FANUC機(jī)器人SERVOGUN點(diǎn)焊培訓(xùn)課件

第一 概 FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特 基本規(guī) 伺服焊槍的組成部 控制方 第二 伺服槍的初始化設(shè) 伺服槍軸初始化安 設(shè)置坐標(biāo) 焊槍安裝在機(jī)器人上的情 焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情 伺服槍設(shè) 焊槍零位設(shè)置（Gun 焊槍關(guān)閉方向設(shè) 焊槍軸限位設(shè) 焊槍自動(dòng)調(diào) 壓力標(biāo) 工件厚度標(biāo) 第三 焊接設(shè) 點(diǎn)焊 點(diǎn)焊系統(tǒng)基本術(shù) 點(diǎn)焊I/O及其設(shè) 伺服槍設(shè) 伺服槍設(shè)定畫 伺服槍一般設(shè)定畫 焊槍行程極限的更 第四 手動(dòng)操 手動(dòng)加 手動(dòng)行 手動(dòng)焊 焊槍點(diǎn)動(dòng)操 第五 編 點(diǎn)焊指 點(diǎn)焊指令格 焊接順 示教位 其他指 加壓動(dòng)作指 壓力指 焊槍零位調(diào)校指 第六 焊嘴磨損補(bǔ) 概 2步方 準(zhǔn)備工 測(cè)量方 單步方 焊嘴磨損補(bǔ)償功能的設(shè) 焊嘴磨損檢測(cè)設(shè) 焊嘴磨損基準(zhǔn)值設(shè) 恢復(fù)步 恢復(fù)焊槍零位數(shù) 焊嘴破損時(shí)的恢 焊槍行程極限補(bǔ) 附 SVGN報(bào)警代 SHANGHAI-第一 概FANUC全面支持伺服槍專用功能（手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、焊極磨損補(bǔ)償?shù)?.0～9999.9[Kgf]（N、kgf、 0～2000[mm/sec]0～100[%](槍軸最大速度的比率6個(gè)機(jī)器人的軸＋3個(gè)附加軸＋1個(gè)槍軸C型槍，X型槍，單槍注意：（*1）（*2）SHANGHAI-SHANGHAI- SHANGHAI-第二 伺服槍的初始化設(shè)進(jìn)入ControlledStart（3；選擇“CONTROLLEDSTART”，按【ENTERCONTROLLEDSTART模式（2.2）；（按【MENU】-【MaintenanceRobotSetup界面（ SHANGHAI- 2項(xiàng)：“ServoGunAxes”處，按【F4MANUAL】，進(jìn)入（畫面 SHANGHAI-】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（認(rèn)，進(jìn)入（2.7）：認(rèn)，進(jìn)入（2.8）：根據(jù)所使用的伺服馬達(dá)和附加軸伺服放大器的銘牌，在（2.8）中選擇馬，進(jìn)入（ SHANGHAI-在（2.9）（6軸伺服放大器為#1，跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2，2，按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（在（2.10）中通過【數(shù)字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號(hào)碼（此號(hào)碼表示ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（2.11）：Enable——在一定時(shí)間內(nèi)軸沒有移動(dòng)的情況下，電機(jī)的抱閘自動(dòng)啟用，賦予動(dòng)250msDisable——如：在（2.11）2，按【ENTER】鍵進(jìn)入（ SHANGHAI-1進(jìn)行修改）。按【MENU】-【0NEXT】-【4SETUPServoGun】-【ENTER】，進(jìn)入（畫2.13）：檢查（2.13）2EquipType處是否是【ServoGun】，若不是請(qǐng)把光標(biāo)移到此處，按【F4CHOICE】，選擇【ServoGun】。按【Fctn】-【1START(COLD)】-【ENTER SHANGHAI-點(diǎn)焊指令將基于這里所設(shè)定的工具（TOOL）TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)（使固定極的關(guān)閉方向（縱向）TOOLX、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如2.1：b）。點(diǎn)焊指令基于這里所設(shè)定的用戶（USER）2.2：b）。 