我國(guó)焊接技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)

我國(guó)焊接技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)國(guó)外專家認(rèn)為：“到2020年焊接仍將是制造業(yè)的重要加工工藝。它是一種精確、可靠、低成本，并且是采用高科技連接材料的方法。目前還沒(méi)有其他方法能夠比焊接更為廣泛地應(yīng)用于金屬的連接，并對(duì)所焊的產(chǎn)品增加更大的附加值。世界上鋼及其它金屬產(chǎn)量、品種的不斷增長(zhǎng)及其對(duì)制品質(zhì)量、性能要求的日益提高，特別是隨著我國(guó)的入世及世界制造加工基地向我國(guó)不斷轉(zhuǎn)移，作為工業(yè)縫紉和線（材料）的焊割機(jī)和焊絲、焊條的數(shù)量、質(zhì)量和品位及其自動(dòng)化生產(chǎn)水平，也將有限大提高。按每?jī)|噸鋼材需求25萬(wàn)臺(tái)焊機(jī)，我國(guó)每年消耗鋼材3億噸（焊接結(jié)構(gòu)約1.2噸），需要焊機(jī)約75萬(wàn)臺(tái)，不難預(yù)測(cè)，今后8~10年內(nèi)它們將會(huì)繼續(xù)保持高速發(fā)展。為適應(yīng)國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)急速發(fā)展和激烈競(jìng)爭(zhēng)的需求，焊接設(shè)備與制造業(yè)將以市場(chǎng)為目標(biāo)，進(jìn)行傳統(tǒng)、通用產(chǎn)品改造、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整、質(zhì)量認(rèn)證和規(guī)范管理，組織化規(guī)?；?、專業(yè)化、自動(dòng)化的批量生產(chǎn)；同時(shí)加強(qiáng)對(duì)現(xiàn)代焊接技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)，特別是發(fā)展高效、節(jié)能、高性能、優(yōu)質(zhì)和多絲高速焊接設(shè)備、重大裝備及其數(shù)字化控制技術(shù)和新焊接材料，取代進(jìn)口，爭(zhēng)取出口。1.焊接自動(dòng)化技術(shù)的現(xiàn)狀與展望隨著數(shù)字化技術(shù)日益成熟，代表處動(dòng)地接技術(shù)的數(shù)字焊機(jī)、數(shù)字化控制技術(shù)業(yè)已穩(wěn)步進(jìn)入市場(chǎng)。三峽工程、西氣東輸工程、航天工程、船舶工程等國(guó)家大型基礎(chǔ)工程，有效地促進(jìn)了先進(jìn)焊接特別是焊接自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展與進(jìn)步。汽車(chē)及零部件的制造對(duì)焊接的自動(dòng)化程度要求日新月異。我國(guó)焊接產(chǎn)業(yè)逐步走向“高效、自動(dòng)化、智能化”。目前我國(guó)的焊接自動(dòng)化率還不足30%，同發(fā)達(dá)工業(yè)國(guó)家的80%差距甚遠(yuǎn)。從20世紀(jì)未國(guó)家逐漸在各個(gè)行業(yè)推廣自動(dòng)焊的基礎(chǔ)焊接方式——?dú)怏w保護(hù)焊，來(lái)取代傳統(tǒng)的手工電弧焊，現(xiàn)已初見(jiàn)成效?？梢灶A(yù)計(jì)在未來(lái)的10年，國(guó)內(nèi)自動(dòng)化焊接技術(shù)將以前所未有的速度發(fā)展。2.高效、自動(dòng)化焊接技術(shù)的現(xiàn)狀20世紀(jì)90年代，我國(guó)焊接界把實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化作為戰(zhàn)略目標(biāo)，已經(jīng)在職各行業(yè)的科技發(fā)展中付諸實(shí)施，在發(fā)展焊接生產(chǎn)自動(dòng)化，研究和開(kāi)發(fā)焊接生產(chǎn)線及柔性制造技術(shù)，發(fā)展應(yīng)用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造；藥芯焊絲由現(xiàn)在的2%增長(zhǎng)到20%；埋弧焊焊材也將在10%的水平上繼續(xù)增長(zhǎng)。