工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題（高職組）

競(jìng)賽設(shè)備描述：

“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競(jìng)賽在“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”上進(jìn)

行，該設(shè)備由工業(yè)機(jī)器人、自主導(dǎo)航AGV、智能2D相機(jī)、托盤流水線、

裝配流水線和碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)等六個(gè)單元組成，如圖1所示。

圖1競(jìng)賽平臺(tái)

系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，基本流程為：碼

垛機(jī)器人從立體倉(cāng)庫(kù)中取出工件放置于自主導(dǎo)航AGV上部輸送線，通過

自主導(dǎo)航AGV輸送至托盤流水線上，利用智能視覺系統(tǒng)對(duì)托盤中的工件

進(jìn)行識(shí)別，接著由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行混流裝配。裝配完成后，工業(yè)機(jī)器人抓

取成品套件放置于自主導(dǎo)航AGV上部輸送線上，由自主導(dǎo)航AGV轉(zhuǎn)運(yùn)

至立體倉(cāng)庫(kù)入庫(kù)位置，完成成品套件的入庫(kù)作業(yè)。

機(jī)器人關(guān)節(jié)由4個(gè)工（部）件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減

速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭各有8種類型，

諧波減速器和輸出法蘭存在次品。各工（部）件顏色與類型如圖2所示，

次品顏色類型如圖3所示。

2

（a）黑色工件

（b）紅色工件

（c）黃色工件

3

（d）藍(lán)色工件

圖2合格工件

（a）黑色缺陷件

（b）紅色缺陷件

（c）黃色缺陷件

4

（d）藍(lán)色缺陷件

圖3缺陷工件

從圖2所示的合格工件中選取3種類型的關(guān)節(jié)底座、3種類型的電

機(jī)、3種類型的諧波減速器和3種類型的輸出法蘭，共12種類型的工

件。各種類型工件的代號(hào)見表1。

表1選取的合格工件序號(hào)及代號(hào)

合格件類型關(guān)節(jié)底座電機(jī)諧波減速器輸出法蘭

序號(hào)紅色關(guān)節(jié)底座-2藍(lán)色電機(jī)-2黃色諧波減速器-1黑色輸出法蘭-1

代號(hào)ABCD

序號(hào)黑色關(guān)節(jié)底座-2紅色電機(jī)-1藍(lán)色諧波減速器-2黃色輸出法蘭-2

代號(hào)EFGH

諧波減速器和輸出法蘭存在次品，在生產(chǎn)過程混入的2種缺陷件類型

如表2所示。

表2缺陷件類型

缺陷件類型諧波減速器輸出法蘭

類型序號(hào)藍(lán)色3A-2紅色4A-1

工件代號(hào)NP

托盤結(jié)構(gòu)以及托盤放置工件的狀態(tài)如圖4所示，托盤兩側(cè)設(shè)計(jì)有檔

條，兩檔條的中間區(qū)域?yàn)楣ぜ胖脜^(qū)。

5

圖4待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)

系統(tǒng)中托盤流水線和工件裝配生產(chǎn)線工位分布如圖5所示。

圖5托盤流水線和裝配流水線工位分布

裝配流水線如圖6所示。由成品庫(kù)G7、裝配工位G8和備件庫(kù)工位

G9三個(gè)部分組成。定義成品庫(kù)G7工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后

往中間運(yùn)動(dòng)200mm的位置；裝配工位G8的工作位置為在裝配流水線中

間位置；備件庫(kù)G9工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)

200mm的位置。

圖6裝配流水線

6

裝配工位配置有四個(gè)定位工作位，按圖6規(guī)定為1號(hào)位、2號(hào)位、3

號(hào)位和4號(hào)位。每個(gè)定位工作位安裝了伸縮氣缸用于工件二次定位，當(dāng)機(jī)

器人將工件送至裝配工位后，先通過氣缸將其進(jìn)行二次定位，然后再進(jìn)行

裝配，以提高機(jī)器人的抓取精度，保證順利完成裝配。

備件庫(kù)主要用于存放電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用

于缺陷工件的臨時(shí)存放。

成品庫(kù)主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時(shí)存

放。

工件在裝配工位、備品庫(kù)、成品庫(kù)不允許堆疊，每個(gè)工件擺放位只能

擺放一個(gè)工件。

立體庫(kù)中托盤的位置規(guī)定如圖7所示。

圖7立體庫(kù)托盤的位置規(guī)定

如表3所示是預(yù)設(shè)的工業(yè)機(jī)器人IP地址，系統(tǒng)中其余主要模塊的IP

地址，各參賽隊(duì)可根據(jù)實(shí)際情況自行修改。

表3預(yù)設(shè)的工業(yè)機(jī)器人IP地址

序號(hào)名稱IP地址分配備注

1工業(yè)機(jī)器人192.168.8.103預(yù)設(shè)

2主控PLC192.168.8.91預(yù)設(shè)

3主控觸摸屏192.168.8.92預(yù)設(shè)

7

4碼垛機(jī)PLC192.168.8.13預(yù)設(shè)

5碼垛機(jī)觸摸屏192.168.8.113預(yù)設(shè)

6AGV192.168.8.11預(yù)設(shè)

7AGV控制器192.168.8.111預(yù)設(shè)

8AGV激光雷達(dá)192.168.8.10預(yù)設(shè)

9編程電腦主機(jī)1192.168.8.98預(yù)設(shè)

10編程電腦主機(jī)2192.168.8.99預(yù)設(shè)

11無線路由器192.168.8.251預(yù)設(shè)

8

選手須知：

1.任務(wù)書共19頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判

申請(qǐng)更換任務(wù)書。

2.競(jìng)賽過程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料（機(jī)器人、PLC、變頻器的產(chǎn)

