工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第2章 工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站仿真

第2章工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站仿真0/1812.1工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站描述 2.2創(chuàng)建虛擬工作站 2.3建模功能的使用 2.4常用測(cè)量工具的使用 2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置 2.6滑臺(tái)仿真工作站布局 2.7Smart組件的創(chuàng)建 2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào) 2.9機(jī)器人跟Smart組件通信 2.10Smart組件效果調(diào)試 專業(yè)能力目標(biāo)：能夠獨(dú)立創(chuàng)建虛擬工作站，并使用建模功能進(jìn)行簡(jiǎn)單模型的建模；能夠使用測(cè)量工具對(duì)長(zhǎng)度、角度等參數(shù)進(jìn)行測(cè)量；能夠根據(jù)要求創(chuàng)建簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置，并完成仿真工作站的布局；能夠完成Smart組件的創(chuàng)建，并對(duì)I/O板及I/0信號(hào)進(jìn)行設(shè)置后實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人跟Smart組件通信；能夠完成Smart組件效果調(diào)試，并輸出仿真效果。素養(yǎng)目標(biāo)：激發(fā)學(xué)習(xí)積極性，樹立技能報(bào)國、為社會(huì)服務(wù)的遠(yuǎn)大理想；初步養(yǎng)成標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化的工作習(xí)慣，精益求精的工作態(tài)度；建立團(tuán)隊(duì)合作意識(shí)、提升人際交往能力2學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站是一種用于工業(yè)生產(chǎn)線的重要設(shè)備,這類高度自動(dòng)化的工作站在生產(chǎn)生活中廣泛應(yīng)用。主要用于支持和操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行各種任務(wù)?；_(tái)工作站通常由平臺(tái)、滑塊、控制臺(tái)組成，可以根據(jù)生產(chǎn)線的不同工作任務(wù)需求進(jìn)行定制，配合不同類型的工業(yè)機(jī)器人完成工作滑臺(tái)工作站的主要功能是為機(jī)器人提供一個(gè)穩(wěn)定和安全的工作平臺(tái)。它通常由堅(jiān)固的金屬材料制成，以確保足夠的穩(wěn)定性和承載能力。滑臺(tái)工作站還配備了各種傳感器和監(jiān)控設(shè)備，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和工作質(zhì)量。這些設(shè)備可以幫助操作員及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決潛在的故障和問題，以確保生產(chǎn)線的正常運(yùn)行。滑臺(tái)工作站的優(yōu)點(diǎn)之一是其高度靈活和可擴(kuò)展的性能。它可以根據(jù)生產(chǎn)線的需求進(jìn)行定制和調(diào)整，以適應(yīng)不同的工作任務(wù)和工作流程。此外，滑臺(tái)工作站還可以根據(jù)需要添加和升級(jí)各種功能和設(shè)備，以滿足不斷變化的生產(chǎn)需求。本項(xiàng)目中要求利用RobotStudio軟件建立工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站，工業(yè)機(jī)器人將物料塊搬運(yùn)至滑臺(tái)上，然后物料塊在滑臺(tái)上做自動(dòng)往返運(yùn)動(dòng)，直至按下停止按鈕后，當(dāng)物料塊到達(dá)起始點(diǎn)后由工業(yè)機(jī)器人搬離滑臺(tái)。下面將使用RobotStudio軟件建立工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)仿真工作站，通過虛擬工作站的創(chuàng)建、常用測(cè)量工具的使用、機(jī)械裝置的創(chuàng)建和建模功能使用、Smart組件的創(chuàng)建、機(jī)器人跟Smart組件通信等幾個(gè)任務(wù)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站仿真操作。32.1工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站描述4雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人2.2創(chuàng)建虛擬工作站52.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人單擊“保存工作站”→在文件名處輸入“創(chuàng)建虛擬工作站”→單擊“保存”62.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB1600”72.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.1導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人在設(shè)置窗中設(shè)置好“容量”及“到達(dá)”→單擊“確定”8在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“myTool”2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具9在“布局”窗口，選中“MyTool”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB1600_6_120__02()”→在彈出“更新位置”框單擊“是”→可以看到工具已安裝到工業(yè)機(jī)器人末端的法蘭盤上2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具10選擇安裝到機(jī)器人2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具11如果想將工具從工業(yè)機(jī)器人末端的法蘭盤上拆下，可以在“布局”窗口→選中“MyTool”單擊右鍵→選擇“拆除”→在彈出“更新位置”框單擊“是”→則工具回到原來的位置2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具（此步驟是演示拆卸不是過程）12在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次單擊“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“propellertable”這個(gè)模型2.