其中藥芯焊絲的增長(zhǎng)幅度明顯加大，在未來(lái)20年內(nèi)會(huì)超過(guò)實(shí)芯焊絲，最終將成為焊接中心的主導(dǎo)產(chǎn)品。（2）高效、節(jié)能并能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接參數(shù)的智能型逆變焊機(jī)將逐取代手弧焊和普通晶閘管焊機(jī)，而且焊機(jī)的操作趨向于簡(jiǎn)單化、智能化，以符合當(dāng)今淡化操作技能的趨勢(shì)（3）在汽車(chē)上、造船、工程機(jī)械和航空等領(lǐng)域，適用于不同場(chǎng)合的智能化焊接機(jī)器人較為廣泛的應(yīng)用，大幅度提高了焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率?？上驳氖俏覈?guó)很多待業(yè)部門(mén)和大型個(gè)業(yè)已經(jīng)意識(shí)到這些問(wèn)題，船舶工業(yè)已經(jīng)率先提出，到2005年，船廠的高效率焊接要達(dá)到80%以上，其中二氧化焊接自動(dòng)化的發(fā)展相對(duì)來(lái)說(shuō)較好，國(guó)內(nèi)的焊接廠商先后為一汽、東風(fēng)、長(zhǎng)豐、徐工、成都神鋼、美的、格蘭仕等多家著名的汽車(chē)生產(chǎn)廠、家電生產(chǎn)企業(yè)研究制了幾十臺(tái)（套）自動(dòng)化焊接專機(jī)線，整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程由PLC可編程控制器作為中心控制環(huán)節(jié)，大量采用非接觸傳達(dá)室感器件和光電編碼控制環(huán)節(jié)。該生產(chǎn)線通過(guò)焊接工位機(jī)械實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化操控，運(yùn)行規(guī)范、可靠，在保證產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上，極大地提高了生產(chǎn)效率，減少生產(chǎn)人員達(dá)80%以上。該生產(chǎn)線被日本專家評(píng)價(jià)為后橋殼生產(chǎn)亞洲自動(dòng)化程度最高生產(chǎn)線之一。推進(jìn)焊接自動(dòng)化進(jìn)程，學(xué)習(xí)、吸收、借鑒、提高是十分重要的環(huán)節(jié)，應(yīng)加強(qiáng)現(xiàn)有世藝的學(xué)習(xí)和提高。由于現(xiàn)有工藝多為手工操作，有其局限性，但如果在學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上利用現(xiàn)代自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)行嫁接改造，往往就可以實(shí)現(xiàn)一定的突破。國(guó)外如歐美、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家早在20世紀(jì)80年代便在石油，化工、造船、建筑、電力、汽車(chē)、機(jī)械等行業(yè)采用數(shù)字控制的小車(chē)式自動(dòng)氣保焊機(jī)，代替人工進(jìn)行焊接生產(chǎn)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)幾家企業(yè)開(kāi)發(fā)了幾種類似的自動(dòng)焊接小車(chē)，但在結(jié)構(gòu)和功能上均屬低端產(chǎn)品，在數(shù)字控制、焊接參數(shù)預(yù)置和專家系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用等方面均為空白。