品手冊(cè)，設(shè)備的IO變量表）以.pdf格式放置在“D:\第一賽程\參考資料”

文件夾下。

3.參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在5小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過程中創(chuàng)建的

程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\第一賽程\賽位號(hào)”文件夾下，未存儲(chǔ)到指定位置

的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。

4.選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無

效。

5.由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞饳C(jī)器人控制器及I/O組件、智能相

機(jī)、PLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生機(jī)械碰撞等情況，將依據(jù)扣分

表進(jìn)行處理。

6.每一個(gè)任務(wù)的初始狀態(tài)和具體測(cè)試要求根據(jù)評(píng)判要求在開賽時(shí)、任務(wù)評(píng)

分前或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。

7.工件在裝配工位、備品庫(kù)、成品庫(kù)不允許堆疊，一個(gè)工件擺放位同時(shí)只

能擺放一個(gè)工件。

8.在完成任務(wù)過程中，請(qǐng)及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。

場(chǎng)次：工位號(hào)：日期：

1

任務(wù)一：智能2D視覺系統(tǒng)編程調(diào)試

（一）智能2D相機(jī)安裝及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的連接

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的相機(jī)支架零部件，完成相機(jī)安裝。然后，完成相機(jī)、編

程計(jì)算機(jī)、主控單元、碼垛機(jī)單元和觸摸屏的連接。

任務(wù)要求如下：

1）安裝相機(jī)支架及相機(jī)；

2）連接相機(jī)的電源線、通信線。

測(cè)試要求如下：

啟動(dòng)相機(jī)編程軟件，實(shí)時(shí)顯示相機(jī)視野內(nèi)圖像，調(diào)整相機(jī)支架至合適

的位置。

（二）背光源控制設(shè)定

在主控PLC上編程，控制背光源關(guān)閉與打開，確保在背光源關(guān)閉和打

開的兩種狀態(tài)下，智能相機(jī)均能夠穩(wěn)定、清晰地?cái)z取圖像信號(hào)。

測(cè)試要求如下：

1）在主控PLC的觸摸屏上設(shè)計(jì)背光源測(cè)試按鈕，點(diǎn)擊按鈕控制光源

的關(guān)閉與打開；

2）在軟件中能夠正確實(shí)時(shí)查看到現(xiàn)場(chǎng)放置于相機(jī)下方托盤中工件的圖

像，要求工件圖像清晰。實(shí)現(xiàn)后的界面效果如圖1-4所示。

圖1-4背光源關(guān)閉和打開狀態(tài)下圖像界面顯示效果示例

（三）智能相機(jī)的調(diào)試和編程

在視覺編程軟件上進(jìn)行操作、設(shè)置，完成相機(jī)標(biāo)定、工件樣本學(xué)習(xí)任

務(wù)。

任務(wù)要求如下：

1）對(duì)圖像進(jìn)行標(biāo)定，使相機(jī)測(cè)量的尺寸和實(shí)際的物理尺寸一致；

2

2）對(duì)托盤內(nèi)的單一工件進(jìn)行拍照，利用視覺工具，對(duì)工件進(jìn)行學(xué)習(xí)，

獲取該工件的外觀顏色信息；

3）對(duì)托盤內(nèi)的單一工件進(jìn)行拍照，利用視覺工具，對(duì)工件進(jìn)行學(xué)習(xí)，

獲取該工件的形狀和位置、角度偏差。規(guī)定相機(jī)鏡頭中心為位置零點(diǎn)，智

能相機(jī)學(xué)習(xí)的工件角度為零度；

4）編寫表1中12種合格工件及2種缺陷件識(shí)別程序，規(guī)定每個(gè)工件

地址空間的第1個(gè)信息為工件位置X像素坐標(biāo)，第2個(gè)信息為工件位置Y

像素坐標(biāo)，第3個(gè)信息為角度偏差。

測(cè)試要求如下：

選手依次手動(dòng)將擺放有12種合格工件以及缺陷工件的托盤（每一個(gè)托

盤放置1個(gè)工件）放置于拍照區(qū)域，在視覺軟件中能夠得到和正確顯示12

種合格工件及2種缺陷件的像素位置、角度數(shù)據(jù)和外觀顏色。

完成任務(wù)一中（一）--（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試

（一）工業(yè)機(jī)器人設(shè)定

1.工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)定

1）設(shè)定手爪1雙吸盤的工具坐標(biāo)系；

2）設(shè)定手爪2三爪卡盤的工具坐標(biāo)系。

2.托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整

利用工業(yè)機(jī)器人手爪上的激光筆，通過工業(yè)機(jī)器人示教操作，使工業(yè)

機(jī)器人分別沿X軸、Y軸運(yùn)動(dòng)，調(diào)整托盤流水線和裝配流水線的空間位置，

使托盤流水線和裝配流水線與工業(yè)機(jī)器人相對(duì)位置正確。

（二）工業(yè)機(jī)器人示教編程

通過工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)依次將4種工件

從托盤流水線工位G1的托盤中心位置，搬運(yùn)到裝配流水線G7、G8、G9指

定的位置中。

3

任務(wù)要求如下：

1）將工件依次擺放于托盤中心位置，每次放一種工件，用末端工具對(duì)

工件進(jìn)行取放操作。如表1-2所示，工件取放在裝配工位G8的對(duì)應(yīng)定位工

位中，工件放到位置后，控制氣缸夾緊工件，進(jìn)行二次定位。然后，用雙吸

盤將空托盤放置于托盤收集處。

表1-2工件擺放說明

工件代號(hào)ABCD

工件的擺放

G8-3G8-2G8-1G8-4

位置

2）將擺放完成的工件取放到如表1-3所示的成品庫(kù)G7和備件庫(kù)G9

中。

表1-3工件擺放說明

工件代號(hào)ABCD

工件的擺放

G7-2G9-2G9-4G9-6

位置

（三）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)虛擬調(diào)試

4

在數(shù)字孿生軟件中，已構(gòu)建的機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿生模型包括工業(yè)機(jī)器