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型132.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型在“布局”窗口，選中“IRB1600_6_120__02”單擊右鍵→選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”142.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型當(dāng)顯示機(jī)器人腕節(jié)工作區(qū)域時(shí)，白色區(qū)域?yàn)楣I(yè)機(jī)器人可到達(dá)的范圍，對(duì)于工作對(duì)象來說應(yīng)該把可到達(dá)的范圍調(diào)整到工業(yè)機(jī)器人的最佳工作范圍之內(nèi)152.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型當(dāng)顯示機(jī)器人當(dāng)前工具工作區(qū)域時(shí)。注意：當(dāng)顯示工作空間時(shí)，選擇“機(jī)器人腕節(jié)”或選擇“當(dāng)前工具”這兩種情況時(shí)，工業(yè)機(jī)器人可到達(dá)的范圍是不一樣的。162.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型要移動(dòng)對(duì)象，則要用到Freehand工具欄中的功能，圖標(biāo)

：表示移動(dòng)，圖標(biāo)

：表示旋轉(zhuǎn)，圖標(biāo)

：表示拖曳，圖標(biāo)

：表示手動(dòng)關(guān)節(jié)172.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型在Freehand工具欄中，選擇“大地坐標(biāo)”→選擇“移動(dòng)”按鈕→單擊“小桌子”→用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住箭頭，拖動(dòng)“小桌子”移動(dòng)到工業(yè)機(jī)器人能夠到達(dá)的合適位置182.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型在Freehand工具欄中，選擇“大地坐標(biāo)”→選擇“移動(dòng)”按鈕→單擊“小桌子”→用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住箭頭，拖動(dòng)“小桌子”移動(dòng)到工業(yè)機(jī)器人能夠到達(dá)的合適位置192.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次單擊選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“CurveThing”模型后導(dǎo)入工件202.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型在“布局”窗口，選中“Curve_thing”單擊右鍵→依次選擇“位置”→“放置”→“兩點(diǎn)”后放置工件212.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型為了能夠準(zhǔn)確捕捉對(duì)象特征，需要正確地選擇捕捉工具。將鼠標(biāo)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的捕捉工具上，則會(huì)顯示詳細(xì)的說明222.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型選中捕捉工具的“選擇部件

”和“捕捉末端

”→單擊“主點(diǎn)-從（mm)”第一個(gè)坐標(biāo)框→按照下面的順序依次捕捉“Curve_thing”（工件）和“table_and_fixture_140”（小桌子）的其中一個(gè)角→單擊對(duì)象點(diǎn)位的坐標(biāo)值已自動(dòng)顯示在框中，然后單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”232.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.3擺放工業(yè)機(jī)器人周邊的模型此時(shí)對(duì)象已準(zhǔn)確對(duì)齊放置到小桌子上24242.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次單擊選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”→“從布局…”25252.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”彈窗中，設(shè)置好系統(tǒng)名稱和保存的位置，然后單擊“下一個(gè)”→選擇好機(jī)械裝置“√IRB1600_6_120_02”然后單擊“下一個(gè)”→單擊“完成”→系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色。注意：系統(tǒng)名字和保存位置里只能使用英文字符。26262.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)修改系統(tǒng)名稱和位置27272.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置28282.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.4建立一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)完成效果29292.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序讓安裝在法蘭盤上的工具M(jìn)yTool在工件坐標(biāo)Wobj0中沿著對(duì)象的邊緣行走一圈，如圖所示。