在吸收和借鑒國(guó)外先進(jìn)、成熟基礎(chǔ)之上，代表自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的第一代數(shù)控小車(chē)式自動(dòng)焊在國(guó)內(nèi)問(wèn)世。該焊具有攜帶方便、安裝簡(jiǎn)單、操作靈活、智能化程度高等特點(diǎn)，通過(guò)微機(jī)控制的多種焊接模式和專家程序，可在不同焊接位置滿足多種焊接工藝要求焊縫的焊接。數(shù)字化控制小車(chē)自動(dòng)焊機(jī)的研制和市場(chǎng)推廣，一方面為石油、化工、造船、電力等行業(yè)提供了同國(guó)外同等技術(shù)檔次的國(guó)產(chǎn)自動(dòng)焊接設(shè)備，另一方面為國(guó)內(nèi)成功自主研發(fā)高端數(shù)字化焊機(jī)找到了一個(gè)切入點(diǎn)，對(duì)推動(dòng)焊接行業(yè)在專用自動(dòng)焊接設(shè)備的發(fā)展，具有里程碑的重大意義。3.焊接自動(dòng)化技術(shù)的展望電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)微電子住處和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)了焊接自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展。特別是數(shù)控技術(shù)、柔性制造技術(shù)和信息處理技術(shù)等單元技術(shù)的引入，促進(jìn)了焊接自動(dòng)化技術(shù)革命性的發(fā)展。（1）焊接過(guò)程控制系統(tǒng)的智能化是焊接自動(dòng)化的核心問(wèn)題之一，也是我們未來(lái)開(kāi)展研究的重要方向。我們應(yīng)開(kāi)展最佳控制方法方面的研究，包括線性和各種非線性控制。最具代表性的是焊接過(guò)程的模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，以及專家系統(tǒng)的研究。（2）焊接柔性化技術(shù)也是我們著力研究的內(nèi)容。在未來(lái)的研究中，我們將各種光、機(jī)、電技術(shù)與焊接技術(shù)有機(jī)結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)焊接的精確化和柔性化。用微電子技術(shù)改造傳統(tǒng)焊接工藝裝備，是提高焊接自動(dòng)化水平淡的根本途徑。將數(shù)控技術(shù)配以各類焊接機(jī)械設(shè)備，以提高其柔性化水平，是我們當(dāng)前的一個(gè)研究方向；另外，焊接機(jī)器人與專家系統(tǒng)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)校正軌跡、自動(dòng)控制熔深等功能，是我們近期研究的重點(diǎn)。（3）焊接控制系統(tǒng)的集成是人與技術(shù)的集成和焊接技術(shù)與信息技術(shù)的集成。集成系統(tǒng)中信息流和物質(zhì)流是其重要的組成部分，促進(jìn)其有機(jī)地結(jié)合，可大大降低信息量和實(shí)時(shí)控制的要求。注意發(fā)揮人在控制和臨機(jī)處理的響應(yīng)和判斷能力，建立人機(jī)圣誕的友好界面，使人和自動(dòng)系統(tǒng)和諧統(tǒng)一，是集成系統(tǒng)的不可低估的因素。（4）提高焊接電源的可靠性、質(zhì)量穩(wěn)定性和控制，以及優(yōu)良的動(dòng)感性，也是我們著重研究的課題。開(kāi)發(fā)研制具有調(diào)節(jié)電弧運(yùn)動(dòng)、送絲和焊槍姿態(tài)，能探測(cè)焊縫坡開(kāi)頭、溫度場(chǎng)、熔池狀態(tài)、熔透情況，適時(shí)提供焊接規(guī)范參數(shù)的高性能焊機(jī)，并應(yīng)積極開(kāi)發(fā)焊接過(guò)程的計(jì)算機(jī)模擬技術(shù)。