SHANGHAI-焊槍零位設(shè)置（Gun2JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)：按【F4EXEC】出現(xiàn)（2.16），再按【F4YESSHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】出現(xiàn)（在（2.17）上選擇“1.Setgunmotionsign”，按【ENTER】進(jìn)入（2.19）： SHANGHAI-F3COMP退出到（按【ENTER】，進(jìn)入（2.23）： SHANGHAI-將光標(biāo)移動(dòng)至（2.23）2項(xiàng)上，用【數(shù)字鍵】輸入焊槍的轉(zhuǎn)速比（10.5）；3項(xiàng)中輸入開槍的極限距離（110）；4項(xiàng)中輸入關(guān)槍的極限距離（20）。（2.24） SHANGHAI-T2100%，在（2.20）中選擇“3.AutoTune”（，按【SHIFT】+【F3EXEC】，進(jìn)入（ SHANGHAI-在（2.26）中選擇【YES】，按【ENTER】進(jìn)入（ SHANGHAI-繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN 定極上，另外一人通過TP操作打點(diǎn)。按【MENU】-【Setup】-【F1Type】-【ServoGun】，進(jìn)入（將光標(biāo)移動(dòng)至“2.GeneralSetup”項(xiàng)后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】鍵進(jìn)入（2.30）： SHANGHAI-在（2.30）中，將光標(biāo)移動(dòng)至“PressureCal：INCOMP<*DETAIL*>”ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4OK】，進(jìn)入（距離（20mm）。Press(nwt)102個(gè)。完成后將光標(biāo)移動(dòng)至“1.CalibrationStatus：INCOMP”項(xiàng)，按【F4COMP】完成壓力的標(biāo)定。再按【F2END】退出到（2.30）。按【MENU】-【1Utilities】-【F1TYPE】-【GunSetup】，進(jìn)入（ SHANGHAI-SHIFT】+【F3EXEC】進(jìn)行厚度標(biāo)定。出現(xiàn)（2.33）時(shí)選【YES】，按【ENTER4INCOMPCOMP如（ SHANGHAI-第三 焊接設(shè)點(diǎn)焊I/O是指點(diǎn)焊時(shí)機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)，在程序執(zhí)行時(shí)通過這些信號(hào)來控制焊機(jī)。I/O用于焊接順序。111112SPOTTOOL+5（ SHANGHAI-點(diǎn)焊I/O單元接口I/OI/O信號(hào)主要用于機(jī)器人與單元控制器（PLC）畫面3.1）：注：關(guān)于這些信號(hào)的詳細(xì)說明見（3.1）按【F2CONFIG】可對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行分配，如（ SHANGHAI-按【F3NEXT-IO】可對(duì)指定下一個(gè)信號(hào)。按【Prev】可返回（3.1）WELD/NOWELD（焊接有效無效—（加壓有效/無效—OFFRmtwtrsvr（冷卻機(jī)復(fù)位—ON：對(duì)所有裝置/RESETWATERReturnhomefrom（POUNCE返回原點(diǎn)位置ATONPOUNCE位置（ATPOUNCE1、ATPOUNCE只可以在主程序內(nèi)使用，在2ATPOUNCETryout（試驗(yàn)方式—2TP（RSR/PNSFALSE上 SHANGHAI-焊機(jī)I/O按【MENU】-【F1TYPE】-【I/O】-【W(wǎng)eldInterfaceI/O信號(hào)的設(shè)置3.23.3有多臺(tái)焊機(jī)時(shí)，可通過【NEXT】-【F3WC_NUM】，切換焊機(jī)編號(hào)，從而可以對(duì)I/O信號(hào)設(shè)置；可通過【F3IN/OUTI/O信號(hào)的輸入/更改信號(hào)編號(hào)：將光標(biāo)指向編號(hào)，輸入信號(hào)編號(hào)，按【ENTER SHANGHAI-）Weldin（焊接處理中Weld（焊接完成WELD/NOWELD（焊機(jī)焊接方式用來確認(rèn)焊機(jī)的狀態(tài)（焊接有效或無效）ON=OFF=Major（異常報(bào)警Minor（警告報(bào)警Isocontactor（接觸器接通Capchange（焊嘴更換請(qǐng)求ON=I/O畫面的焊嘴更換請(qǐng)求信號(hào)傳PLCPLC來確定是否執(zhí)行其后的周期。在焊嘴更換宏或程OFF。ApprCap（焊嘴更換警告警告信號(hào)傳遞給PLC。在焊嘴更換宏或程序內(nèi)，需要將此信號(hào)置于Tipdress（焊嘴修整請(qǐng)求OFF。Tipstick（熔敷檢測(cè)OFF狀態(tài)。Weld（焊接條件）（組輸出Weld（焊接奇偶性O(shè)NScheduleOKSHANGHAI-（條件選通Weld（焊接指令Enable（焊機(jī)焊接有效Reset（步進(jìn)電機(jī)復(fù)位Reset（焊機(jī)復(fù)位0.5s嘗試復(fù)位錯(cuò)誤。