人、成品庫(kù)工位G7、備品庫(kù)工位G9、裝配工位G8和工件等數(shù)字孿生模

型?；趯?shí)物機(jī)器人系統(tǒng)的布局和位置，在已構(gòu)建的機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿生

模型的基礎(chǔ)上標(biāo)定模型位置，實(shí)現(xiàn)實(shí)物機(jī)器人系統(tǒng)與其數(shù)字孿生模型位置

的1:1布局。基于實(shí)物機(jī)器人系統(tǒng)，在數(shù)字孿生軟件中創(chuàng)建軟件在環(huán)機(jī)器人

數(shù)字孿生系統(tǒng)。基于機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)開放的通信協(xié)議，在數(shù)字孿生軟

件中配置通信和信號(hào)，將配置的通信信號(hào)與模型驅(qū)動(dòng)接口建立映射。采用

數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型的方式，機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿

生模型，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)軟件在環(huán)虛擬調(diào)試。

在機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)中，操作虛擬示教器進(jìn)行示教、編程與虛擬調(diào)

試，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將裝配流水線工位G7和G9的A~H號(hào)工件搬運(yùn)到裝配工位

G8指定位置進(jìn)行二次定位、工件裝配、放入成品庫(kù)和拆解，拆解后將工件

擺放到裝配流水線的指定位置。

任務(wù)要求如下：

1.數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型設(shè)置

1）基于競(jìng)賽平臺(tái)的機(jī)器人系統(tǒng)，創(chuàng)建軟件在環(huán)機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)；

2）基于機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)開放的通信協(xié)議，在數(shù)字孿生軟件中配置

對(duì)應(yīng)的通信方式，并根據(jù)通信協(xié)議創(chuàng)建相應(yīng)的外部信號(hào)；

3）機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿生模型的驅(qū)動(dòng)接口與外部通信信號(hào)建立一一映射，

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿生模型。

2.裝配和拆解虛擬調(diào)試

在數(shù)字孿生軟件中按照表1-4放置裝配流水線工位G7和工位G9的工

件。然后，在機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)中操作虛擬示教器進(jìn)行機(jī)器人示教、編

程與調(diào)試。

測(cè)試要求如下：

運(yùn)行調(diào)試完成的機(jī)器人系統(tǒng)數(shù)字孿生模型，要求依次自動(dòng)執(zhí)行如下任

務(wù)：

1）A→B→C→D組合的裝配：機(jī)器人自動(dòng)抓取裝配流水線G7和G9

5

工位中的工件，放置于G8工位進(jìn)行裝配。每放置一個(gè)工件，氣缸應(yīng)立即夾

緊，進(jìn)行二次定位。定位完成后，機(jī)器人抓取工件，在G8的2號(hào)工位進(jìn)行

A→B→C→D組合的裝配。裝配完成后，機(jī)器人將裝配的A→B→C→D組

合套件放入成品庫(kù)G7的4號(hào)工位；

2）E→F→G→H組合的裝配：機(jī)器人自動(dòng)抓取裝配流水線G7和G9

工位中的工件，放置于G8工位進(jìn)行裝配。每放置一個(gè)工件，氣缸應(yīng)立即夾

緊，進(jìn)行二次定位。定位完成后，機(jī)器人抓取工件，在G8的3號(hào)工位進(jìn)行

E→F→G→H組合的裝配。裝配完成后，機(jī)器人將裝配的E→F→G→H組

合套件放入成品庫(kù)G7的1號(hào)工位；

3）模型拆解：機(jī)器人將A→B→C→D組合套件和E→F→G→H組合

套件依次搬運(yùn)至在G8任一工位中，進(jìn)行自動(dòng)拆解，拆解后放置結(jié)果如表1-

5所示。（注意：拆解后的工件放在G8工位時(shí)不進(jìn)行二次定位）

表1-4工件裝配前人工擺放位置

工件代號(hào)ABCDEFGH

工件的擺放

G7-3G9-2G9-3G9-5G7-2G9-1G9-4G9-6

位置

表1-5拆解后擺放位置

工件代號(hào)ABCDEFGH

工件的擺放

G7-2G8-1G9-4G9-6G7-3G8-2G8-3G9-5

位置

6

完成任務(wù)二中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)三：總控單元功能調(diào)試

完成總控單元各模塊（托盤流水線、裝配流水線）的控制功能調(diào)試。

裝配流水線的板鏈上已安裝了裝配工位、備件庫(kù)和成品庫(kù)底板，為防

止裝配流水線移動(dòng)時(shí)可能導(dǎo)致的設(shè)備損壞，發(fā)生嚴(yán)重機(jī)械碰撞事故。

操作時(shí)應(yīng)注意：

1．裝配流水線移動(dòng)時(shí)，不要超出運(yùn)動(dòng)邊界（建議左右最大位移不超

260mm）；

2.尋原點(diǎn)操作時(shí)，請(qǐng)注意裝配流水線的運(yùn)動(dòng)方向，并在可運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)完

成尋原點(diǎn)操作。

（一）托盤流水線編程調(diào)試

編寫PLC控制程序和觸摸屏控制界面，實(shí)現(xiàn)倍速鏈正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止