使焊接技術(shù)由“技藝”向“科學(xué)”演變輥實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要方面。本世紀(jì)頭十年，將是焊接行業(yè)飛速發(fā)展的有利時(shí)期。我們廣大焊接工作者任重而道遠(yuǎn)，務(wù)必樹(shù)立知難而上的決心。抓住機(jī)遇，為我國(guó)焊接自動(dòng)化水平的提高而努力奮斗。1、氣體保護(hù)焊接技術(shù)（1）表面張力過(guò)渡的波形控制法方法的關(guān)鍵是用2個(gè)電流脈沖完成1個(gè)熔滴過(guò)渡，第1個(gè)電流脈搏沖形成熔滴并使之長(zhǎng)大，直至熔滴與工件短路；第2個(gè)電流脈沖是1個(gè)短時(shí)窄脈沖并不斷檢測(cè)其di/dt，同時(shí)控制電流脈值，以產(chǎn)生適當(dāng)?shù)碾姶攀湛s力，使熔滴頸部收縮變細(xì)，最后靠熔池表面張力拉斷，完成1個(gè)熔滴過(guò)渡而不產(chǎn)生飛濺。（2）逆變電源波形控制利用逆變電源良好的動(dòng)特性和靈活的可控性，采用波形控制，在短路階段初期抑制電流上升，以減少電磁力在剛形成小橋時(shí)熔滴過(guò)渡的阻礙和爆斷，減少大顆粒飛濺，并利于熔滴在熔池?cái)傞_(kāi)；當(dāng)熔滴在熔池?cái)傞_(kāi)后，使電流迅速成上升，以加速形成縮頸，以后再慢速上升到一校低峰值，使小橋爆斷時(shí)飛濺減少。（3）氬弧焊接技術(shù)氬弧焊有非熔化極（TIG）和熔化極（MIG）兩種，均用于汽車(chē)工業(yè)有色金屬和高合金鋼焊接中。為了改善CO2氣體保護(hù)焊的成形和減少飛濺，采用加入80%或20%Ar的混合氣體保護(hù)焊。2、等離子體的應(yīng)用氬氣保護(hù)的等離子焊接切割早已在和業(yè)應(yīng)用，主要用于合金鋼和有色金屬加工。目前空氣等離子切割已普遍應(yīng)用于一般鋼鐵和有色金屬的切割，國(guó)內(nèi)鐵路客車(chē)廠引進(jìn)了水下等離子切割，以減少變形和提高精度。發(fā)動(dòng)機(jī)氣閥體早已采用填充圈等離子焊接。近十幾年來(lái)粉末等離子堆焊有很大發(fā)展，可進(jìn)行小熔合比的薄層料精細(xì)堆焊，能堆焊各種特種合金表面。二、汽車(chē)工業(yè)焊接的總體發(fā)展趨勢(shì)1、發(fā)展自動(dòng)化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，因集自動(dòng)化生產(chǎn)和靈活性生產(chǎn)特點(diǎn)于一身，故轎車(chē)生產(chǎn)近年來(lái)大規(guī)模、迅速地使用了機(jī)器人。在焊接方面，主要使用的是點(diǎn)焊機(jī)器人和弧焊機(jī)器人。由下圖可見(jiàn)，機(jī)器人在轎車(chē)中的使用量正在迅速上升。焊接生產(chǎn)線要高度自動(dòng)化，廣泛采用6自由度的機(jī)器人，且機(jī)器人具有焊鉗儲(chǔ)存庫(kù)，可根據(jù)焊裝部位的確良不同要求或焊裝產(chǎn)品的變更，自動(dòng)從儲(chǔ)存庫(kù)抓換所需焊鉗。傳輸裝置則已發(fā)展為采用無(wú)人駕駛的更具柔性化的感應(yīng)導(dǎo)向小車(chē)。2、發(fā)展輕便組合式智能自動(dòng)焊機(jī)近年來(lái)，國(guó)內(nèi)的汽車(chē)制造廠都非常重視焊接的自動(dòng)化。如一汽引進(jìn)捷達(dá)車(chē)身焊裝車(chē)間的13條生產(chǎn)線的自動(dòng)化率達(dá)80%以上。各條線都由計(jì)算機(jī)（可編程控制器PLC-3）控制，自完成工件的傳送和焊接。焊接由R30型極坐標(biāo)式機(jī)器人和G60肘節(jié)式機(jī)器人61臺(tái)進(jìn)行，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)由微機(jī)控制，數(shù)字和文字顯示，磁帶記錄儀輸入和輸出程序。