《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版）課件 3-6強(qiáng)化訓(xùn)練1-3 定制碼垛

第三篇

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編：蔣正炎項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用【項(xiàng)目描述】

工業(yè)機(jī)器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個(gè)原因，包括類(lèi)、工包裝的種廠環(huán)境和客戶(hù)需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學(xué)生熟練進(jìn)行碼垛與拆垛任務(wù)，在該賽項(xiàng)中，設(shè)計(jì)了碼垛與拆垛任務(wù)。本項(xiàng)目主要介紹碼拆垛臺(tái)與夾爪工具的拆裝、并實(shí)現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務(wù)。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類(lèi)環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機(jī)器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔(dān)的巨大安全隱患問(wèn)題，來(lái)自瑞典設(shè)計(jì)學(xué)院的OmerHaciomeroglu設(shè)計(jì)了一款ERO水泥回收機(jī)器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產(chǎn)生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個(gè)資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運(yùn)送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費(fèi)的建筑廢料，構(gòu)建一個(gè)更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【訓(xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)；2.工業(yè)機(jī)器人拾取夾爪工具；3.將平臺(tái)A中的3個(gè)物料由底部依次取出并按照要求在平臺(tái)B上碼垛一層，碼垛垛型由觸摸屏界面選擇，如圖3-159和圖3-160所示；4.工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具；5.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【訓(xùn)練要求】強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【訓(xùn)練要求】強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫(xiě)拾取夾爪工具、放回夾爪工具、拾取平臺(tái)A物料、放入平臺(tái)B，接收碼垛方式的子程序；2.根據(jù)要求編寫(xiě)main程序，當(dāng)觸摸屏選擇“碼垛方式1”，按下“確認(rèn)”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行“垛型1”的碼垛；當(dāng)觸摸屏選擇“碼垛方式2”，按下“確認(rèn)”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行“垛型2”的碼垛；3.編寫(xiě)PLC程序及人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程：1.工業(yè)機(jī)器人編程（1）拾取夾爪工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）放回夾爪工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_jz,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）拾取平臺(tái)A物料程序如下PROCqmd(numx)MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）放入平臺(tái)B物料程序如下PROCfmd(numx,numy)MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（5）接收碼垛方式（網(wǎng)線程序）程序如下PROCmdfs()socketcreateu;WaitTime1;socketconnectu,"192.168.2.1",2001;WaitTime1;socketreceiveu\data:=fs;socketcloseu;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（6）main程序如下PROCmain()MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;qgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;WaitDIqueren;mdfs;強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】IFfs{1}=1THEN FORXFROM1TO3DO qmdx; fmd1,x; ENDFOR ELSEIFfs{1}=2THEN FORXFROM1TO3DO強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】qmdx; fmd2,x; ENDFOR ENDIFMoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;fgj;MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】2.PLC編程（1）PLC指令位置如圖3-161所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）PLC與機(jī)器人網(wǎng)線通訊程序如圖3-162所示，PLC與觸摸屏使用的地址從VB51開(kāi)始，如圖3-163所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】3.人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)（1）編寫(xiě)文字元件，如圖3-164所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）碼垛方式及設(shè)置，地址從VB51-VB52，設(shè)置常數(shù)為1-2，其余不變，如圖3-165、圖3-166和圖3-167所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）確認(rèn)按鈕設(shè)置，如圖3-168和圖3-169所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）效果圖如圖3-170所示：強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】4.調(diào)試從main程序開(kāi)始，遇到問(wèn)題逐一排查。強(qiáng)化訓(xùn)練一：定制碼垛【訓(xùn)練總結(jié)】一、解題技巧1.按照題目要求編寫(xiě)需要的子程序；2.思考程序運(yùn)行方式，按照流程編寫(xiě)main程序。二、調(diào)試過(guò)程中的問(wèn)題1.網(wǎng)線通訊失敗，數(shù)值錯(cuò)誤：檢查機(jī)器人、PLC程序，觸摸屏中數(shù)據(jù)設(shè)置，網(wǎng)線是否正常；2.運(yùn)行至碼垛方式程序時(shí)報(bào)錯(cuò)：檢查接收的數(shù)值是否正確，IF判斷是否正確。致

