TZGCSC 010-2024 數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范

團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/ZGCSC010—2024數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范SpecificationofdatainterfaceforDigitalRoadsideIntegratedRadar-cameraFusionSensor2024-08-20發(fā)布 2024-08-21實(shí)施中關(guān)村慧城業(yè)技術(shù)新戰(zhàn)盟 發(fā)布T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024II目 次前 言 II1范圍 13術(shù)和4系架構(gòu) 3術(shù)和4系架構(gòu) 5接通要求 6業(yè)數(shù)接口 7設(shè)維接口 附錄 A（范）數(shù)據(jù)息式 T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024IIII前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。（本文件主要起草人：封順天、張銀河、王海瑞、谷博宇、連浩鑫、陳橋、劉陽(yáng)、王延超、王井偉、劉紅文、肖思淼、王源、龔成宇、李彥峰、郭磊濤、袁峰、王建。本文件為首次發(fā)布。T/ZGCSC010—2024T/ZGCSC010—2024PAGEPAGE11數(shù)字道路路側(cè)雷視一體機(jī)數(shù)據(jù)接口規(guī)范范圍本文件規(guī)定了數(shù)字道路中雷視一體機(jī)設(shè)備與上層系統(tǒng)之間業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口、維護(hù)數(shù)據(jù)接口及管理接口的通信要求、信息格式和信息內(nèi)容。本文件適用于面向數(shù)字道路應(yīng)用的路側(cè)雷視一體機(jī)與統(tǒng)一采控平臺(tái)間接口的設(shè)計(jì)、開發(fā)和應(yīng)用。（IEEE802.3-2018IEEE計(jì)算機(jī)協(xié)會(huì)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)T/ITS0225-2023智能交通雷視一體信息采集器下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。雷視一體機(jī)integratedradar-camerafusionsensor[來(lái)源T/ITS0225-2023,3.1]設(shè)備坐標(biāo)系devicecoordinatesystemYZ2000國(guó)家大地坐標(biāo)系chinageodeticcoordinatesystem2000（cgcs2000）20002000200Z20.0歷元ZX像素坐標(biāo)系pixelcoordinatesystem像素坐標(biāo)系是圖像的左上角位置為原點(diǎn)，圖像向右為X軸正方向，圖像向下為Y軸正方向。橫滾角rollangle以設(shè)備坐標(biāo)系Y軸為軸心，設(shè)備朝向與水平方向的夾角圖1 數(shù)字路視體數(shù)接口統(tǒng)雷視一體機(jī)作為數(shù)字道路感知層關(guān)鍵模塊，為上層系統(tǒng)提供交通參與者檢測(cè)數(shù)據(jù)，上層其它系統(tǒng)（雷視一體機(jī)的數(shù)據(jù)接口系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)主要包含兩個(gè)子模塊：業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口和設(shè)備維護(hù)接口。（）通信規(guī)程信息查詢規(guī)程規(guī)定了上層系統(tǒng)查詢車輛雷視一體機(jī)參數(shù)與數(shù)據(jù)的具體流程，應(yīng)符合圖2的規(guī)定。5s圖2 信息詢程信息設(shè)置規(guī)程規(guī)定了上層系統(tǒng)設(shè)置車輛雷視一體機(jī)參數(shù)的具體流程，應(yīng)與圖3相符，具體如下：5s圖3 信息置信息主動(dòng)上報(bào)規(guī)程規(guī)定了車輛雷視一體機(jī)主動(dòng)上報(bào)消息的具體流程，包括：當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為車輛雷視一體機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)，上層系統(tǒng)無(wú)需對(duì)車輛雷視一體機(jī)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行應(yīng)答，流程應(yīng)與圖4相符，具體如下：圖4 信息動(dòng)報(bào)無(wú)答規(guī)程當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為車輛雷視一體機(jī)歷史數(shù)據(jù)時(shí)，上層系統(tǒng)需對(duì)車輛雷視一體機(jī)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行應(yīng)答，流程應(yīng)與圖5相符，具體如下：5s圖5 信息動(dòng)報(bào)有答規(guī)程通信要求雷視一體機(jī)上層系統(tǒng)之間的通信要求如下：IEEE802.3-2018100BASE-T全雙工通信；IPIPv4和UDP數(shù)據(jù)上報(bào)類接口根據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)內(nèi)容的不同，應(yīng)支持不同的上報(bào)周期，具體如下：100ms。