控制，及相應(yīng)狀態(tài)顯示。編寫PLC程序和觸摸屏界面，實(shí)現(xiàn)托盤在流水線

上的正常流轉(zhuǎn)。

測(cè)試要求如下：

1）手動(dòng)點(diǎn)擊觸摸屏按鈕，控制倍速鏈正反向運(yùn)動(dòng)、停止運(yùn)動(dòng)；

2）手動(dòng)點(diǎn)擊觸摸屏按鈕，控制各工位氣檔升降；

3）手動(dòng)將托盤放置到托盤流水線入口處，入口光電開關(guān)檢測(cè)到信號(hào)，

倍速鏈啟動(dòng)正轉(zhuǎn)；

4）當(dāng)拍照工位光電開關(guān)檢測(cè)到托盤，拍照工位氣擋升起，延時(shí)3s拍照

7

工位氣擋下降；

5）當(dāng)抓取工位光電開關(guān)檢測(cè)到托盤，抓取工位氣擋升起，延時(shí)3s后倍

速鏈停止運(yùn)行。

（二）裝配流水線編程調(diào)試

編寫PLC及觸摸屏程序，實(shí)現(xiàn)裝配流水線手動(dòng)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

測(cè)試要求如下：

1）通過觸摸屏控制裝配流水線，實(shí)現(xiàn)尋原點(diǎn)操作運(yùn)行及狀態(tài)顯示；

2）通過觸摸屏控制裝配流水線，分別運(yùn)行到G7、G8、G9工位，并顯

示相應(yīng)運(yùn)行數(shù)據(jù)。

完成任務(wù)三中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)四：自主導(dǎo)航AGV調(diào)試

（一）建立環(huán)境地圖

在自主導(dǎo)航AGV建圖工具中，控制AGV在競(jìng)賽單元場(chǎng)地運(yùn)動(dòng)，結(jié)合

其自帶的智能傳感器，構(gòu)建環(huán)境地圖。在環(huán)境地圖中設(shè)置導(dǎo)航點(diǎn)，完成AGV

自主導(dǎo)航與移動(dòng)。

任務(wù)要求如下：

1）在AGV建圖工具中，控制其在競(jìng)賽單元場(chǎng)地運(yùn)動(dòng)，構(gòu)建環(huán)境地圖；

2）如圖2-3所示（注意：此圖是標(biāo)示出導(dǎo)航點(diǎn)位在布局圖中的相對(duì)位

置，在實(shí)際建圖中，不要求導(dǎo)航點(diǎn)位名稱、序號(hào)與圖中一致），在環(huán)境地圖

中設(shè)置導(dǎo)航點(diǎn)，設(shè)置合理的“起始點(diǎn)”（導(dǎo)航點(diǎn)10）；在“立體倉(cāng)庫(kù)”第4列出

庫(kù)點(diǎn)附近設(shè)置合理的導(dǎo)航點(diǎn)（導(dǎo)航點(diǎn)4）；在“托盤流水線”的上料區(qū)一側(cè)，

設(shè)置合理的導(dǎo)航點(diǎn)（導(dǎo)航點(diǎn)8）；在“工業(yè)機(jī)器人”附近設(shè)置合理的導(dǎo)航點(diǎn)（導(dǎo)

航點(diǎn)9）；

3）測(cè)試AGV建圖工具的自主導(dǎo)航功能，在建圖工具操作界面中，利

用“坐標(biāo)導(dǎo)航”功能，控制AGV自主地從導(dǎo)航點(diǎn)10移動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)4。

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圖2-3地圖導(dǎo)航點(diǎn)布局示意圖

測(cè)試要求如下：

1）要求選手在裁判評(píng)判時(shí)，展示環(huán)境地圖的構(gòu)建結(jié)果，要求可以在地

圖中看到任務(wù)中要求建立的導(dǎo)航點(diǎn)；

2）要求選手在裁判評(píng)判時(shí)，按要求完成上述任務(wù)要求中第（3）點(diǎn)所述

的自動(dòng)化任務(wù)流程。

（二）工業(yè)機(jī)器人與自主導(dǎo)航AGV的協(xié)同作業(yè)

對(duì)AGV、工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行對(duì)接聯(lián)合調(diào)試，首先，控制AGV從圖2-3所

示的導(dǎo)航點(diǎn)10向?qū)Ш近c(diǎn)9自主移動(dòng)，然后工業(yè)機(jī)器人依次抓取空托盤和成

品套件，放置于AGV的上部輸送帶上，最后AGV運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)4。

任務(wù)要求如下：

編寫PLC流程控制程序，并在AGV控制軟件上操作并設(shè)置參數(shù)，完

成如下自動(dòng)化任務(wù)流程：

a）AGV從導(dǎo)航點(diǎn)10自主移動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)9；

b）工業(yè)機(jī)器人從托盤收集處吸取空托盤，然后，將其放置于AGV的

上部輸送帶上；

c）工業(yè)機(jī)器人從裝配流水線上成品庫(kù)G7的工位2吸取“A→B→C→

9

D組合成品套件”，然后，將其放置于AGV的上部輸送帶上；

d）AGV從導(dǎo)航點(diǎn)9自主移動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)4。

測(cè)試要求如下：

要求選手在裁判評(píng)判時(shí)，通過觸摸屏啟動(dòng)并運(yùn)行此任務(wù)要求中所述的

自動(dòng)化任務(wù)流程。

完成任務(wù)四中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)五：MES系統(tǒng)調(diào)試