謝第三篇

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用【項(xiàng)目描述】

工業(yè)機(jī)器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個(gè)原因，包括類(lèi)、工包裝的種廠環(huán)境和客戶(hù)需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學(xué)生熟練進(jìn)行碼垛與拆垛任務(wù)，在該賽項(xiàng)中，設(shè)計(jì)了碼垛與拆垛任務(wù)。本項(xiàng)目主要介紹碼拆垛臺(tái)與夾爪工具的拆裝、并實(shí)現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務(wù)。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類(lèi)環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機(jī)器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔(dān)的巨大安全隱患問(wèn)題，來(lái)自瑞典設(shè)計(jì)學(xué)院的OmerHaciomeroglu設(shè)計(jì)了一款ERO水泥回收機(jī)器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產(chǎn)生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個(gè)資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運(yùn)送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費(fèi)的建筑廢料，構(gòu)建一個(gè)更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【訓(xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)，拾取夾爪工具；2.按照所選的定制方式（如圖3-171所示）開(kāi)始碼垛，垛型如圖3-172所示；3.若完成第一層碼垛后，工業(yè)機(jī)器人完成第二層碼垛與第一層垛型相同；4.完成后工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具，回到Home點(diǎn)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【訓(xùn)練要求】強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫(xiě)拾取夾爪工具、放回夾爪工具、取碼垛平臺(tái)A垛塊、放碼垛平臺(tái)B垛塊、接收碼垛方式的子程序；2.根據(jù)要求編寫(xiě)main程序，其中為使程序簡(jiǎn)潔，子程序程序名如下：拾取夾爪工具(qgj)、放回夾爪工具(fgj)、取碼垛平臺(tái)A垛塊(qmd)、放碼垛平臺(tái)B垛塊(fmd)、接收碼垛方式(sxh)；3.編寫(xiě)PLC程序及人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程：1.工業(yè)機(jī)器人編程（1）拾取夾爪工具程序如下PROCqgj() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; SetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）放回夾爪工具程序如下PROCfgj() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】resetHandChange_Start; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）拾取平臺(tái)A物料程序如下PROCqmd(numx)MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）放入平臺(tái)B物料程序如下PROCfmd(numx,numy)MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（5）接收碼垛方式（EIO程序）程序如下（a14為機(jī)器人信號(hào)，地址為0-7（GI））PROCsxh() a:=a14;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（6）main程序如下PROCmain() sxh; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; qgj; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; ifa=1then強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】forxfrom1to6do qmd1; fmd1,x; endfor elseifa=2then forxfrom1to6do qmd1; fmd2,x;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】endfor elseifa=3then forxfrom1to6do qmd1; fmd3,x;強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】endfor endif moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; fgj; moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】1.PLC編程（1）PLC指令位置如圖3-173所示：（QB12對(duì)應(yīng)機(jī)器人信號(hào)a14）強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】2. 人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)（1）編寫(xiě)文字元件，如圖3-174所示：強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（2）碼垛方式選擇及設(shè)置，地址為VB1，項(xiàng)目數(shù)為4，其余不變?nèi)缦?，如圖3-175、圖3-176和圖3-177所示：強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）效果如圖3-178所示：強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】3.調(diào)試（1）從main程序開(kāi)始，遇到問(wèn)題逐一排查。強(qiáng)化訓(xùn)練二：定制碼垛【訓(xùn)練總結(jié)】一、解題技巧1.按照題目要求編寫(xiě)需要的子程序；2.思考簡(jiǎn)便方法，本題中使用if條件來(lái)判斷執(zhí)行哪個(gè)碼垛方式，程序量看起來(lái)很多，但是解題思路確實(shí)最簡(jiǎn)單的。二、調(diào)試過(guò)程中的問(wèn)題1.EIO通訊失敗，數(shù)值錯(cuò)誤：檢查機(jī)器人、PLC程序，觸摸屏中數(shù)據(jù)設(shè)置，IO線是否正常；致

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編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目五

涂膠應(yīng)用項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用第三篇

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項(xiàng)目六碼垛應(yīng)用【項(xiàng)目描述】