無法復(fù)位錯(cuò)誤的情況下，發(fā)送“ResetWeldertimeout”出焊機(jī)復(fù)位脈沖信號(hào)。（有的焊機(jī)尚未支持該功能。Iso（接觸器ON。輸出條件隨接觸器控制類型不Capchange（焊嘴更換完成Enable（接觸器保護(hù)有效Tipstick（熔敷檢測(cè)時(shí)機(jī) SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】可進(jìn)入伺服槍設(shè)定畫面（3.5）：3.4：1Equip2General般設(shè)定畫面（3.6）3ManualOperation（4.2）在（3.5中），將光標(biāo)指向“2GeneralSetup：<*DETAIL*>”處，按【ENTER，進(jìn)入伺服槍一般設(shè)定畫面（TipWear（焊嘴磨損補(bǔ)償默認(rèn)：DISABLE（無效GunSag（焊槍撓曲補(bǔ)償默認(rèn)：DISABLE（無效ClosePLUS：按+X鍵焊槍關(guān)閉；MINUS：按-XCloseDirection默認(rèn)：UT：1+Z；MaxMotorMaxPressure（最大壓力 SHANGHAI-3.5：SHANGHAI-Tipstickdetect（3.1.2.3節(jié)）TipWear（焊嘴磨損檢測(cè)（見第六章Pressure（壓力標(biāo)定（2.3.5節(jié)）：TipWear（焊嘴磨損基準(zhǔn)值（6.4.2節(jié)）INCOMPCOMPThickness（工件厚度檢查GunStroke（焊槍行程極限3.2.3節(jié)。OverTorque（過載扭矩預(yù)防開啟側(cè)行程極限（mm）：焊槍的最大開啟量（由焊槍制造商提供或?qū)嶋H測(cè)量得出詳見（ SHANGHAI-依次按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】進(jìn)入（3.5），（3.5中），將光標(biāo)指向“2GeneralSetup<*DETAIL*>”處，按【ENTER】鍵，進(jìn)入伺服槍一般設(shè)定畫面（3.6）；在（3.6）中，將光標(biāo)指向“GunStrokelimit：<*DETAIL*>”處，按【ENTER】鍵，進(jìn)入（3.7）： SHANGHAI-

3項(xiàng)“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】進(jìn)入（畫4.2）： SHANGHAI-Pressuring（加壓時(shí)間（初始值：0秒Startdistance（加壓前的開啟量INITIALDIST（不予更改）-焊槍將從當(dāng)前位置加壓。（初始BACKUPSTROKE（手動(dòng)行程）-手動(dòng)行程量（*1）Enddistance（加壓后的開啟量INITIALDIST（開始時(shí)開啟量）-將焊槍開啟到開始加壓的位BACKUPSTORKE（手動(dòng)行程）-焊槍將會(huì)開啟到當(dāng)前所選的PARTTHICKNESS（工件厚度）-按【DATA】-【F1TYPE】-【Pressure】顯示加壓條件一覽畫面（SHANGHAI-SHANGHAI- Manual”項(xiàng)設(shè)置為TRUE（【F4TRUE】）；將光標(biāo)置于“P（Ibf）”或者“Thick（mm）”項(xiàng)上，按【F4DETAIL】功能鍵可進(jìn)入加壓條件詳細(xì)畫面（按【Gun】鍵可進(jìn)行加壓條件切換選擇（TRUETRUEFALSESHANGHAI-按【MENU】-【6SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】，進(jìn)入（在（4.1）中將光標(biāo)置于“ManualOperationSetup”<*DETAIL*>，按【ENTER】進(jìn)入（4.6）：100%將光標(biāo)置于“Backupstroke<*DETAIL*>”，按下【ENTER】鍵出現(xiàn)手動(dòng)行程畫面（4.7）： SHANGHAI-注：此畫面也可通過：【DATA】-【F1TYPE】-【ManualBkup處，將用【F4TRUE】將其改為“TRUE”。按【BU】進(jìn)行行程條件切換選擇，見（在此情況下，焊槍固定側(cè)（機(jī)器人）按【MENU】-【MANUALFCTNS】-【F1TYPE】-【Manual 焊接設(shè)定畫面（畫面4.9）； SHANGHAI-

2組中