30302.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選中“路徑”→“空路徑”后創(chuàng)建空路徑31312.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口下可以看到生成的空路徑“Path_10”,設(shè)置工件坐標(biāo)為：“Wobj0”→設(shè)置工具為：“MyTool”→設(shè)定右下欄指令模板為：MoveJ*V500fineMyTool\WObj:=wobj032322.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序選中“Freehand”功能區(qū)中的“手動(dòng)關(guān)節(jié)”圖標(biāo)→將工業(yè)機(jī)器人拖到合適的位置作為軌跡的開始點(diǎn)→單擊“示教指令”→在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口的“Path_10”路徑下可以看到新創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)指令“MoveJTarget_10”33332.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序選中“Freehand”功能區(qū)中的“手動(dòng)線性”圖標(biāo)→單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)→單擊“示教指令”34342.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序設(shè)定指令模板：MoveL*V300fineMyTool\WObj:=wobj0→單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第二個(gè)角點(diǎn)→單擊“示教指令”35352.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第三個(gè)角點(diǎn)→單擊“示教指令”36362.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第四個(gè)角點(diǎn)→單擊“示教指令”37372.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，使工具對(duì)準(zhǔn)第一個(gè)角點(diǎn)→單擊“示教指令”38382.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序單擊鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，離開桌子到上方一個(gè)合適的位置→單擊“示教指令”39392.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口→選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“自動(dòng)配置”→選擇“所有移動(dòng)指令”進(jìn)行關(guān)節(jié)自動(dòng)配置40402.2創(chuàng)建虛擬工作站2.2.5創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口→選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，檢查是否能正常運(yùn)行在進(jìn)行模型創(chuàng)建之前，首先要查找、收集工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站相關(guān)信息資料，清楚了解工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站的組成和結(jié)構(gòu)；其次是要充分了解工業(yè)機(jī)器人滑臺(tái)工作站的具體應(yīng)用中，并分析它作為自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)備給整個(gè)系統(tǒng)帶來的作用；最后根據(jù)分析結(jié)果，列選需要實(shí)現(xiàn)的功能，利用軟件建模功能完成創(chuàng)建。412.3.1模型的創(chuàng)建雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”2.3建模功能的使用4242在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”2.3建模功能的使用2.3.1模型的創(chuàng)建4343按照滑臺(tái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度為2200mm、寬度為600mm、高度為120mm→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”2.3建模功能的使用2.3.1模型的創(chuàng)建4444在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→在彈窗中輸入“滑臺(tái)”→單擊“回車”鍵2.3建模功能的使用2.3.2模型布局4545在“布局”窗口，選中“滑臺(tái)”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局4646選擇“紅色”→單擊“確定”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局4747在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局4848按照滑塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度為500mm、寬度500mm、高度為120mm，角點(diǎn)：X0

mm、Y50

mm、Z120