（一）MES系統(tǒng)運(yùn)行測(cè)試

在MES計(jì)算機(jī)檢查MES安裝環(huán)境，分別啟動(dòng)MES相關(guān)服務(wù)。等待所

有服務(wù)正常啟動(dòng)后，打開MES系統(tǒng)，在MES系統(tǒng)相關(guān)頁(yè)面檢查與配置相

關(guān)通訊參數(shù)，保證與碼垛機(jī)PLC正常通訊。

任務(wù)要求如下：

1）打開MES計(jì)算機(jī)，檢查MES安裝環(huán)境，啟動(dòng)MES相關(guān)服務(wù)；

2）打開MES系統(tǒng)，在參數(shù)配置頁(yè)面進(jìn)行相關(guān)硬件參數(shù)的檢查和配置，

修改后需重新啟動(dòng)MES系統(tǒng)相關(guān)服務(wù)，使新設(shè)置參數(shù)生效；

3）在MES系統(tǒng)相關(guān)配置頁(yè)面，設(shè)置機(jī)器人數(shù)據(jù)看板的參數(shù)，并能夠

在機(jī)器人數(shù)據(jù)看板查看機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)等數(shù)據(jù)。

測(cè)試要求如下：

1）正確打開MES系統(tǒng)，能夠在MES系統(tǒng)上正常進(jìn)行產(chǎn)品BOM信息

的編制工作（完成一個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)成品的BOM編制工作即可）；

2）正確設(shè)置MES系統(tǒng)硬件相關(guān)參數(shù)，能夠在工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)控頁(yè)

面查看機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

3）操作示教器，手動(dòng)模式運(yùn)行機(jī)器人1關(guān)節(jié)，MES機(jī)器人看板界面對(duì)

應(yīng)項(xiàng)有數(shù)據(jù)變化，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)后，示教器數(shù)據(jù)和看板數(shù)據(jù)保持一致。

（二）MES系統(tǒng)控制碼垛機(jī)出庫(kù)功能調(diào)試

編寫碼垛機(jī)與MES系統(tǒng)之間的通訊程序，在MES系統(tǒng)上完成立體倉(cāng)

10

庫(kù)物料有無狀態(tài)顯示，并控制碼垛機(jī)對(duì)物料托盤進(jìn)行出入庫(kù)操作。

任務(wù)要求如下：

1）編寫碼垛機(jī)與MES系統(tǒng)之間的通訊程序，調(diào)試PLC程序，保證

MES系統(tǒng)與PLC互聯(lián)互通。

2）能夠在MES系統(tǒng)倉(cāng)位狀態(tài)頁(yè)面，顯示立體倉(cāng)庫(kù)中有無托盤信息。

3）在MES倉(cāng)庫(kù)看板頁(yè)面操作碼垛機(jī)，完成碼垛機(jī)的移庫(kù)操作。

測(cè)試要求如下：

1）切換到MES系統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)狀態(tài)界面，在MES界面對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)、

停止和復(fù)位操作；

2）當(dāng)從倉(cāng)庫(kù)指定庫(kù)位取下或放上托盤時(shí)，MES倉(cāng)位狀態(tài)頁(yè)面對(duì)應(yīng)庫(kù)位

能夠同步顯示有無托盤狀態(tài)；

3）在倉(cāng)庫(kù)（4，2）位置放置托盤，在MES碼垛機(jī)狀態(tài)界面控制碼垛

機(jī)將該托盤移庫(kù)至（2，6）位置。

完成任務(wù)五中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)六:單元聯(lián)機(jī)功能驗(yàn)證

（一）智能2D視覺系統(tǒng)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人抓取聯(lián)調(diào)

編寫主控PLC中工業(yè)機(jī)器人程序系統(tǒng)調(diào)試模塊程序，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)托盤

流水線上托盤中的工件進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別、分選以及放置于指定位置，并且能

夠把空托盤放置于托盤收集處，并且包含如下功能：

1）能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，要求人機(jī)界面上顯示

在機(jī)器人坐標(biāo)系中的抓取相對(duì)坐標(biāo)值；

2）具有機(jī)器人啟動(dòng)、停止、暫停以及歸位等功能。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行

過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)安全護(hù)欄操作門打開，工業(yè)機(jī)器人暫停運(yùn)行的功能；

3）機(jī)器人任務(wù)狀態(tài)號(hào)傳輸?shù)街骺豍LC，并在人機(jī)界面顯示，機(jī)器人狀

態(tài)分為機(jī)器人處于待機(jī)、運(yùn)行、抓取錯(cuò)誤等狀態(tài)。

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表3-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)示例

序號(hào)機(jī)器人狀態(tài)號(hào)機(jī)器人狀態(tài)

1100待機(jī)

2200運(yùn)行

3300抓取錯(cuò)誤

測(cè)試要求如下：

1）在觸摸屏上點(diǎn)擊按鈕，啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人，觀察界面上機(jī)器人位姿、

坐標(biāo)等數(shù)據(jù)變化狀態(tài)；

2）啟動(dòng)托盤流水線，在工件作業(yè)流水線入口處，參賽選手依次手動(dòng)放

入3個(gè)托盤，托盤中分別放置B、F號(hào)工件和P號(hào)缺陷件，工件位置隨機(jī)

放置；

3）在相機(jī)拍照工位對(duì)托盤上的工件進(jìn)行識(shí)別，把識(shí)別結(jié)果傳輸給主控

PLC；

4）主控PLC經(jīng)過處理，傳輸視覺識(shí)別的數(shù)據(jù)給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器

人根據(jù)PLC傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，在工位G1抓取識(shí)別后托盤上的工件；

5）抓取合格工件后，放置于裝配流水線的裝配工位G8的任意位置，

并控制氣缸對(duì)合格工件進(jìn)行二次定位；

6）抓取缺陷工件后，放置于裝配流水線的備件庫(kù)G9中與缺陷工件外

形相匹配的位置；

7）托盤為空時(shí)，工業(yè)機(jī)器人把空托盤放入托盤收集處。

（二）自主導(dǎo)航AGV輸送托盤功能調(diào)試

分別對(duì)主控PLC、立體倉(cāng)庫(kù)PLC、自主導(dǎo)航AGV進(jìn)行編程控制，實(shí)現(xiàn)