機(jī)器人的動(dòng)作采用點(diǎn)到點(diǎn)的序步軌跡，具有很高的焊接自動(dòng)化水平，既改善了工件條件，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)率，又降低材料消耗。類似高水平的生產(chǎn)線，在上海、武漢等地都有合資及引進(jìn)，包括了德國(guó)、美國(guó)、法國(guó)和日本的先進(jìn)汽車(chē)制造技術(shù)。但這些畢竟還遠(yuǎn)不能適應(yīng)我國(guó)民族汽車(chē)工業(yè)迅速發(fā)展的需要，我們必須堅(jiān)持技術(shù)創(chuàng)新，大力加速發(fā)展高效節(jié)能的焊接新材料、新工藝和新設(shè)備，發(fā)展應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)，發(fā)展輕便靈巧的智能設(shè)備，建立高效經(jīng)濟(jì)的焊接自動(dòng)化系統(tǒng)，必須用計(jì)算工機(jī)及住處技術(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，提高檔次。第五節(jié)工程機(jī)械焊接技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)世界大多數(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家，大量使用柔性焊接系統(tǒng)（FWS）和高水平全自動(dòng)焊接系統(tǒng)，在勞動(dòng)力不足，企業(yè)員工高去出費(fèi)用的情況下，使焊接質(zhì)量，生產(chǎn)效率均保持世界領(lǐng)先地位，顯示出良好的經(jīng)濟(jì)效益。在我國(guó)應(yīng)結(jié)合實(shí)際情況，采用優(yōu)質(zhì)，高效，節(jié)能的焊接技術(shù)，且焊接設(shè)備投資不大，利用率較高，投資回收期較短。焊接過(guò)程中焊絲自動(dòng)送進(jìn)或配備自動(dòng)行走等機(jī)構(gòu)，在焊接質(zhì)量，生產(chǎn)效率，降低焊材消耗，節(jié)約能源等方面均有明顯的經(jīng)濟(jì)效益。典型的方法有CO2氣體保護(hù)焊和埋弧焊等。1、工程機(jī)械行業(yè)焊接技術(shù)的現(xiàn)狀1999年我國(guó)工程機(jī)械結(jié)構(gòu)件焊接工藝中，采用自動(dòng)（半自動(dòng)）CO2氣體保護(hù)焊工藝約占70%（以重量計(jì)），采用弧焊機(jī)器完成的焊接工住處量不足50%，其余為手工電弧焊。我們也應(yīng)該看到，現(xiàn)在工藝水平不能適合弧焊機(jī)器人的要求。工程機(jī)械行業(yè)雖然機(jī)器人的水平較高、數(shù)量較多，但由于焊接前零件的質(zhì)量較低。弧焊機(jī)器人不能滿足生產(chǎn)要求，以至造成大量昂貴的設(shè)備處于半閑置的不利狀態(tài)。此外，CO2半自動(dòng)焊機(jī)及自動(dòng)焊接小車(chē)的廣泛應(yīng)用，帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)焊絲機(jī)零件配件等質(zhì)量的普遍提高，有力地推動(dòng)了CO2焊接工藝的發(fā)展。2、工程機(jī)械待業(yè)應(yīng)大力推廣低成本自動(dòng)焊今天，盡管高效節(jié)能的CO2所體保護(hù)焊工藝在工程機(jī)械行業(yè)焊接工藝中的自動(dòng)化程度還不高，工程機(jī)械生產(chǎn)廠應(yīng)在積極推進(jìn)C02焊接工藝的同時(shí)，通過(guò)技術(shù)改造不斷地區(qū)性完善工藝。（1）采用節(jié)能，優(yōu)質(zhì)高效的焊接工藝和設(shè)備，如自動(dòng)（半自動(dòng)）逆變CO2氣體保護(hù)焊機(jī)和埋弧自動(dòng)焊。（2）發(fā)展自動(dòng)化焊接，在CO2氣體保護(hù)半自動(dòng)焊接基礎(chǔ)上，增大自動(dòng)焊接對(duì)規(guī)則焊縫（如直線和賀）進(jìn)行焊接的使用面。