移動機器人技術(shù)-課件 項目4-任務(wù)8-遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

項目四：移動機器人手動控制實踐遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)任務(wù)八：遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)課程目標：一、了解遙控系統(tǒng)的基本概念；二、理解遙控系統(tǒng)的設(shè)計方法；三、掌握遙控系統(tǒng)的實現(xiàn)。遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)知識儲備一：遙控系統(tǒng)的基本概念遙控系統(tǒng)是指對相隔一定距離的被測對象進行控制，并使其產(chǎn)生相應(yīng)的控制效果的系統(tǒng)。其一般由控制信號產(chǎn)生機構(gòu)、傳輸設(shè)備、執(zhí)行機構(gòu)組成。本示例機器人遙控系統(tǒng)指的是通過PS2遙控器遠程控制系統(tǒng)，信號產(chǎn)生機構(gòu)是PS2遙控器，傳輸設(shè)備為PS2遙控器的發(fā)送器和接收器，執(zhí)行機構(gòu)為移動機器人底盤和機械臂上的電機。簡單來說，本示例遙控系統(tǒng)就是通過PS2遙控器控制移動機器人上的電機和舵機，結(jié)合機械結(jié)構(gòu)使其完成指定動作的系統(tǒng)。遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)知識儲備二：遙控系統(tǒng)設(shè)計方法（1）系統(tǒng)整體設(shè)計（2）系統(tǒng)硬件設(shè)計（3）系統(tǒng)軟件設(shè)計（4）系統(tǒng)調(diào)試遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)知識儲備三：遙控系統(tǒng)實例本示例遙控系統(tǒng)需求為通過PS2遙控器控制移動機器人底盤實現(xiàn)前進、后退、左移、右移、順時針自旋、逆時針自旋、云臺左旋、云臺右旋、云臺前向運動、云臺后向運動、云臺提升運動、云臺下降運動、夾爪打開、夾爪關(guān)閉動等動作。遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)工程實踐一移動機器人遙控綜合實踐實踐內(nèi)容：利用遙控器控制機器人前后左右旋轉(zhuǎn)運動，同時機械臂可以轉(zhuǎn)動到指定位置。硬件接線：將底盤和云臺上的8個M2006電機接至中心板，中心板的CAN總線接至主控板的CAN接口，注意中心板上的CAN_H、CAN_L接口需與主控板上的CAN_H、CAN_L接口嚴格對應(yīng)。軟件調(diào)試：打開配套的工程文件，點擊編譯、下載，觀察機器人是否按要求運動。遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)工程實踐一機械臂的手動控制關(guān)鍵代碼分析遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)工程實踐一機械臂的手動控制關(guān)鍵代碼分析遙控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)小結(jié)與拓展一、請在機器人主控板上完成例程，并確定PS2遙控器上的按鍵與實際各個運動的對應(yīng)關(guān)系。二、請修改例程中的相關(guān)參數(shù)，使機器人的各個動作速度變