1min1min指令下發(fā)類接口調(diào)用頻率：a) 信息幀結(jié)構(gòu)包括幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗(yàn)碼與幀結(jié)束4個(gè)部分，信息幀結(jié)構(gòu)應(yīng)與圖6相符。圖6 信息結(jié)構(gòu)信息幀的幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗(yàn)碼與幀結(jié)束內(nèi)容應(yīng)符合下列要求：10xC0；2CRC160x0000CRC16(Modbus)0xC00xDB、0xDC0xDB0xDB、0xDD1表1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容20x0000；7272表2 發(fā)送/收標(biāo)取值序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1行政區(qū)劃代碼30～999999包含省、市、縣級(jí)，6GB/T2260規(guī)定2類型20～255用于標(biāo)識(shí)當(dāng)前信息發(fā)送設(shè)備類型，其中，1交通平臺(tái)，其他：保留3編號(hào)16Unicode由工程師進(jìn)行配置。10x10；13f) 2f) 24表4 對(duì)象識(shí)序號(hào)二進(jìn)制值含義說(shuō)明10x80查詢請(qǐng)求發(fā)送方發(fā)送查詢消息20x81設(shè)置請(qǐng)求發(fā)送方發(fā)送設(shè)置消息30x82主動(dòng)上傳發(fā)送方主動(dòng)上傳數(shù)據(jù)40x83查詢應(yīng)答接收方對(duì)查詢請(qǐng)求的應(yīng)答50x84設(shè)置應(yīng)答接收方對(duì)設(shè)置請(qǐng)求的應(yīng)答60x85主動(dòng)上傳應(yīng)答接收方對(duì)主動(dòng)上傳的應(yīng)答70x86出錯(cuò)應(yīng)答接收到的數(shù)據(jù)包存在錯(cuò)誤80x87維護(hù)管理發(fā)送發(fā)送方向設(shè)備發(fā)送維護(hù)管理消息90x88維護(hù)管理請(qǐng)求設(shè)備向發(fā)送方應(yīng)答維護(hù)管理消息10其他保留對(duì)象分類對(duì)象名稱取值說(shuō)明通信鏈路監(jiān)測(cè)通信連接0x0101連接請(qǐng)求、連接請(qǐng)求應(yīng)答0x0102描述上層系統(tǒng)與雷視一體機(jī)間的心遲跳信息等設(shè)備管理雷視一體機(jī)配置參數(shù)0x0204統(tǒng)計(jì)周期等雷視一體機(jī)工作狀態(tài)0x0205等雷視一體機(jī)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)0x0206描述雷視一體機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，如IP、端口號(hào)等。設(shè)備恢復(fù)出廠設(shè)置0x0207描述設(shè)備恢復(fù)出廠設(shè)置發(fā)送和應(yīng)答消息。設(shè)備重啟0x0208描述設(shè)備重啟發(fā)送和應(yīng)答消息。檢測(cè)數(shù)據(jù)交通目標(biāo)軌跡信息0x0301描述雷視一體機(jī)采集的交通目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡數(shù)據(jù)檢測(cè)斷面過(guò)車信息0x0302描述雷視一體機(jī)采集的各檢測(cè)斷面過(guò)車數(shù)據(jù)交通狀態(tài)信息0x0303描述雷視一體機(jī)采集的交通狀態(tài)數(shù)據(jù)交通流信息0x0304描述雷視一體機(jī)采集的交通流數(shù)據(jù)異常事件信息0x0305描述雷視一體機(jī)采集的交通異常事件信息點(diǎn)云數(shù)據(jù)0x0306描述雷視一體機(jī)采集到的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)視頻數(shù)據(jù)0x0307描述雷視一體機(jī)采集到的視頻流數(shù)據(jù)5表5 