工業(yè)機(jī)器人碼垛在碼垛行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。碼垛機(jī)器人大大節(jié)省了勞動(dòng)力，節(jié)省空間。碼垛機(jī)器人運(yùn)作靈活精準(zhǔn)、快速高效、穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高。有很多個(gè)原因，包括類(lèi)、工包裝的種廠環(huán)境和客戶(hù)需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，讓學(xué)生熟練進(jìn)行碼垛與拆垛任務(wù)，在該賽項(xiàng)中，設(shè)計(jì)了碼垛與拆垛任務(wù)。本項(xiàng)目主要介紹碼拆垛臺(tái)與夾爪工具的拆裝、并實(shí)現(xiàn)不同形式的碼垛和拆垛任務(wù)。思政小故事——環(huán)境環(huán)保類(lèi)環(huán)境綠色化——ERO水泥回收機(jī)器人

為了解決飄散在空氣中的大量粉塵和建筑工人要承擔(dān)的巨大安全隱患問(wèn)題，來(lái)自瑞典設(shè)計(jì)學(xué)院的OmerHaciomeroglu設(shè)計(jì)了一款ERO水泥回收機(jī)器人。ERO利用高壓水槍侵蝕混泥土表面，使其產(chǎn)生裂縫隨之瓦解，混泥土中的砂石與鋼筋混泥土從而被分離。在這個(gè)資源稀缺的大環(huán)境下，ERO不僅降低了運(yùn)送回收處理的成本，更能有效的減少被浪費(fèi)的建筑廢料，構(gòu)建一個(gè)更安全的拆除作業(yè)環(huán)境。強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【訓(xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn);2.按照所選的工具從底部拾取垛塊（如圖3-179所示）開(kāi)始碼垛，垛型如圖3-180所示;3.完成第一層碼垛后，工業(yè)機(jī)器人完成第二層碼垛與第一層垛型相同;4.完成后工業(yè)機(jī)器人放回工具，回到Home點(diǎn)。強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【訓(xùn)練要求】強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【解題思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫(xiě)拾取夾爪工具、放回夾爪工具、取碼垛平臺(tái)A垛塊、放碼垛平臺(tái)B垛塊、接收碼垛方式的子程序；2.根據(jù)要求編寫(xiě)main程序，其中為使程序簡(jiǎn)潔，子程序程序名如下：拾取夾爪工具(qjz)、放回夾爪工具(fjz)、使用夾爪取碼垛平臺(tái)A垛塊(jqmd)、使用夾爪放碼垛平臺(tái)B垛塊(jfmd)、使用吸盤(pán)取碼垛平臺(tái)A垛塊(xqmd)、使用吸盤(pán)放碼垛平臺(tái)B垛塊(xfmd)、接收碼垛方式(sxh)；3.編寫(xiě)PLC程序及人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)。強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程：1.工業(yè)機(jī)器人編程（1）拾取夾爪工具程序如下PROCqjz() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3;強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】SetHandChange_Star; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】2）放回夾爪工具程序如下PROCfjz() movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3;強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】resetHandChange_Star; waittime0.3; moveloffs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（3）拾取吸盤(pán)工具程序如下PROCqxp() movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3;強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】SetHandChange_Star; waittime0.3; moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（4）放回吸盤(pán)工具程序如下PROCfxp() movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0; waittime0.3; resetHandChange_Star; waittime0.3;強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0; moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（5）使用夾爪拾取平臺(tái)A物料程序如下PROCjqmd(numx)MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（6）使用夾爪放入平臺(tái)B物料程序如下PROCjfmd(numx,numy)MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（7）使用吸盤(pán)拾取平臺(tái)A物料程序如下PROCxqmd(numx)MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;MoveLxp_mdA{x},v20,fine,tool0;WaitTime1;SetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,tool0;ENDPROC強(qiáng)化訓(xùn)練三：定制碼垛【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】（8）使用吸盤(pán)放入平臺(tái)B物料程序如下PROCxfmd(numx,numy)MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;MoveLxp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;WaitTime1;ResetGrip;WaitTime1;MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,tool0;