托盤從立體倉(cāng)庫(kù)指定出庫(kù)列輸送至托盤流水線的自動(dòng)化流程。其中，要求

在如圖3-3所示（注意：此圖是標(biāo)示出導(dǎo)航點(diǎn)位在布局圖中的相對(duì)位置，

在實(shí)際建圖中，不要求導(dǎo)航點(diǎn)位名稱、序號(hào)與圖中一致）的AGV的地圖

中，增加導(dǎo)航點(diǎn)6（“立體倉(cāng)庫(kù)”第6列出庫(kù)點(diǎn)）。

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圖3-3AGV自主導(dǎo)航站點(diǎn)示意圖

測(cè)試要求如下：

1）參賽選手手動(dòng)放置5個(gè)托盤于立體倉(cāng)庫(kù)，在調(diào)試界面顯示倉(cāng)位信息；

2）AGV從導(dǎo)航點(diǎn)10運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)6，碼垛機(jī)從立體倉(cāng)庫(kù)取3個(gè)托盤，

放置到AGV上部輸送線上；

3）上料完畢后，AGV從導(dǎo)航點(diǎn)6運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)8，與托盤流水線實(shí)現(xiàn)

對(duì)接，其上部輸送帶將3個(gè)托盤輸送至托盤流水線上；

4）輸送完畢后，AGV從導(dǎo)航點(diǎn)8運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)4，碼垛機(jī)正確從立體

倉(cāng)庫(kù)取2個(gè)托盤，放置到自主導(dǎo)航AGV上部輸送線上；

5）上料完畢后，AGV從導(dǎo)航點(diǎn)4運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)航點(diǎn)8，與托盤流水線實(shí)現(xiàn)

對(duì)接，其上部輸送帶將2個(gè)托盤輸送至托盤流水線上；

6）輸送完畢后，AGV自動(dòng)返回導(dǎo)航點(diǎn)10。

完成任務(wù)六中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)七：系統(tǒng)綜合任務(wù)實(shí)現(xiàn)

（如果參賽隊(duì)沒有完成碼垛機(jī)程序，可采用手動(dòng)放置托盤到AGV小

車上，但必須報(bào)告裁判，參賽隊(duì)該項(xiàng)目中關(guān)于碼垛機(jī)和AGV的相關(guān)任務(wù)

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均不得分）。

系統(tǒng)綜合工作任務(wù)如下：

（一）MES功能調(diào)試

根據(jù)綜合任務(wù)要求，啟動(dòng)MES系統(tǒng)，進(jìn)行相關(guān)硬件參數(shù)的檢查與配置。

在MES系統(tǒng)中完成產(chǎn)品BOM表的編制、生產(chǎn)訂單的編制和生產(chǎn)任務(wù)的下

發(fā)。主控PLC端可根據(jù)MES系統(tǒng)下單的產(chǎn)品不同組合和數(shù)量，配合主控

PLC調(diào)度碼垛機(jī)、AGV、輸送線和機(jī)器人完成整個(gè)生產(chǎn)任務(wù)的有序生產(chǎn)。

并可以在MES系統(tǒng)中查看訂單的歷史完成情況和設(shè)備運(yùn)行情況。

1.MES硬件設(shè)備參數(shù)設(shè)置與檢查

配置MES系統(tǒng)中設(shè)置相關(guān)工作參數(shù)，讓MES系統(tǒng)能夠與PLC、機(jī)器

人等設(shè)備進(jìn)行正常通訊。

2.總控PLC與MES系統(tǒng)通訊程序編寫

編寫主控PLC程序，實(shí)現(xiàn)與MES通訊，能夠在MES系統(tǒng)（如下圖所

示）設(shè)備管理->總控操作頁(yè)面上實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的復(fù)位、啟動(dòng)、停止功能。

圖3-4總控操作頁(yè)面

按鈕定義如下：

1）“復(fù)位”為系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線、裝配流水線以及碼

垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)處于初始狀態(tài)；

2）“啟動(dòng)”為系統(tǒng)自動(dòng)按照綜合任務(wù)運(yùn)行；

3）“停止”為停止系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，包括系統(tǒng)中的工業(yè)機(jī)器人、托盤流水

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線、裝配流水線以及碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)等模塊。

系統(tǒng)的初始狀態(tài)是指：

1）工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器、PLC處于聯(lián)機(jī)狀態(tài)；

2）工業(yè)機(jī)器人處于工作原點(diǎn)；

3）托盤流水線上沒有托盤；

4）碼垛機(jī)X軸、Y軸以及Z軸處于原點(diǎn)。

上述條件中任一條件不滿足，則立體倉(cāng)庫(kù)三色燈紅色警示燈以1Hz的

頻率閃爍，黃色和綠色燈均熄滅，這時(shí)系統(tǒng)不能啟動(dòng)。如果網(wǎng)絡(luò)正常且上

述各工作站均處于初始狀態(tài)，則立體倉(cāng)庫(kù)三色燈只有黃色警示燈常亮，當(dāng)

MES端按下啟動(dòng)按鈕后，觸發(fā)系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，立體倉(cāng)庫(kù)三色燈只有綠

色指示燈點(diǎn)亮。MES端下發(fā)停止命令后，所有設(shè)備均停止運(yùn)行，立體倉(cāng)庫(kù)

三色燈全部熄滅。

3.MES系統(tǒng)BOM編制與下單

1）根據(jù)任務(wù)書要求，在MES系統(tǒng)（如圖3-5所示）EBOM中完成產(chǎn)