（a：按【FCTN】-【3CHANGEGROUPb：按【SHIFT】+【COORD】，出現(xiàn)以下畫面（ SHANGHAI-將光標(biāo)移動(dòng)至“Group”處，用數(shù)字鍵直接輸入動(dòng)作組編號(hào)，按【ENTER 調(diào)節(jié)速度倍率到合適的值通過按住【SHIFT】鍵，再按【-X】或【+X SHANGHAI-第五 編 SD（開始位置焊嘴距離）： 開啟量 ：焊嘴距離條件編號(hào)P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓 ：加壓條件編號(hào)S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機(jī)發(fā)送所指定的焊接條件 ：焊接條件編號(hào)ED（結(jié)束位置焊嘴距離）：m：焊嘴距離條件編號(hào)按【DATA】鍵顯示數(shù)據(jù)（ SHANGHAI-按【F1[TYPE]】，選擇需要設(shè)定的焊接條件，進(jìn)入各個(gè)焊接條件的

ED--按【DATA】鍵，顯示數(shù)據(jù)（在（5.2）按【F4[DETAIL]】顯示詳細(xì)畫面（5.3），編輯用來執(zhí)行所選焊嘴 SHANGHAI-通過示教位置和焊嘴距離條件（SD和ED），（結(jié)束位置焊嘴距離設(shè)定（結(jié)束位置焊嘴距離設(shè)定設(shè)定部件與可動(dòng)側(cè)焊嘴SHANGHAI-設(shè)定部件與固定側(cè)焊嘴焊嘴的路徑隨開始/FINE/CNT0：焊嘴在開始/CNT1-100/CNT100時(shí)，焊嘴幾乎不減速地移動(dòng)。（5.2） ：SPOT 按【DATA】-【F1[TYPE]】（類型）-選擇“Pressure”（加壓），出現(xiàn)加壓條件的一覽畫面（5.5）?！綟4DETAIL】（細(xì)節(jié)）——顯示加壓條件編輯畫面（ SHANGHAI-】（一覽），返回一覽畫面（SHANGHAI-SHANGHAI-焊接壓力焊接壓力 SHANGHAI-有效）時(shí)（5.8）按【MENU】-【SETUP】-【ServoGun】-【GeneralSetup（速度調(diào)節(jié)）項(xiàng)（100%，即可增減速率?？稍诓怀^軸速度的最低速度~SHANGHAI-SHANGHAI- 當(dāng)焊槍加壓到達(dá)指定壓力時(shí)，執(zhí)行焊接順序。焊接過程的時(shí)序圖見（*1SETUP/SpotEquip（設(shè)定/點(diǎn)焊裝置）畫面中設(shè)定（），見（ SHANGHAI-（（3）按【SHIFT】+【F2SPOT】（點(diǎn)焊）1：PRESS_MOTN Press_motn SHANGHAI-1： 1：Press_motn2： 23： 3

壓力指定指令 Pressure[t]

壓力SETUP/ServoGun/GeneralSetup界面上設(shè)置的最大壓力極限（MaxPressure(Kgf)）內(nèi)（5.11）。加壓標(biāo)準(zhǔn)指令 Pressurestandardgun SHANGHAI-同時(shí)，改變移動(dòng)時(shí)/1： 12： 100mm/sec 23： 100mm/sec 34： 45：Pressurestandard 5GunZero焊槍編號(hào)

1P=[98]：Press_motn[SD=1，P=98] 定0N。2：WAIT0.5sec 第2行：當(dāng)場(chǎng)待命。

GunZeroMaster 31 4 SHANGHAI-第六 焊嘴磨損補(bǔ)TPTP6.1：22要使用下列程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD1111要使用如下程序，需將$SGSYSCFG.$LOAD_TWD12焊槍磨損量測(cè)量的方法有：222100~200kgf的力而不變形（只要?jiǎng)傂宰銐?，采用修正臺(tái)也無妨） SHANGHAI-6.2）。請(qǐng)勿將這些寄存器和位置寄存器用于其他用途。TW_MV2PT應(yīng)該在固定側(cè)焊嘴離開夾具（平板）5mm~10mm左右的位置進(jìn)行示教；P[1]P[2] SHANGHAI- SHANGHAI-

（100%速度下執(zhí)行此程序（AUTOT2模式焊槍編號(hào)（6.2）： SHANGHAI-TW_UPD011，要先更改焊槍編號(hào)（1顯示測(cè)量中及初設(shè)設(shè)定中所使用的“TWTHOLD2.TP”、“TWZRCLB2.TP”、“100%速度倍率下執(zhí)行（AUTOT2模式“WR_SET01”1的初始設(shè)定的，進(jìn)行不同焊槍的初始設(shè)定時(shí)，應(yīng)更改焊槍編號(hào)（6.4）： SHANGHAI-若在【select】程序一覽表中找不到程序WR_SET01”，請(qǐng)將系統(tǒng)變量$SGSYSCFG.$LOAD_TWD11磨損率設(shè)定：（使用標(biāo)準(zhǔn)磨損率=0.5時(shí)，不需要此步驟=0.5 1“WR_UPD01”1SHANGHAI-SHANGHAI-按【MENU】-【SETUP】-【F1TYPE】-【ServoGun】進(jìn)入（：將光標(biāo)移至“TipWearDetection<*DETAIL*>”處，按【ENTER（Common（Presure（加壓條件 默認(rèn)StartdistanceOpenGunat暫停/DISABLERetrytimes（重試次數(shù)Detectiontype（檢測(cè)類型）焊嘴的測(cè)量。