《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項目教程》（第二版）課件 4-9強(qiáng)化訓(xùn)練二 產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升

第四篇

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主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機(jī)器人安全與維護(hù)第四篇

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【訓(xùn)練要求】在競賽平臺中，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實現(xiàn)以下動作流程；1.工業(yè)機(jī)器人動作起始點為Home點。2.工業(yè)機(jī)器人拾取吸盤工具。3.對原料區(qū)的集成電路芯片進(jìn)行探空，將探出的空位個數(shù)顯示在觸摸屏頁面上。4.工業(yè)機(jī)器人放回吸盤工具。5.工業(yè)機(jī)器人動作結(jié)束點為Home點。強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫拾取吸盤工具、放回吸盤工具、探測集成電路芯片空位、傳空位個數(shù)的子程序。2.根據(jù)要求編寫main程序，當(dāng)探出芯片空位時，將值發(fā)送給PLC，觸摸屏顯示出芯片空位個數(shù)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【實戰(zhàn)訓(xùn)練】(2)放回吸盤工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC 強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(5)傳空位個數(shù)（EIO程序）程序如下（a14為機(jī)器人信號，地址為0-7（GI））PROCcxh() reg1:=reg1+1; a14:=reg1;ENDPROC(6)Main程序如下（vs2是小吸盤的真空檢知信號vacsen_2（DI））PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; reg1:=0; a14:=0;強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】FORaFROM1To8DO qxpa; IFvs2=0THEN cxh; ELSE fxpa; endif ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】2.PLC編程(1)PLC指令位置如圖所示：（QB12對應(yīng)機(jī)器人信號a14）強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升3.人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(1)編寫文字元件，如圖所示：【解題思路】(2)空位個數(shù)數(shù)值設(shè)置，地址為VB1，其余不變?nèi)缦?，如圖所示：強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【解題思路】(3)效果圖如圖所示：強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升4.調(diào)試從main程序開始，遇到問題逐一排查。【訓(xùn)練總結(jié)】解題技巧；1.按照題目要求編