消息表序號(hào)消息類型操作類型通信規(guī)程說(shuō)明通信鏈路設(shè)備注冊(cè)信息設(shè)置5sA.718設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答19心跳主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)10sA.821的規(guī)定雷視一體機(jī)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢信息查詢接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合附錄A.9中表22的規(guī)定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答A.923網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置信息設(shè)置A.1025網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置應(yīng)答A.1026雷視一體機(jī)配置參數(shù)參數(shù)查詢信息查詢A.1127參數(shù)查詢應(yīng)答A.1128參數(shù)設(shè)置信息設(shè)置A.1229參數(shù)設(shè)置應(yīng)答A.1230雷視一體機(jī)工作狀態(tài)工作狀態(tài)主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(有應(yīng)答)雷視一體機(jī)工作狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)應(yīng)主動(dòng)上傳雷視一體機(jī)A.1333工作狀態(tài)主動(dòng)上傳應(yīng)答接收方收到車輛雷視一體機(jī)主動(dòng)上傳的工作狀態(tài)消息后A.1335工作狀態(tài)查詢信息查詢A.1436工作狀態(tài)查詢應(yīng)答A.1437軌跡信息信息主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)A.24過(guò)車信息信息主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)雷視一體機(jī)檢測(cè)斷面車輛駛?cè)牒婉傠x時(shí)分別發(fā)送過(guò)車信A.37交通狀態(tài)信息信息主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)（秒級(jí)采集的交通狀態(tài)實(shí)時(shí)信息，A.410交通流信息信息主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)A.513異常交通事件信息信息主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)(無(wú)應(yīng)答)A.6中表16的規(guī)定字節(jié)序長(zhǎng)度大于1個(gè)字節(jié)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)對(duì)象，字節(jié)順序按“小端模式”傳輸,應(yīng)先發(fā)送低字節(jié)，后發(fā)高字節(jié)。如果數(shù)據(jù)對(duì)象為字符串則不需要采用小端模式進(jìn)行傳輸。對(duì)象標(biāo)識(shí)按字符串處理，不需要大小端。數(shù)字未標(biāo)的字10進(jìn)，字以“0x”標(biāo)識(shí)數(shù)為16進(jìn)a) 123示10制123；b) 0x12316123。原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)雷視一體機(jī)通過(guò)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)接口來(lái)上報(bào)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，消息內(nèi)容包括點(diǎn)云信息生成本地時(shí)ID）其中點(diǎn)云信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.1中表1的規(guī)定，點(diǎn)云信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.1中表2的規(guī)定，單個(gè)點(diǎn)云信息應(yīng)符合附錄A.1中表3的規(guī)定。車軌跡數(shù)據(jù)上報(bào)雷視一體機(jī)通過(guò)車軌跡數(shù)據(jù)上報(bào)接口來(lái)上報(bào)交通目標(biāo)的軌跡信息，消息內(nèi)容包括軌跡信息生成時(shí)IDXYXZ其中車軌跡信息上傳數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.2中表4的規(guī)定，軌跡信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.2中表5的規(guī)定，單目標(biāo)交通信息應(yīng)符合附錄A.2中表6的規(guī)定。注1：目標(biāo)在圖像中的位置：目標(biāo)在圖像中的左上角像素坐標(biāo)為目標(biāo)在圖像中的位置(X,Y注2：目標(biāo)在圖像中的長(zhǎng)邊：目標(biāo)在圖像中的三維檢測(cè)框的較長(zhǎng)邊像素距離。注3：目標(biāo)在圖像中的寬邊：目標(biāo)在圖像中的三維檢測(cè)框的較短邊像素距離。