（傳感器類由用戶自備Marginofload（負(fù)載閥值界限）Tipspeed（mm/sec）（焊嘴速度）Mis-detecttoler.（mm）（錯(cuò)誤檢測(cè)允許值）超過此值時(shí)，重新進(jìn)行測(cè)量，次數(shù)= SHANGHAI-將光標(biāo)移至（6.9a）1項(xiàng)“Commonsetup:<*DETAIL*>”處，按【ENTER】進(jìn)入（6.10）：6.1SHANGHAI-SHANGHAI-重試失?。篠VGN-097Tipwear設(shè)定項(xiàng)目的詳細(xì)說明請(qǐng)見（6.2）：Maximumweardown（最大磨損量4~7mm之間。SVGN-118Maxwearexceeded（GunTip）（可動(dòng)側(cè)超過最大磨損量）SVGN-119Maxwearexceeded（RbtTip）（固定側(cè)超過最大磨損量）Informsignal（通知信號(hào)Increasederror（增加誤差設(shè)定該增加誤差的允許值（1~2mm）。超出此允許值會(huì)報(bào)警：SVGN-032Tipincreasederror（Gun）（可動(dòng)側(cè)焊嘴磨損增加誤差過大）SVGN-033Tipincreasederror（Robot）（固定側(cè)焊嘴磨損增加誤差過大）按【MENU】-【SETUP】-【Servogun】進(jìn)入（在（6.7）中，將光標(biāo)移至“GeneralSetup<*DETAIL*>”處，按【ENTER】進(jìn)入（6.11）；在（6.11）中，將光標(biāo)移至“TipWearStandrd：COMP<*DETAIL*>”處，按【ENTER】可以進(jìn)入（6.12）或（6.13）； SHANGHAI-畫面中各條款的詳細(xì)說明請(qǐng)見（6.3） ：已完成磨損測(cè)量初始化設(shè)定TipWearvalue[mm]（焊嘴磨損量Gun——可動(dòng)側(cè)焊嘴 Rovot——固定側(cè)焊嘴Detectload[kgf]（檢測(cè)閥值Mastercount（調(diào)校計(jì)數(shù)1步方式下進(jìn)行初始再調(diào) ：在保留當(dāng)前磨損量的狀態(tài)下進(jìn)行調(diào)校。換上新焊嘴后不能進(jìn)行此操作 SHANGHAI-注：存在多個(gè)裝置的情況下，可以通過【F2EQUIP按【F4EXEC】（執(zhí)行）或【NEXT】-【F4RECALIB】（再調(diào)校）在新焊嘴上進(jìn)行調(diào)校時(shí)，按下【F4EXEC進(jìn)行磨損測(cè)量。（2步方式時(shí)，重新執(zhí)行DI信號(hào)作為這些宏程序的執(zhí)行設(shè)備。（ SHANGHAI-。1的可動(dòng)側(cè)焊嘴磨損量復(fù)位宏：TWRSMV1.TP（動(dòng)作組掩碼CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）11的固定側(cè)磨損量復(fù)位宏：TWRSFX1.TP（動(dòng)作組掩碼CALLCALL！arg1：AlwaysCALLTWKSTROK（0）CALLTWKRSCLB（10）1 SHANGHAI-全磨損量全磨損量全磨損量（增加量<=錯(cuò)誤檢測(cè)允許值全磨損量（增加量>錯(cuò)誤檢測(cè)允許值原先的行程極限縮短，其TipWearDownComp（焊嘴磨損補(bǔ)償）設(shè)定為將系統(tǒng)變量$SGGUN#.$SGTWD.$PHASE0（#表示要設(shè)定的焊槍編號(hào) SHANGHAI-附 SVGN報(bào)警代SVGN- SPOTSeriousInternal解釋（措施）FANUCSVGN- STOPNosysvar解釋（措施）FANUCSVGN- STOPNoglobal解釋（措施）FANUCSVGN- STOPUnabletoAllocate解釋（措施SVGN- STOPWrongTPPinst.解釋：（措施）SVGN- STOPAnotherTASKusedthis解釋：（措施）按【Fctn】-【ABORT（ALL）】強(qiáng)制終止當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)（程序）SVGN- STOPPreexecution解釋：SVGN- STOPSyntax解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPMotionGroupconfig.解釋：（措施）SVGN- STOPInvalidSGgroup解釋：（措施）在初始設(shè)定畫面上確認(rèn)伺服槍（可動(dòng)側(cè)）SVGN- STOPCannotexecute（措施）SVGN- STOPInvalidvaluefor解釋：（措施）SVGN- STOPPressureexceeds解釋：（措施）SVGN- STOPAssociateTIDnot解釋：（措施）FANUCSVGN- STOPSetupConfiguration解釋：伺服槍數(shù)據(jù)（如示教點(diǎn)、焊接順序、手動(dòng)開啟量、焊接距離等數(shù)據(jù)）（措施）FANUCSVGN- STOPSpecifiedpressuretoo解釋：（措施）BSVGN- STOPInvalidpressure解釋：A（措施）設(shè)置$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12,$SGSYSCFG.