品BOM表的編制，并配置配件相關(guān)信息；

圖3-5EBOM編制界面

2）在總控PLC側(cè)，完成與MES通訊數(shù)據(jù)塊的創(chuàng)建；

3）在MES系統(tǒng)中下發(fā)產(chǎn)品種類和對(duì)應(yīng)數(shù)量等信息到主控PLC；

4）能夠利用MES系統(tǒng)，啟動(dòng)整個(gè)產(chǎn)線的運(yùn)行；

5）在系統(tǒng)運(yùn)行過過程中，能夠在MES系統(tǒng)中實(shí)時(shí)查看裝配工位的工

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件狀態(tài)信息和當(dāng)前完成情況；

6）能夠在MES數(shù)據(jù)看板中，查看工業(yè)機(jī)器人和碼垛機(jī)的當(dāng)前工作狀

態(tài)信息；

7）能夠調(diào)出MES數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析看板。

測(cè)試要求如下：

1）選手在MES系統(tǒng)電腦端使用系統(tǒng)命令行工具，使用ping命令檢查

MES系統(tǒng)與系統(tǒng)各單元（工業(yè)機(jī)器人、碼垛機(jī)PLC、主控PLC、自主導(dǎo)航

AGV、智能2D相機(jī)）之間網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)互通；

2）選手在MES系統(tǒng)按照競(jìng)賽任務(wù)書（附件）（競(jìng)賽任務(wù)書（附件）在

（二）系統(tǒng)綜合聯(lián)動(dòng)任務(wù)請(qǐng)求評(píng)判時(shí)提供）要求，在MES系統(tǒng)相關(guān)頁(yè)面完

成所有產(chǎn)品BOM表的編制和生產(chǎn)訂單的創(chuàng)建；

3）選手在MES系統(tǒng)按照競(jìng)賽任務(wù)書（附件）要求，在MES系統(tǒng)相關(guān)

頁(yè)面完成備品件位置、成品入庫(kù)行列號(hào)位置以及AGV對(duì)接工位號(hào)的正確設(shè)

定；

4）在MES系統(tǒng)按下系統(tǒng)復(fù)位按鈕后，系統(tǒng)各設(shè)備開始執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，

如當(dāng)前系統(tǒng)滿足上述初始狀態(tài)要求，則立體倉(cāng)庫(kù)三色燈黃燈常亮，此時(shí)按

下MES系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕后，碼垛機(jī)黃色燈熄滅，綠色指示燈常亮；

5）在MES系統(tǒng)按下系統(tǒng)復(fù)位按鈕后，如當(dāng)前系統(tǒng)不滿足上述初始狀

態(tài)要求，則立體倉(cāng)庫(kù)三色燈紅燈以1Hz的頻率閃爍，黃色和綠色燈均熄滅，

此時(shí)按下MES系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕無效，系統(tǒng)無法啟動(dòng)，指示燈狀態(tài)保持上述狀

態(tài)不變，處理完報(bào)警信息后，需對(duì)系統(tǒng)重新進(jìn)行復(fù)位操作；

6）在MES系統(tǒng)按下系統(tǒng)停止按鈕后，系統(tǒng)所有單元停止運(yùn)行，立體

倉(cāng)庫(kù)三色燈全部熄滅。

（二）系統(tǒng)綜合聯(lián)動(dòng)任務(wù)

初始狀態(tài)設(shè)置：

提供12個(gè)工件，包含2個(gè)缺陷工件和10個(gè)合格工件。其中，10個(gè)合格工

件包含可組裝成1套I型成品、1套II型成品的8個(gè)工件和2個(gè)不成套的工件。

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所有工件存放于立體倉(cāng)庫(kù)和備件庫(kù)中，其中，10個(gè)工件放置于立體倉(cāng)

庫(kù)的托盤中，每個(gè)托盤中放置一個(gè)工件。

注意：I型成品、II型成品的組合類型和工件在立體倉(cāng)庫(kù)中的擺放位置，

參見競(jìng)賽任務(wù)書（附件），但不得在請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判前提供。

任務(wù)要求如下：

（2）出庫(kù)和生產(chǎn)流程

1）MES系統(tǒng)根據(jù)I型成品、II型成品套件的設(shè)置，規(guī)劃裝配工藝；

2）工業(yè)機(jī)器人在裝配工位G8指定位置（參見競(jìng)賽任務(wù)書（附件））進(jìn)

行裝配；

3）工業(yè)機(jī)器人裝配過程中抓取的工件為缺陷工件時(shí)，紅色指示燈亮，

擺放完畢后紅色指示燈滅；

4）從立體庫(kù)中按照“從第1列到第7列，每1列從第1行到第4行順

序”取出裝有工件的托盤，碼垛機(jī)依次放入AGV；

5）AGV執(zhí)行工件轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)時(shí)，從圖3-3中設(shè)置的導(dǎo)航點(diǎn)6和導(dǎo)航點(diǎn)4

出庫(kù)，要求：從導(dǎo)航點(diǎn)6出庫(kù)9個(gè)托盤，從導(dǎo)航點(diǎn)4出庫(kù)5個(gè)托盤。

6）AGV自動(dòng)運(yùn)行至托盤流水線導(dǎo)航點(diǎn)8進(jìn)行對(duì)接，自動(dòng)對(duì)接完成后

AGV上的托盤將被輸送至工件作業(yè)流水線上。托盤輸送完畢，AGV自動(dòng)