注4：目標(biāo)在圖像中的高邊：目標(biāo)在圖像中的三維檢測(cè)框的垂直于長(zhǎng)邊、寬邊平面的像素距離。注5：目標(biāo)在圖像中的長(zhǎng)邊方向：目標(biāo)的長(zhǎng)邊與圖像X軸正方向的夾角。注6：目標(biāo)在圖像中的寬邊方向：目標(biāo)的寬邊與圖像X軸正方向的夾角。注7：目標(biāo)在圖像中的高邊方向：目標(biāo)的高邊與圖像X軸正方向的夾角。雷視一體機(jī)通過(guò)過(guò)車信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的過(guò)車信息，消息內(nèi)容包括過(guò)車信息生成本地時(shí)間、檢測(cè)車道數(shù)，和單車道過(guò)車信息（包括車道編號(hào)、距停止線距離、車型、行駛方向、存在狀態(tài)、速度、存在時(shí)間、目標(biāo)ID、是否開啟雙向檢測(cè)、車道方向等內(nèi)容）。其中過(guò)車信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.3中表7的規(guī)定，過(guò)車信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.3中表8的規(guī)定，單通道過(guò)車信息應(yīng)符合附錄A.3中表9的規(guī)定。雷視一體機(jī)通過(guò)交通狀態(tài)信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的交通狀態(tài)信息，消息內(nèi)容包括交通狀態(tài)信息（A.4中表A.4中表11A.4中表12交通流信息上報(bào)雷視一體機(jī)通過(guò)交通流信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的交通流信息，消息內(nèi)容包括交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)生（BC）其中交通流信息上報(bào)數(shù)據(jù)表應(yīng)符合附錄A.5中表13的規(guī)定，交通流信息消息內(nèi)容應(yīng)符合附錄A.5中表14的規(guī)定，單通道交通流信息應(yīng)符合附錄A.5中表15的規(guī)定。注：上報(bào)周期默認(rèn)為1分鐘。異常事件信息上報(bào)雷視一體機(jī)通過(guò)異常事件信息上報(bào)接口來(lái)上報(bào)道路的異常事件信息，消息內(nèi)容包括異常事件信息生成本地時(shí)間、經(jīng)度、緯度、海拔、事件類型、所在車道、影響范圍、事件ID、目標(biāo)ID等內(nèi)容。A.6中表A.6中表17數(shù)據(jù)上報(bào)A.821A.8中表21雷視一體機(jī)工作狀態(tài)上報(bào)信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.13的規(guī)定。數(shù)據(jù)查詢?cè)O(shè)備網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.9的規(guī)定。雷視一體機(jī)配置參數(shù)查詢信息格式和查詢應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.11的規(guī)定。雷視一體機(jī)工作狀態(tài)查詢信息格式和查詢應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.14的規(guī)定。雷視一體機(jī)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.10的規(guī)定。雷視一體機(jī)配置參數(shù)設(shè)置信息格式和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.12的規(guī)定。7.4.1 系統(tǒng)收到注冊(cè)請(qǐng)求后，向雷視一體機(jī)下發(fā)收到注冊(cè)信息的應(yīng)答消息。如果5秒內(nèi)沒(méi)有收到應(yīng)答消息，則注冊(cè)失敗，需重新發(fā)送消息進(jìn)行注冊(cè)。車輛雷視一體機(jī)連接請(qǐng)求信息格式和上層系統(tǒng)對(duì)設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.7的規(guī)定。A.15（IPV4地址、本地端口號(hào)、目標(biāo)IP和目標(biāo)端口號(hào)不需要恢復(fù))。雷視一體機(jī)恢復(fù)出廠設(shè)置應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.15的規(guī)定。雷視一體機(jī)設(shè)備各重啟和應(yīng)答信息格式應(yīng)符合附錄A.16的規(guī)定。A.1