$FRC2SPD_CNV=3 SHANGHAI-SVGN- STOPIllegaltorquelimit解釋：（措施） 確認(rèn)最大扭矩值在（1%~100%）之間1%~100%。SVGN- WARNPressure解釋：（措施）SVGN-020SVGN- STOPPressure解釋：（措施）1.確認(rèn)工件的厚度和壓力條件內(nèi)指定的工件厚度一致。若要在沒有工件的情況0mm即可。SVGN- STOPUninitializedBU解釋：（措施）1.焊槍開啟處于有效的狀態(tài)下，在行程條件指令中指定行程開啟量。將行程條0，使焊槍開啟到加壓開始前的開啟位置。SVGN- STOPUninitializedPres.解釋：（措施）SVGN- STOPIncompletePressure解釋：（措施）SVGN- STOPIncompleteWearDown解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- STOPIllegalBUcondition解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalPcondition解釋：（措施）SVGN- STOPUntaughtelement解釋：程序中的某些元素?cái)?shù)據(jù)（如示教點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)）（措施）SVGN- STOPPos.typeis（措施）SVGN- STOPOvermaxmotortorque解釋：（措施）調(diào)低指定壓力?；蛘叽_認(rèn)最大的電機(jī)扭矩極限是否正確。SVGN- SVAL1TipStick解釋：（措施）SVGN- STOPTearOffis解釋：（措施）SVGN- STOPTipincreased解釋：（措施）SVGN- STOPTipincreased SHANGHAI-（措施）SVGN- STOPExcessiverobottip解釋：（措施）SVGN-035STOPPressureenabletime解釋：（措施）SVGN- STOPCompconfirmationtime解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalpressureenable解釋：（措施）SVGN- STOPIllegalcompconfirmation解釋：（措施）SVGN- WARNThicknessoutof解釋：（措施）SVGN-040SVGN- STOPThicknessoutof解釋：（措施）確認(rèn)工件的厚度后，重新輸入厚度。確認(rèn)焊槍的零度位置是否正確。此外，確SVGN-041WARNNomoreavailable解釋： SHANGHAI-（措施）S-RAM模塊，或調(diào)小$SGSYSCFG.$M_GUN_NUMSVGN- WARNLackof解釋：系統(tǒng)變量$SGGUN（措施）將$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM的值設(shè)定為一個(gè)比伺服槍組中設(shè)定的合計(jì)軸數(shù)SVGN- WARNAutoTuning解釋：SVGN- WARNAutoTuneSuccessfully解釋：（措施）SVGN- WARNAutoTuning（措施）SVGN- WARNFAULTSmustbe解釋：（措施）SVGN- WARNStepmodemustbe解釋：（措施）按【STEPSVGN- WARNMachinelockmustbe解釋：（措施）按【MENU】-【TESTCYCLE】進(jìn)入（ SHANGHAI-按【F2GROUP2（2組），按【ENTER】進(jìn)入伺服槍軸（1（1“1GroupMotio：”項(xiàng)上，按【F5ENABLE】，接觸伺服槍的機(jī)械鎖住。SVGN- WARNHoldmustbe解釋：（措施）SVGN- SYSTEMAutuning:Re-power解釋：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解釋：SVGN- WARNMotiongroup解釋：（措施）SVGN- WARNBackupstrokeisnot解釋：（措施）SVGN- STOP$EQNUMisinvalid解釋：$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$EQNUMisnotServo解釋：通過$SGTIPCMP.$EQNUM（措施）在$SGTIPCMP.$EQNUMSVGN- STOP$GUNNUNisinvalid解釋：$SGTIPCMP.$GUNNUM（措施）$SGTIPCMP.