希望在自動(dòng)焊應(yīng)用于非規(guī)則曲線型零件的焊接上有所突破，取得寶貴的經(jīng)驗(yàn)和良好的進(jìn)展，拓寬自動(dòng)焊的應(yīng)用范圍，擴(kuò)大自動(dòng)焊接的比例。（3）通過(guò)多種匯道完善工藝裝備，如裝配夾具和焊接變位機(jī)等。提高焊接質(zhì)量和工件效率，減輕焊工的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)環(huán)境。第六節(jié)機(jī)床行業(yè)焊接技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)機(jī)床行業(yè)焊接技術(shù)的發(fā)展是隨著機(jī)床產(chǎn)品技術(shù)的發(fā)燕尾服而發(fā)展趣來(lái)的。八十年代后，機(jī)床行業(yè)產(chǎn)品技術(shù)的引進(jìn)，對(duì)機(jī)床行業(yè)焊接技術(shù)的發(fā)展起決定性的作用。隨著機(jī)床產(chǎn)品焊接結(jié)構(gòu)越來(lái)越多地應(yīng)用，徹底改變了過(guò)去幾十年鑄造結(jié)構(gòu)“一統(tǒng)天下”的局面。以焊代鑄，以焊代鍛，以焊代切割已成為機(jī)床制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。目前，機(jī)床行業(yè)焊接技術(shù)的展也正朝著高效、自動(dòng)方向發(fā)展。機(jī)床行業(yè)焊接新技術(shù)的應(yīng)用具有廣闊前景，大力推廣應(yīng)用新的、先進(jìn)的焊接工藝和方法。1、氣體保護(hù)焊等高效率焊接技術(shù)的應(yīng)用隨著國(guó)外技術(shù)的引進(jìn)，1981年由濟(jì)南第二機(jī)床首先應(yīng)用了ф1.6實(shí)芯CO2氣體保護(hù)焊技術(shù)替代美國(guó)VERSON全鋼機(jī)械壓力機(jī)公司的ф0.24藥芯富氬氣體保護(hù)焊工藝，對(duì)壓力機(jī)大型焊接件焊接工藝進(jìn)行了攻關(guān)，并取得成功。1986年齊齊哈爾第二機(jī)床廠應(yīng)用了ф1.2實(shí)芯富氬氣體保護(hù)焊技術(shù)，解決了壓力機(jī)大型焊接件的焊接問(wèn)題，并用絲極氬弧銅堆焊技術(shù)，對(duì)活塞、氣缸等工件表面銅層堆焊，替代我國(guó)傳統(tǒng)的銅套獲得成功。1992年濟(jì)南第一機(jī)床廠在機(jī)床的薄板罩殼結(jié)構(gòu)件上首次應(yīng)用了ф0.8實(shí)芯CO2氣體保護(hù)焊?！捌呶濉逼陂g，濟(jì)南第二機(jī)床廠還將CO2氣體保護(hù)焊應(yīng)用到了壓力機(jī)拉緊螺栓的加長(zhǎng)焊接上，該項(xiàng)目獲機(jī)械部機(jī)床行業(yè)“七五”工藝成果二等獎(jiǎng)。目前，氣體保護(hù)焊等高效率焊接技術(shù)，已廣泛應(yīng)用于機(jī)床床身、齒輪、偏心體、搖桿軸、缸體、焊后不加工的管路法蘭和罩殼等零件，已成為機(jī)床行業(yè)焊接的主要工藝之一。2、焊接自動(dòng)化、機(jī)械化技術(shù)的應(yīng)用機(jī)床行業(yè)焊接自動(dòng)化除CO2半自動(dòng)焊以外主要不得體現(xiàn)在埋弧自動(dòng)焊的應(yīng)用上，主要應(yīng)用于鋼板的拼焊和壓力容器的簡(jiǎn)體焊接上。濟(jì)南第二機(jī)床廠，1993年采用焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，改造十字操作架自動(dòng)埋弧焊設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了18mm厚以下壓力容器簡(jiǎn)體、封頭不開(kāi)坡口對(duì)接雙面自動(dòng)跟蹤埋弧焊，取得了園滿成功。焊接機(jī)械化，主要是焊接變位機(jī)的應(yīng)用，1981年濟(jì)南第二機(jī)床廠，開(kāi)始了變位機(jī)的應(yīng)用研究。此后，焊接變