附錄A（規(guī)范性）數(shù)據(jù)信息格式表1 點(diǎn)云息名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0306表3 單個(gè)云息表2 點(diǎn)云表3 單個(gè)云息序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1點(diǎn)云信息生成本地時(shí)間84UTC后4字節(jié)是毫秒2點(diǎn)云個(gè)數(shù)2N（1<=N<=65535）當(dāng)前有效的點(diǎn)云個(gè)數(shù)3單個(gè)點(diǎn)云信息符合下表規(guī)定…………2+N單個(gè)點(diǎn)云信息符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1點(diǎn)云ID20~65535雷視一體機(jī)給點(diǎn)云分配的ID編號(hào)，循環(huán)分配2橫向距離2目標(biāo)點(diǎn)云距離雷視一體機(jī)橫向距離，雷視一體機(jī)左為0.1m3縱向距離2目標(biāo)點(diǎn)云距離雷視一體機(jī)縱向距離，單位0.1m4橫向速度2點(diǎn)云橫向移動(dòng)速度，雷視一體機(jī)左為負(fù)，雷視一體機(jī)0.1m/s5縱向速度2點(diǎn)云縱向移動(dòng)速度，遠(yuǎn)離雷視一體機(jī)為正，靠近雷視一體機(jī)為負(fù)，單位0.1m/s6角度200.01度7SNR(信噪比)10~255單位：dB8保留位--保留到16字節(jié)A.2 表4 軌跡A.2 名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0301應(yīng)符合下表規(guī)定表5 軌跡息息序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1軌跡信息生成本地時(shí)間8前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是毫秒2交通目標(biāo)數(shù)2N(1≤N≤512)當(dāng)前有效目標(biāo)3單交通目標(biāo)信息--符合下表規(guī)定2+N單交通目標(biāo)信息符合下表規(guī)定表6 單交目信息序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1目標(biāo)編號(hào)20~0xFFFF目標(biāo)編號(hào)，設(shè)備對(duì)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記的內(nèi)部標(biāo)識(shí)2目標(biāo)跟蹤ID40~0xFFFFFFFF目標(biāo)的跟蹤ID3目標(biāo)所處車道40~0xFFFFFFFF目標(biāo)所處車道ID，0為無(wú)效車道4經(jīng)度40~180*10e7經(jīng)度，單位為°，分辨率為1e-75緯度40~90*10e7緯度，單位為°，分辨率為1e-76海拔40~10e6海拔，單位為cm，分辨率為17設(shè)備坐標(biāo)系X坐標(biāo)40~600000xcm18設(shè)備坐標(biāo)系Y坐標(biāo)40~600000ycm19設(shè)備坐標(biāo)系Z坐標(biāo)40~600000zcm110航向角20~600000目標(biāo)航向角，單位為°，分辨率為0.0111設(shè)備坐標(biāo)系X軸速度40~600000x率為112設(shè)備坐標(biāo)系Y軸速度40~600000y率為113設(shè)備坐標(biāo)系Z軸速度40~36000z率為114目標(biāo)長(zhǎng)度20~50000目標(biāo)長(zhǎng)度，單位為cm，分辨率為115目標(biāo)寬度20~50000目標(biāo)寬度，單位為cm，分辨率為116目標(biāo)高度20~50000目標(biāo)高度，單位為cm，分辨率為117目標(biāo)類型10~500000目標(biāo)類型18目標(biāo)類型置信度10~500000目標(biāo)類型置信度，單位為%，分辨率為119目標(biāo)在視頻圖像中的位置x20~500000xpixel為120目標(biāo)在視頻圖像中的位置Y20~0xFFypixel為121目標(biāo)在視頻圖像中的長(zhǎng)度20~100pixel122目標(biāo)在視頻圖像中的寬度20~65535pixel123目標(biāo)在視頻圖像中的高度20~65535pixel124長(zhǎng)邊的方向20~65535長(zhǎng)邊的方向，單位為°，分辨率為0.0125寬邊的方向20~65535寬邊的方向，單位為°，分辨率為0.0126高邊的方向20~65535高邊的方向，單位為°，分辨率為0.01，27是否包含附加信息10~1是否包含附加信息28行人類別10~0xFF行人類別，預(yù)留29行人行為10~0xFF行為，預(yù)留30車輛類型10~0xFFFFFFFF車輛類型31車牌16-車牌號(hào)，例如“京A888888”32車輛顏色10~0xFF車輛顏色33車輛狀態(tài)10~0xFF車輛狀態(tài)；0x00:0x01:0x02:34保留位--保留到128字節(jié)A.3 表7 過(guò)車息報(bào)表名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0302符合下表規(guī)定表9 單車過(guò)信息A.4 表9 單車過(guò)信息A.4 序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1過(guò)車信息生成本地時(shí)間84UTC42檢測(cè)車道數(shù)1N(1≤N≤128)（發(fā)生變化的車道編號(hào)范圍內(nèi)。