mm→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局4949在“布局”窗口，選中“部件_2”右鍵→選擇“重命名”→輸入“滑塊”→按“回車”鍵2.3建模功能的使用2.3.2模型布局5050在“布局”窗口，選中“滑塊”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“綠色”→單擊“確定”2.3建模功能的使用2.3.2模型布局51512.4常用測(cè)量工具的使用常用的測(cè)量工具有測(cè)量矩形體的長(zhǎng)度、測(cè)量錐體的角度、測(cè)量圓柱體的直徑、測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間的最短距離5252在“建模”功能選項(xiàng)卡中，選擇“點(diǎn)到點(diǎn)”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉末端”→單擊“第一個(gè)點(diǎn)”→單擊“第二個(gè)點(diǎn)”→最終顯示測(cè)量結(jié)果2.4.1測(cè)量矩形體的長(zhǎng)度2.4常用測(cè)量工具的使用5353在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“角度”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉末端”→單擊“A角點(diǎn)”→單擊“B角點(diǎn)”→單擊“C角點(diǎn)”→最終顯示測(cè)量結(jié)果2.4.2測(cè)量錐體的長(zhǎng)度2.4常用測(cè)量工具的使用5454在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“直徑”→選擇“選擇部件”→選擇“捕捉邊緣”→單擊“A邊緣點(diǎn)”→單擊“B邊緣點(diǎn)”→單擊“C邊緣點(diǎn)”→最終顯示測(cè)量結(jié)果2.4.3測(cè)量圓柱體的直徑2.4常用測(cè)量工具的使用5555在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“最短距離”→選擇“選擇部件”→單擊“任意點(diǎn)擊錐體”→單擊“任意點(diǎn)擊圓柱體”→最終顯示測(cè)量結(jié)果2.4.4測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體間的最短距離2.4常用測(cè)量工具的使用5656在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”→將機(jī)械裝置模型名稱改為“滑臺(tái)機(jī)械裝置”→機(jī)械裝置類型設(shè)置為“設(shè)備”2.5.1創(chuàng)建滑臺(tái)機(jī)械裝置2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置5757雙擊滑臺(tái)機(jī)械裝置中“鏈接”→將“創(chuàng)建鏈接”彈窗中的鏈接名稱改為“ST1”,所選組件選為“滑臺(tái)”，“√”勾選□設(shè)置為BaseLink2.5.1創(chuàng)建滑臺(tái)機(jī)械裝置2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置5858單擊“>”添加部件→單擊“應(yīng)用”2.5.1創(chuàng)建滑臺(tái)機(jī)械裝置2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置5959將“創(chuàng)建鏈接”彈窗中的鏈接名稱改為“ST2”,所選組件選為“滑塊”，單擊“>”添加部件→單擊“確定”2.5.1創(chuàng)建滑臺(tái)機(jī)械裝置2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置6060雙擊滑臺(tái)機(jī)械裝置中“接點(diǎn)”→將“創(chuàng)建接點(diǎn)”彈窗中關(guān)節(jié)名稱改為“ST1”→關(guān)節(jié)類型選中“往復(fù)的”→第一個(gè)位置參數(shù)輸入“0，0，120”→第二個(gè)位置參數(shù)輸入“2200，0，0”→最小限值參數(shù)輸入“0”，最大限值參數(shù)輸入“1600”→單擊“確定”2.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置61612.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置雙擊“編譯機(jī)械裝置”→雙擊“創(chuàng)建機(jī)械裝置”窗口，拉大→單擊“添加”62622.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置將“創(chuàng)建姿態(tài)”彈窗中姿態(tài)名稱改為“姿態(tài)1”，關(guān)節(jié)值參數(shù)輸入“0.00”→單擊“確定”63632.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置再次單擊“添加”→將“創(chuàng)建姿態(tài)”彈窗中姿態(tài)名稱改為“姿態(tài)2”，關(guān)節(jié)值參數(shù)輸入“1600”→單擊“確定”64642.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置單擊“設(shè)置轉(zhuǎn)換時(shí)間”→將姿態(tài)1同步位置設(shè)置為“5”，將姿態(tài)2同步位置設(shè)置為“5”→單擊“確定”→單擊“關(guān)閉”65652.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中Freehanda功能區(qū)，選中“手動(dòng)關(guān)節(jié)”→用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住滑塊后拖動(dòng)，就可以在滑臺(tái)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)66662.5.2建立滑臺(tái)機(jī)械裝置的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特性2.5創(chuàng)建機(jī)械裝置在“布局”窗口→選中“滑臺(tái)機(jī)械裝置”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件”67672.6.1導(dǎo)入機(jī)器人模型2.6滑臺(tái)仿真工作站布局雙擊RobotStudio軟件，在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建”→“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB1600”→設(shè)置好“容量”及“到達(dá)”距離→單擊“確定”?；_(tái)工作站全部建立完成之后，需要進(jìn)行整體的仿真驗(yàn)證工作。