返至立體倉(cāng)庫(kù)端，繼續(xù)放托盤，如此循環(huán)直至所有托盤輸送完畢；

7）所有待裝配工件必須經(jīng)氣缸二次定位后，才可進(jìn)行裝配；

8）工業(yè)機(jī)器人擺放工件時(shí)，必須將該工位移動(dòng)至裝配流水線規(guī)定的工

作工位位置（見競(jìng)賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定）；

9）完成所有成套機(jī)器人關(guān)節(jié)裝配、不成套配件和缺陷工件擺放任務(wù)后，

生產(chǎn)流程結(jié)束。所有生產(chǎn)任務(wù)完成后，裝配工位G8不能有工件、缺陷件以

及成品，并且綠色指示燈1Hz閃爍；

（3）入庫(kù)流程

1）成品套件入庫(kù)時(shí)，需將所有的成品套件，放到立體倉(cāng)庫(kù)指定的倉(cāng)位

（參見競(jìng)賽任務(wù)書（附件））；

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2）成品套件入庫(kù)時(shí)，AGV運(yùn)動(dòng)至圖3-3所示的導(dǎo)航點(diǎn)9處，工業(yè)機(jī)

器人每次從托盤收集處取出一個(gè)托盤，放置于AGV上部輸送帶上。然后，

將待入庫(kù)成品套件放到AGV輸送帶托盤上，每個(gè)托盤只放一個(gè)成品套件；

3）成品套件入庫(kù)時(shí)，不限制每次入庫(kù)的托盤和成品套件數(shù)量；

4）成品套件入庫(kù)時(shí)，自主導(dǎo)航AGV在導(dǎo)航點(diǎn)9和導(dǎo)航點(diǎn)4之間往返

運(yùn)動(dòng)，由碼垛機(jī)將裝有成品套件的托盤放置于倉(cāng)庫(kù)指定位置；

5）成品套件入庫(kù)后，需將所有的殘缺件放置于同一托盤中，并由AGV

執(zhí)行入庫(kù)操作；

6）殘缺件入庫(kù)時(shí)，AGV運(yùn)動(dòng)至圖3-3所示的導(dǎo)航點(diǎn)9處，工業(yè)機(jī)器

人每次從托盤收集處取出一個(gè)托盤，放置于AGV上部輸送帶上。然后，

將所有待入庫(kù)殘缺件放到AGV輸送帶托盤上；

7）殘缺件入庫(kù)時(shí)，自主導(dǎo)航AGV在導(dǎo)航點(diǎn)9和導(dǎo)航點(diǎn)4之間運(yùn)動(dòng)，

由碼垛機(jī)將裝有殘缺件的托盤放置于立體倉(cāng)庫(kù)第5列的任意位置；

8）成品套件和殘缺件入庫(kù)完成后，設(shè)備處于初始狀態(tài)，并且綠色指示

燈0.5Hz閃爍；

9）安全門打開時(shí)設(shè)備停止工作，安全門關(guān)上后，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行，安全

門打開時(shí)紅色指示燈亮，關(guān)閉時(shí)紅色指示燈滅。

測(cè)試要求如下：

1）在選手請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判時(shí)，裁判向其提供競(jìng)賽任務(wù)書（附件）（不得在

請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判前提供）；

2）選手參照競(jìng)賽任務(wù)書（附件），在立體倉(cāng)庫(kù)和備件庫(kù)中擺放工件；

3）成品裝配位置參照競(jìng)賽任務(wù)書（附件）；

4)參照競(jìng)賽任務(wù)書（附件），在自動(dòng)運(yùn)行流程啟動(dòng)之前，選手在MES

系統(tǒng)相關(guān)界面設(shè)置成品套件組合類型、備件放置位、成品裝配位、成品返

庫(kù)的擺放倉(cāng)位；

5）正確操作MES系統(tǒng)啟動(dòng)生產(chǎn)任務(wù)；

6）按照出庫(kù)和裝配流程自動(dòng)完成1套I型成品、1套II型成品的裝配；

18

7）按照入庫(kù)流程完成G7區(qū)域所有的成品和殘缺件入庫(kù)；

8）入庫(kù)順序和擺放區(qū)域參照競(jìng)賽任務(wù)書（附件）；

10）選手在請(qǐng)求任務(wù)評(píng)判獲得競(jìng)賽任務(wù)書后，只允許在MES系統(tǒng)上進(jìn)

行相關(guān)操作，選手不可操作觸摸屏、機(jī)器人示教器等設(shè)備以及PLC、2D相

機(jī)軟件、AGV運(yùn)動(dòng)控制等軟件。

完成任務(wù)七中（一）--（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

19

2022年江西省職業(yè)院校技能大賽

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)（高職組）

競(jìng)賽任務(wù)書（樣題）

1

競(jìng)賽設(shè)備描述：

“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競(jìng)賽在“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)”上進(jìn)

行，該設(shè)備由工業(yè)機(jī)器人、自主導(dǎo)航AGV、智能2D相機(jī)、托盤流水線、

裝配流水線和碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)等六個(gè)單元組成，如圖1所示。

圖1競(jìng)賽平臺(tái)

系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，基本流程為：碼

垛機(jī)器人從立體倉(cāng)庫(kù)中取出工件放置于自主導(dǎo)航AGV上部輸送線，通過

自主導(dǎo)航AGV輸送至托盤流水線上，利用智能視覺系統(tǒng)對(duì)托盤中的工件

進(jìn)行識(shí)別，接著由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行混流裝配。裝配完成后，工業(yè)機(jī)器人抓

取成品套件放置于自主導(dǎo)航AGV上部輸送線上，由自主導(dǎo)航AGV轉(zhuǎn)運(yùn)

至立體倉(cāng)庫(kù)入庫(kù)位置，完成成品套件的入庫(kù)作業(yè)。

機(jī)器人關(guān)節(jié)由4個(gè)工（部）件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減

速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭各有8種類型，

諧波減速器