3單車道過(guò)車信息應(yīng)符合下表規(guī)定2+N單車道過(guò)車信息應(yīng)符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1車道編號(hào)11～1282距停止線距離10～255測(cè)量線距停止線的距離測(cè)量線需遵從距離停止線20-100米的范圍內(nèi)配置測(cè)量線位置不可超過(guò)本路段，單位：米3車型11～51：行人，2：非機(jī)動(dòng)車，345：大型車大型客車：9m＜車身長(zhǎng)度；中型客車：6m＜車身長(zhǎng)度≤9m；小型客車：3.5m＜車身長(zhǎng)度≤6m4行駛方向10～10：來(lái)向，1：去向說(shuō)明：速度大于零為去向，小于零為來(lái)向5存在狀態(tài)10～10：駛?cè)耄?：駛離說(shuō)明：質(zhì)心，進(jìn)入線圈為駛?cè)?；離開線圈為駛離。6速度10～255實(shí)際速度的絕對(duì)值7存在時(shí)間40～429496729520（）單位：毫秒8目標(biāo)ID20-65535與車軌中的目標(biāo)id保持一致9是否開啟雙向檢測(cè)10～10：否，1：是10車道方向10～10：來(lái)向，1：去向，2：雙向11保留位--保留到32字節(jié)表10 交通態(tài)息報(bào)表名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0303應(yīng)符合下表規(guī)定表11 交通態(tài)息息序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1交通狀態(tài)信息生成本地時(shí)間8前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是毫秒2檢測(cè)車道數(shù)1N（1≤N≤128）當(dāng)前有效的檢測(cè)車道數(shù)，車道處在檢測(cè)范圍內(nèi)3單車道交通狀態(tài)信息符合下表規(guī)定2+N單車道交通狀態(tài)信息符合下表規(guī)定A.5 表13 交通信A.5 表13 交通信上表表14 交通統(tǒng)數(shù)消內(nèi)容表15 單車交流計(jì)息序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1車道編號(hào)11～1282排隊(duì)長(zhǎng)度20~65536排隊(duì)長(zhǎng)度，單位cm3頭車距離停止線位置20~65535頭車距離停止線位置，單位cm4尾車距離停止線位置20~65535尾車距離停止線位置，單位cm5排隊(duì)數(shù)量20~65535排隊(duì)車輛數(shù)量6保留位--保留到32字節(jié)名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0304符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)生成本地時(shí)間8前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是毫秒2檢測(cè)車道數(shù)1N（1≤N≤128）標(biāo)識(shí)哪一路車道，要求與車軌的車道編號(hào)保持一致3轉(zhuǎn)向比數(shù)據(jù)10～1是否有轉(zhuǎn)向比數(shù)據(jù)，0：無(wú)，1：有當(dāng)沒(méi)有轉(zhuǎn)向比數(shù)據(jù)時(shí)，無(wú)后續(xù)字節(jié)。說(shuō)明：按實(shí)際過(guò)車信息上報(bào)轉(zhuǎn)向比數(shù)據(jù)。4右轉(zhuǎn)流量20～65535進(jìn)口道過(guò)停止線后右轉(zhuǎn)的流量。周期內(nèi)右轉(zhuǎn)目標(biāo)數(shù)量，根據(jù)實(shí)際車道的右轉(zhuǎn)流量上報(bào)數(shù)據(jù)。5直行流量20～65535進(jìn)口道過(guò)停止線后直行的流量。周期內(nèi)直行目標(biāo)數(shù)量，根據(jù)實(shí)際車道的直行流量上報(bào)數(shù)據(jù)。6左轉(zhuǎn)流量20～65535進(jìn)口道過(guò)停止線后左轉(zhuǎn)的流量。周期內(nèi)左轉(zhuǎn)目標(biāo)數(shù)量，根據(jù)實(shí)際車道的左轉(zhuǎn)流量上報(bào)數(shù)據(jù)。7單車道交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)符合下表規(guī)定7+N單車道交通流統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1車道編號(hào)11～1282車輛總數(shù)20~65535總車流量，單位為輛3A類車車流量20~65535A類車車流量，單位為輛4B類車車流量20~65535B類車車流量，單位為輛5C類車車流量20~65535C類車車流量，單位為輛6時(shí)間占有率10~100時(shí)間占有率，單位為%，分辨率為17平均車速20~65535平均車速，單位為cm/s，分辨率為18平均車長(zhǎng)10~255平均車長(zhǎng)，單位為cm，分辨率為19平均車頭時(shí)距10~255平均車頭時(shí)距，單位為s，分辨率為110平均車身時(shí)距10~255平均車身時(shí)距，單位為s，分辨率為111保留位--保留到32字節(jié)表17 異常件息息表17 異常件息息名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0305符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1地時(shí)間84UTC413位時(shí)間戳2經(jīng)度8DoubleCGCS2000的經(jīng)度值，單位：度3緯度8DoubleCGCS2000的緯度值，單位：度4海拔4FloatCGCS200013.05事件類型10～2551.