在進(jìn)行仿真時(shí)，需要將前面做好的滑臺(tái)裝置全部導(dǎo)入，此外還需要導(dǎo)入一臺(tái)機(jī)器人、一個(gè)控制柜。具體操作步驟如下：68682.6.2導(dǎo)入滑臺(tái)機(jī)械裝置在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“瀏覽庫文件…”2.6滑臺(tái)仿真工作站布局69692.6.2導(dǎo)入滑臺(tái)機(jī)械裝置選擇之前已經(jīng)保存的“滑臺(tái)機(jī)械裝置”→單擊“打開”2.6滑臺(tái)仿真工作站布局70702.6.3調(diào)整滑臺(tái)機(jī)械裝置位置在“布局”窗口→選中“滑臺(tái)機(jī)械裝置”單擊右鍵→依次選擇“位置”→“設(shè)定位置”2.6滑臺(tái)仿真工作站布局71712.6.3調(diào)整滑臺(tái)機(jī)械裝置位置在大地坐標(biāo)中位置X、Y、Z輸入：“800，800，0”，方向輸入：“0，0，-90”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.6滑臺(tái)仿真工作站布局72722.6.4導(dǎo)入IRC5Compact控制器及調(diào)整位置在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“IRC5Compact”模型2.6滑臺(tái)仿真工作站布局73732.6.4導(dǎo)入IRC5Compact控制器及調(diào)整位置在“布局”窗口→選中“IRC5_Compact”單擊右鍵→次選擇“位置”→“設(shè)定位置”→在大地坐標(biāo)中位置X、Y、Z輸入：“-800，-800，0”，方向輸入：“0，0，90”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.6滑臺(tái)仿真工作站布局7474Smart組件是RobotStudio軟件實(shí)現(xiàn)虛擬仿真必不可少的功能，它是機(jī)器人I/O信號(hào)對(duì)仿真對(duì)象運(yùn)動(dòng)屬性控制的連接橋梁。由此可以看出，Smart組件其實(shí)就是由I/O信號(hào)控制功能與仿真對(duì)象的屬性配置兩大核心功能構(gòu)成。smart組件是給幾何體賦予仿真的效果，比如，我們通過I/O控制噴槍噴霧開關(guān)變化的效果，機(jī)器人周邊設(shè)備動(dòng)作等。上面我們學(xué)習(xí)了怎么樣創(chuàng)建一個(gè)滑臺(tái)機(jī)械裝置，為這個(gè)滑臺(tái)機(jī)械裝置的動(dòng)作加上了I/O的控制，這就是一個(gè)Smart組件。2.7Smart組件的創(chuàng)建2.7.1創(chuàng)建Smart組件滑臺(tái)仿真工作站完成布局后，接下來創(chuàng)建Smart組件，具體操作步驟如下：7575在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，選擇“Smart組件”→在“布局”窗口→選中“SmartComponent_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“SC_Slidingtable”2.7Smart組件的創(chuàng)建2.7.1創(chuàng)建Smart組件滑臺(tái)仿真工作站完成布局后，接下來創(chuàng)建Smart組件，具體操作步驟如下：76762.7.1創(chuàng)建Smart組件在“布局”窗口→選中“滑臺(tái)機(jī)械裝置”鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住，拖動(dòng)到“SC_Slidingtable”松開→在“組成”窗口下找到“子對(duì)象組件”，選中“滑臺(tái)機(jī)械裝置”單擊右鍵→選擇“設(shè)為Role”2.7Smart組件的創(chuàng)建77772.7.2添加子組件單擊“添加組件”2.7Smart組件的創(chuàng)建78782.7.2添加子組件選擇“本體”→選擇“PoseMover”2.7Smart組件的創(chuàng)建79792.7.2添加子組件屬性Mechanism選擇“滑臺(tái)機(jī)械裝置”，Pose選擇“姿態(tài)1”，Duration輸入“5”S→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.7Smart組件的創(chuàng)建80802.7.2添加子組件重復(fù)以上操作，只是Pose選擇“姿態(tài)2”，單擊“添加組件”→選擇“本體”→選擇“PoseMover”→屬性Mechanism選擇“滑臺(tái)機(jī)械裝置”，Pose選擇“姿態(tài)2”，Duration輸入“5”S→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”2.7Smart組件的創(chuàng)建81812.7.3創(chuàng)建信號(hào)和連接選擇“設(shè)計(jì)”窗口→單擊“輸入”2.7Smart組件的創(chuàng)建82822.7.3創(chuàng)建信號(hào)和連接信號(hào)類型選擇“DigitalInput”,信號(hào)名稱輸入“di1”→單擊“確定”2.7Smart組件的創(chuàng)建83832.7.3創(chuàng)建信號(hào)和連接重復(fù)以上操作，信號(hào)名稱輸入“di2”。選擇“設(shè)計(jì)”窗口→單擊“輸入”→信號(hào)類型選擇“DigitalInput”,信號(hào)名稱輸入“di2”→單擊“確定”2.7Smart組件的創(chuàng)建84842.7.3創(chuàng)建信號(hào)和連接選擇“設(shè)計(jì)”窗口→鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住di1連接到PoseMover[姿態(tài)1]的Execute端再松開，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住di2連接到PoseMover_2[姿態(tài)2]的Execute端再松開2.7Smart組件的創(chuàng)建85852.7.4仿真調(diào)試在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊回到“視圖1”2.7Smart組件的創(chuàng)建86862.7.4仿真調(diào)試單擊“播放”→在“布局”窗口，選中“SC_Slidingtable”單擊右鍵→選擇“屬性”2.7Smart組件的創(chuàng)建87872.7.4仿真調(diào)試分別控制（單擊）di1或di2,可以看到滑塊在滑臺(tái)上面左右移動(dòng)2.7Smart組件的創(chuàng)建88882.7.4仿真調(diào)試在“布局”窗口，選中“SC_Slidingtable”單擊右鍵→選擇“保存為庫文件”2.7Smart組件的創(chuàng)建89892.