工業(yè)機(jī)器人工作站的集成一體化教程 課件 2任務(wù)二 搬運(yùn)工作站的集成

工業(yè)機(jī)器人工作站集成模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機(jī)器人工作站的集成模塊六工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的集成06模塊二工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸類工作站系統(tǒng)集成0102任務(wù)一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站03任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的集成任務(wù)二搬運(yùn)工作站的集成搬運(yùn)機(jī)器人可進(jìn)行自主的搬運(yùn)。當(dāng)然，有時(shí)也可應(yīng)用機(jī)械手進(jìn)行搬運(yùn)。工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.掌握搬運(yùn)機(jī)器人的分類2.了解AGV小車的分類3.掌握AGV小車的導(dǎo)航方式任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能進(jìn)行PLC簡(jiǎn)單邏輯編程。2.能根據(jù)常見品牌的PLC結(jié)合不同應(yīng)用需求，進(jìn)行集成方案適配。3.能編制典型工藝任務(wù)的PLC控制程序（如搬運(yùn)碼垛）的程序編寫。4.能識(shí)讀電氣原理圖、電氣裝配圖、電氣接線圖任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：5.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件，準(zhǔn)備電氣裝配的工裝工具6.能根據(jù)電氣裝配圖及工藝指導(dǎo)文件，準(zhǔn)備需要裝配的電氣元件、導(dǎo)線及電纜線任務(wù)準(zhǔn)備由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類教師通過上網(wǎng)查詢或自已制作多媒體。由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類1.龍門式搬運(yùn)機(jī)器人2.懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類3.側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人4.擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人

由教師進(jìn)行理論介紹一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類5.關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車1.AGV搬運(yùn)車的種類(1)列車型(2)平板車型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車1.AGV搬運(yùn)車的種類(3)帶移栽裝置型(4)貨叉型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車1.AGV搬運(yùn)車的種類(5)帶升降工作臺(tái)型:當(dāng)?shù)谹GV小車的應(yīng)用由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車1.AGV搬運(yùn)車的種類(6)帶工業(yè)機(jī)器人型由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車2.常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(1)磁釘導(dǎo)航(2)磁條導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車2.常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(3)激光導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車2.常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(4)電磁導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車2.常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(6)輪廓導(dǎo)航(7)混合導(dǎo)航(8)光學(xué)導(dǎo)航由教師進(jìn)行理論介紹二、AGV搬運(yùn)車2.常見的AGV導(dǎo)航導(dǎo)引方式(9)二維碼導(dǎo)引(10)慣性導(dǎo)航(11)SLAM激光導(dǎo)航（自然導(dǎo)航）(12)視覺導(dǎo)航一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備1.滑移平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成還用哪些滑移平臺(tái)一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備2.搬運(yùn)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備3.輸送線系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備4.倉(cāng)儲(chǔ)(1)平面?zhèn)}庫(kù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備4.倉(cāng)儲(chǔ)(2)立體倉(cāng)儲(chǔ)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備5.PLC控制柜工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成一、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備6.安全圍欄工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置1.手爪(1)夾鉗式(2)專用式(3)組合式工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置2.吸盤工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成二、執(zhí)行裝置2.吸盤工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成上網(wǎng)查詢、工廠調(diào)研、參考資料、在教師的帶領(lǐng)下學(xué)生與工廠技術(shù)人員討論總結(jié)一下還有哪些執(zhí)行元件在搬運(yùn)工業(yè)站上應(yīng)用。三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置1.搬運(yùn)工作站硬件系統(tǒng)(1)接口配置(2)硬件電路工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置2.搬運(yùn)工作站軟件系統(tǒng)(1)搬運(yùn)工作站PLC程序工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成三、工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的連接與參數(shù)設(shè)置2.搬運(yùn)工作站軟件系統(tǒng)(3)參數(shù)設(shè)置1)標(biāo)準(zhǔn)I／O板配置2)數(shù)字I／O配置3)系統(tǒng)I／O配置工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的集成AGV物流的實(shí)現(xiàn)一、移動(dòng)操作臂組成AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議1.AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程1）首先判斷AGV的當(dāng)前狀態(tài)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程2）目標(biāo)站點(diǎn)轉(zhuǎn)存并更改AGV儲(chǔ)存導(dǎo)航站點(diǎn)寄存器的值A(chǔ)GV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程3）AGV運(yùn)行中，儲(chǔ)存導(dǎo)航站點(diǎn)寄存器清零AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程4）等待完成響應(yīng)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議2.AGV運(yùn)行流程5）流程初始化AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試1)Step1：?jiǎn)?dòng)，給機(jī)器人示教號(hào)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試2)Step2：等待機(jī)器人運(yùn)行中信號(hào)，示教號(hào)清零AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試3)Step3：等待機(jī)器人運(yùn)行完成信號(hào)AGV物流的實(shí)現(xiàn)二、AGV通信協(xié)議3.協(xié)作機(jī)器人編程調(diào)試4)Step4：運(yùn)行完成響應(yīng)，初始化一、填空題1.龍門式搬運(yùn)機(jī)器人的坐標(biāo)系主要由

軸、

軸和

軸組成。2.無線示教器可與Wi-Fi資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)

與

。3.AGV裝備有

或

等自動(dòng)導(dǎo)引裝置。4.帶移載裝置型AGV車裝有

或

等類型移載裝置。5.貨叉型AGV要用于物料

作業(yè)以及在組裝線上做

使用，6.列車型AGV由

和

組成，一輛牽引車可帶

拖車。任務(wù)鞏固二、判斷題（）1.擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人Z軸主要起升降作用（）2.使用機(jī)器人與傳感系統(tǒng)不能降