系統(tǒng)等服務(wù)中心的連接，甚至是車與住宅、辦公室以及一些公共基礎(chǔ)設(shè)施的連接，也就是可以實(shí)現(xiàn)車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)與車外網(wǎng)絡(luò)之間的信息交互，全面解決人-車-外部環(huán)境之間的信息交流問題。網(wǎng)聯(lián)汽車的初級階段以車載信息技術(shù)為代表。四、智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng)2.車聯(lián)網(wǎng)和智能汽車智能網(wǎng)聯(lián)汽車（IntelligentConnectedVehicle，ICV）是車聯(lián)網(wǎng)與智能車的有機(jī)結(jié)合。它搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等