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)Smart組件完成后，Smart組件跟機(jī)器人配合起來動(dòng)作只能通過I/O通訊才能完成虛擬仿真的控制效果。新建機(jī)器人工作站及導(dǎo)入滑臺(tái)模型的具體操作步驟如下：1)新建一個(gè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)。可以從布局建立一個(gè)新的工作站系統(tǒng)（也可以用系統(tǒng)內(nèi)自帶的工作站解決方案），建議新建一個(gè)空工作站，再配置系統(tǒng)。90902.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)在“基本”功能選項(xiàng)卡中，選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“瀏覽庫文件…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)91912.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)選擇“SC_Slidingtable.rslib”→單擊“打開”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)92922.8.1創(chuàng)建I/O板在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)93932.8.1創(chuàng)建I/O板選中“DeviceNetDevice”單擊右鍵→選擇“新建DeviceNetDevice…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)94942.8.1創(chuàng)建I/O板使用來自模板的值選擇“DSQC651CombiI/ODevice”→Address參數(shù)輸入把63改成102.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)95952.8.1創(chuàng)建I/O板單擊“確定”→單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)96962.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)97972.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)Name輸入“do1”→TypeofSignal選擇“DigitalOutput”→AssignedtoDevice選擇“d651”→Devicemapping輸入“32”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)98982.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)99992.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)重復(fù)以上操作，再創(chuàng)建一個(gè)輸出信號(hào)do2；在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“配置”→選擇“I/OSystem”→選中“Signal”單擊右鍵→選擇“新建Signal…”→Name輸入“do2”→TypeofSignal選擇“DigitalOutput”→AssignedtoDevice選擇“d651”→Devicemapping輸入“33”→單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)1001002.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)信號(hào)設(shè)置好要重啟之后才能生效，在“控制器”功能選項(xiàng)卡中，選擇“重啟”→選擇“重啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）（R）”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)1011012.8.2創(chuàng)建I/O信號(hào)單擊“確定”2.8創(chuàng)建I/O板及I/0信號(hào)錠1021022.9機(jī)器人跟Smart組件通信2.9.1工作站邏輯設(shè)定在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，選擇“工作站邏輯”1031032.9機(jī)器人跟Smart組件通信2.9.1工作站邏輯設(shè)定選擇“設(shè)計(jì)”窗口→單擊System23旁邊的“▽”→選擇“do1和do2”1041042.9機(jī)器人跟Smart組件通信2.9.2完成機(jī)器人跟Smart組件通信用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住System23的“do1”信號(hào)連接到SC_Slidingtable的“di1”信號(hào)上后松開→再用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)住System23的“do2”信號(hào)連接到SC_Slidingtable的“di2”信號(hào)上后松開1051052.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“路徑”→選擇“空路徑”1061062.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口下可以看到生成的空路徑“Path_10”，選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令”1071072.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程在指令模板中選擇“Set”→雜項(xiàng)Signal選擇“do1”→單擊“創(chuàng)建”1081082.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1離線編程重復(fù)以上操作步驟，在指令模板中選擇“WaitTine”→雜項(xiàng)Time輸入“3”→單擊“創(chuàng)建”1091092.10Smart組件效果調(diào)試2.10.1