停車事件，2.變道事件，34，低速7異常事件口徑1、停車事件停車1min以上234、低速行駛事件低速行駛(5,10]，保持3s5、超速事件超速行駛60以上，保持3s610km/h7、占用應(yīng)急車道事件->占用公交車道事件占用公交車道事件8、擁堵事件單車道排隊(duì)車輛數(shù)大于等于109、排隊(duì)超限事件排隊(duì)長(zhǎng)度超過(guò)100m6所在車道10～255正常上報(bào)事件發(fā)生的車道。變道事件上報(bào)原始車道7影響范圍10～255單位：米8事件ID20～65535id0-65535655359目標(biāo)ID20～65565非群體事件與車軌保持一致。10保留位--保留到32字節(jié)表18 設(shè)備冊(cè)息表名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0101符合下表規(guī)定表19 設(shè)備冊(cè)息消內(nèi)容序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值說(shuō)明1設(shè)備序列號(hào)20廠家自定義的設(shè)備序列號(hào)Unicode2設(shè)備廠商名稱20當(dāng)由路側(cè)雷視一體機(jī)向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選填。設(shè)備廠商名稱采用Unicode3設(shè)備型號(hào)20當(dāng)由路側(cè)雷視一體機(jī)向上層系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選填。設(shè)備型號(hào)采用Unicode4雷視一體機(jī)的經(jīng)度8DoubleCGCS2000的經(jīng)度值，單位：度5雷視一體機(jī)的緯度8DoubleCGCS20006雷視一體機(jī)的海拔4FloatCGCS2000的海拔值，單位：米7正北角20~36000傳感器安裝正北角，單位為°,分辨率0.018俯仰角20~36000傳感器安裝俯仰角，單位為°,分辨率為0.019橫滾角20~36000傳感器安裝橫滾角，單位為°,分辨率為0.0110IPV4網(wǎng)關(guān)4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4IPV4時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4。11IPV4子網(wǎng)掩碼4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4IPV4時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼。12IPV4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4IPV4IPV413目標(biāo)ip4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]上層系統(tǒng)IP地址14IPV6-網(wǎng)關(guān)16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6IPV6時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6。15IPV6子網(wǎng)掩碼16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6IPV6IPV6。16IPV6-LLA地址16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6IPV6時(shí)配置為IPV6-LLA地址，如：。17IPV6-GUA地址16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6IPV6 時(shí)配置為 IPV6-GUA，如。