$GUNNUMGUN1/GUN212 SHANGHAI-SVGN- STOPTipWearDownCal.is解釋：（措施）SVGN- STOPUTorUFis解釋：（措施）SVGN- STOPCannotreadspecified解釋：通過$SGTIPCMP.$PRINDEX（措施）確認(rèn)$SGTIPCMP.$PRINDEXSVGN- WARNPressureprogramisnot解釋：（措施）SVGN- WARNBackupprogramisnot解釋：（措施）SVGN- WARNPressuredataisnot解釋：GUNSVGN- WARNPressuredataisnot解釋：（措施）SVGN- WARNCouldnotloadprogram解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunChangeis，執(zhí)行了焊槍更換指令（連結(jié)/分離）（措施）通過控制開始來打開焊槍更換初始設(shè)定畫面，將裝置類型設(shè)定為“SERVO SHANGHAI-SVGN- PAUSEMachinelockis（措施）解除機(jī)器人軸或伺服槍軸的機(jī)械鎖住（機(jī)器人動(dòng)作有效）SVGN- PAUSEIllegalassignmentofgun解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunnotdetatched0（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEGunnot（措施）SVGN- PAUSEAnotherprocessis解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunidentifysignalis解釋：（措施）確認(rèn)指令中示教的焊槍編號(hào)與實(shí)際的焊槍是否相同。確認(rèn)伺服槍識(shí)別信號(hào)的設(shè)SVGN- PAUSEGunsetsignalis解釋： SHANGHAI-（措施）SVGN-079PAUSEGunchange解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunchange解釋：（措施）確認(rèn)信號(hào)的設(shè)定后重新執(zhí)行。在焊槍分離指令中發(fā)生此報(bào)警的情況下，確認(rèn)焊MCC是否熔敷。SVGN- SYSTEMGunmasteringdatais解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunmasteringis解釋：（措施）SVGN- PAUSEGUNATTACHis解釋：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSEGUNDETACHis解釋：CAUSE（措施）CAUSESVGN- PAUSERobotnotmastered(Gun解釋：（措施）SVGN- PAUSERobotnotcalibrated(Gun解釋：（措施）SVGN- PAUSERefposnotset(Gun解釋： SHANGHAI-（措施）SVGN- PAUSEAnothergunis解釋：（措施）SVGN- PAUSECalibratemotionis解釋：位置對(duì)合動(dòng)作中，尚未滿足檢測(cè)條件（接觸扭矩或檢測(cè)信號(hào)）（措施）SVGN- PAUSEPR[]indexisnot解釋：3~6（措施）SVGN- PAUSETouchtorqueisnot解釋：3、4（措施）SVGN- PAUSEDetectsignalisnot解釋：5、6（措施）SVGN- PAUSEGundoesnot解釋：（措施）SVGN- PAUSEGUNEXCHANGE解釋：（措施）SVGN- PAUSEGuntypeisnot解釋：（措施）SVGN- PAUSEGuncloseis解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipweardown解釋：SVGN- PAUSEInvalidinform解釋：（措施）在通知信號(hào)（可動(dòng)側(cè)）SVGN- PAUSEInvalidinform解釋：（措施）在通知信號(hào)（固定側(cè)）SVGN- PAUSEInvalidregister解釋：（措施）SVGN- PAUSEInvalidpositionreg解釋：（措施）SVGN- WARNIncreasederr.not解釋：（措施）設(shè)定一個(gè)>0.0mmSVGN- WARNIncreasederr.not解釋：固定側(cè)焊嘴的增加誤差尚未設(shè)定。