三維導(dǎo)引與控制律一體化設(shè)計(jì)研究的開題報(bào)告

三維導(dǎo)引與控制律一體化設(shè)計(jì)研究的開題報(bào)告一、選題依據(jù)隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為各種生產(chǎn)加工領(lǐng)域的重要組成部分。在機(jī)器人控制領(lǐng)域，三維導(dǎo)引技術(shù)是現(xiàn)代高效控制的基礎(chǔ)之一。然而，在真實(shí)環(huán)境下，機(jī)器人往往需要通過感知完成任務(wù)，但是感知數(shù)據(jù)的噪聲和不精確性會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在完成任務(wù)時(shí)出現(xiàn)誤差，因此，需要研究如何將三維導(dǎo)引與機(jī)器人控制律一體化設(shè)計(jì)，以提高機(jī)器人的控制精度和魯棒性。二、研究目的本文旨在研究三維導(dǎo)引與控制律一體化設(shè)計(jì)，在提高機(jī)器人控制精度、減小誤差方面有重要作用。通過研究，希望能夠：1.建立機(jī)器人三維導(dǎo)引設(shè)計(jì)模型，快速獲取周圍環(huán)境的信息，避免人為操作造成的誤差；2.建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)律，優(yōu)化機(jī)器人控制策略，從而實(shí)現(xiàn)精確控制；3.在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程中，對(duì)機(jī)器人姿態(tài)、位置以及速度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，提高機(jī)器人的精度和魯棒性。三、研究內(nèi)容1.三維導(dǎo)引技術(shù)的研究與應(yīng)用本研究將首先深入研究三維導(dǎo)引技術(shù)的原理、方法和應(yīng)用，探究三維導(dǎo)引技術(shù)在機(jī)器人控制、路徑規(guī)劃和目標(biāo)追蹤等方面的作用，為后續(xù)的研究打下基礎(chǔ)。2.機(jī)器人控制律的建模與分析在建立機(jī)器人控制律的基礎(chǔ)上，考慮機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)器人控制策略等因素，從而優(yōu)化機(jī)器人控制策略，提高機(jī)器人控制精度和魯棒性。3.三維導(dǎo)引與控制律一體化設(shè)計(jì)建立三維導(dǎo)引與機(jī)器人控制律的集成模型，將三維導(dǎo)引數(shù)據(jù)與機(jī)器人控制律合并，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)、位置和速度的實(shí)時(shí)控制，為機(jī)器人的高精度運(yùn)動(dòng)與操作提供支持。四、預(yù)期成果本研究期望在三維導(dǎo)引與控制律一體化設(shè)計(jì)方面取得以下成果：1.建立三維導(dǎo)引設(shè)計(jì)模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人周圍環(huán)境的敏感感知，提高機(jī)器人的環(huán)境感知能力。2.建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行分析，優(yōu)化機(jī)器人控制策略，提高機(jī)器人控制精度和魯棒性。3.研究三維導(dǎo)引與機(jī)器人控制律一體化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)、位置和速度的實(shí)時(shí)控制?；趯?shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行驗(yàn)證，并取得一定的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。五、參考文獻(xiàn)1.L.Han,G.Li,W.Huangetal.Researchontheapplicationof3Dguidancetechnologyinrobotnavigation.JournalofNingboInstituteofTechnology,ZhejiangUniversity,2018,33(4):45-49.2.Z.Zhang,J.Li,D.Zhang,H.Yu.Controllawdesignforaparallelrobotbasedonintelligentoptimization.JournalofMechanicalEngineeringScience,2019,233(3):567-579.3.J.Zhang,Q.Chen,W.Gong,S.Wang.Ontheintegrationofvisualservocontrolandguidanceforanunmannedaerialvehicle.InternationalJournalofControl,AutomationandSystems,2018,16(1):359-370.4.C.Liang,W.Wang,L.Zhang,G.Xu.Motioncontrolofaparallelmanipulatorusingfuzzyneuralnetworks.RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing,2019,55(1):292-300.5.H.Jiang,Y.Zhang.Anovelcontrolstrategyfortheatt