18本地端口號(hào)2[0-65535]路側(cè)雷視一體機(jī)本地監(jiān)聽(tīng)的UDP端口號(hào)19目標(biāo)端口號(hào)2[0-65535]上層系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)的UDP端口號(hào)20點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)端口號(hào)2[0-65535]UDP21心跳周期2心跳間隔，單位秒22MAC地址6路側(cè)雷視一體機(jī)設(shè)備物理地址23像素2pixel1Mpixel24焦距2相機(jī)焦距，單位為mm，分辨率為125水平視場(chǎng)角2相機(jī)水平視場(chǎng)角，單位為°,分辨率為0.0126垂直視場(chǎng)角2相機(jī)垂直視場(chǎng)角，單位為°,分辨率為0.0127停止線距離4雷視一體機(jī)吧安裝點(diǎn)位到停止線的水平長(zhǎng)度，單位為cm，分辨率為128遠(yuǎn)端截止距離4單位為cm，分辨率為129感知距離4單位為cm，分辨率為130安裝高度4單位為cm，分辨率為131保留位--保留到256字節(jié)表20 設(shè)備冊(cè)答表名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x850x01011個(gè)字節(jié)，0A.8 A.8 表21 心跳報(bào)表A.9 表22 網(wǎng)絡(luò)數(shù)詢表表23 網(wǎng)絡(luò)數(shù)詢答表表24 網(wǎng)絡(luò)數(shù)息容名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x820x0102無(wú)名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x800x0206無(wú)名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x830x0206符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1IPV4網(wǎng)關(guān)4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4。2IPV4子網(wǎng)掩碼4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼。3IPV4地址4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對(duì)應(yīng)IPV4數(shù)值。4IPV6-網(wǎng)關(guān)16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。。5IPV6子網(wǎng)掩碼16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。6IPV6-LLA地址16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6時(shí)配置為IPV6-LLA地址，如：FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。7IPV6-GUA地址16當(dāng)路側(cè)雷視一體機(jī)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6時(shí)配置為IPV6-GUA，如：2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。8本地端口號(hào)2[0-65535]路側(cè)雷視一體機(jī)本地監(jiān)聽(tīng)的UDP端口號(hào)9目標(biāo)端口號(hào)2[0-65535]上層系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)的UDP端口號(hào)10目標(biāo)ip4[0-255].[0-255].[0-255].[0-255]上層系統(tǒng)IP地址11點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)端口號(hào)2[0-65535]上層系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)的UDP都向目標(biāo)端口上報(bào)。12心跳周期2心跳間隔，單位秒13MAC地址6路側(cè)雷視一體機(jī)設(shè)備物理地址14保留位--保留到128字節(jié)名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x810x0206應(yīng)符合表25參數(shù)消息內(nèi)容規(guī)定名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x840x0206應(yīng)符合表25絡(luò)參數(shù)消息內(nèi)容規(guī)定名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x800x0204無(wú)名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對(duì)象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容內(nèi)容0x830x0204應(yīng)符合下表規(guī)定序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述1交通目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡信息10～250值為0時(shí)，關(guān)閉軌跡數(shù)據(jù)上傳2過(guò)車信息10～1是否上傳檢測(cè)斷面過(guò)車信息，0：不上傳，1：上傳3交通狀態(tài)信息10～10上傳交通狀態(tài)實(shí)時(shí)信息頻率，單位：04交通流信息2