（措施）設(shè)定一個(gè)>0.0mmSVGN- PAUSEExcessiveload（措施）SVGN- PAUSEFailedtoresetpulse解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSETipwear解釋：尚未執(zhí)行焊嘴磨損測(cè)量的初始化（TWKINIT）（措施）TWKINITSVGN- PAUSETipwearnoload解釋：（措施）TW0THOLDTWKTHOLDSVGN- PAUSETipwearnostandard解釋：（措施）TW1MTCLBTWK2RCLBSVGN- PAUSETipwearnostandard解釋：（措施）TW1MTFIXTWKFXTCHSVGN- PAUSETipwearnodetectDIDI編號(hào)。（措施）DISVGN- PAUSEFailedtotouch解釋：（可動(dòng)側(cè)焊嘴的接觸檢測(cè)）中，可動(dòng)側(cè)焊嘴尚未（措施）SVGN- PAUSEIncompleteServo解釋：（措施）SVGN- PAUSEGunmustbe解釋：（措施）SVGN- PAUSETipwear解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- PAUSEMPdetection解釋：FANUC技術(shù)人員聯(lián)系。SVGN- PAUSEMPdetection解釋：（措施）78SVGN- PAUSERefposauto-setup解釋：參照點(diǎn)檢測(cè)（焊槍關(guān)閉動(dòng)作）（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeeded(Gun解釋：（措施）SVGN- WARNMaxwearexceeded(Rbt解釋：（措施）SVGN- WARNSkippedmaxguntorqueupdate:解釋：（措施）SVGN- WARNIllegaldisturbance解釋：SVGN- STOPPressureisnot解釋：（措施） SHANGHAI-SVGN- WARNOver-torqueprotection解釋：（措施）SVGN- WARNMaxguntorquemustbe>解釋：過載扭矩極限值比焊槍軸的摩擦（2*sbr[].$param[183]）（措施）在伺服槍一般設(shè)定畫面上調(diào)高最大壓力，并使最大焊槍扭矩增大。此外，進(jìn)行SVGN- WARNMaxguntorquemustbe<解釋：（措施）確保焊槍壓力校準(zhǔn)已完成并且輸入數(shù)據(jù)正確?；蛘咧匦逻M(jìn)行壓力校準(zhǔn)，在伺服SVGN- STOPServoparametersexceedmaxgun解釋：（措施）將該功能暫時(shí)置于無效，修改伺服參數(shù)，再將其置于有效?；蛘邔⒐δ苤糜跓oSVGN- STOPDSPmaxguntorqueupdate解釋：SVGN- STOPInvalidthicknessvalue解釋：THK_VAL（措施）在宏程序中設(shè)定正確的值（>0）SVGN- Invalidthicknesstolerance解釋：THK_TOL（措施）在宏程序中設(shè)定正確的值（>0）SVGN- STOPInvalidthicknessseverity解釋：THK_SEV（措施）在宏程序中設(shè)定正確的值（12）SVGN-131 Invalidgunindex SHANGHAI-解釋：THK_（措施）12B（使用雙焊槍時(shí)3A+B（使用雙焊槍時(shí)SVGN- STOPEncoderscaleis解釋：（措施）SVGN- STOPThicknessCheckCalibration解釋：（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解釋：0（措施）SVGN- STOPThicknesscheckcalerr:bad解釋：0SVGN- STOPInvalidNumberofThicknessCal解釋：24（措施）在系統(tǒng)變量畫面上將$sgthkset#.$num_cal_pts2，34（#為焊槍SVGN- STOPInvalidtipwear解釋：1（0）（措施）TPtwkcalc2SVGN- STOPCouldnotreadtipstickdetect解釋：I/O（措施）I/OI/OSVGN- STOPUninitializedstartdistance解釋：（措施）1以上、系統(tǒng)變量$sgsyscfg.$dst_elm SHANGHAI-SVGN- STOPUninitializedenddistance解釋：（措施）1以上、系統(tǒng)變量$sgsyscfg.$dst_elmSVGN- STOPIllegaldecel解釋：系統(tǒng)變量$sgsyscfg.$change_spd是移動(dòng)到加壓位置時(shí)的機(jī)器人的減速比率，已指（措施）復(fù)位相當(dāng)于系統(tǒng)變量$sgsyscfg.$change_spd0x8SVGN- STOPMinpressspeed>maxpress解釋：最小加壓速度（$sggun#.$setup.$prs_spd_min）不能大于最大加壓速度$sggun#.$setup.$prs_spd_max）（措施）再次進(jìn)行壓力調(diào)節(jié)，就可自動(dòng)更新$sggun#.$setup.$prs_spd_min$sggun#.$setup.$prs_spd