雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析與參數(shù)設(shè)計的任務(wù)書

雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析與參數(shù)設(shè)計的任務(wù)書任務(wù)書任務(wù)名稱：雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析與參數(shù)設(shè)計任務(wù)簡介：本任務(wù)旨在通過穩(wěn)定性分析和參數(shù)設(shè)計，提高雙足被動行走機(jī)器人的行走效率和穩(wěn)定性，為未來機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域提供更加優(yōu)質(zhì)的機(jī)器人產(chǎn)品。任務(wù)目標(biāo)：1.對雙足被動行走機(jī)器人的穩(wěn)定性進(jìn)行分析和評估，并確定影響機(jī)器人穩(wěn)定性的主要因素。2.針對機(jī)器人穩(wěn)定性不足的問題，優(yōu)化安放機(jī)器人的腳步，優(yōu)化機(jī)器人重心的位置和高度等關(guān)鍵參數(shù)。3.進(jìn)一步優(yōu)化機(jī)器人的控制算法，提高機(jī)器人的行走效率和穩(wěn)定性。任務(wù)內(nèi)容：1.雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析通過對機(jī)器人穩(wěn)定性的測量和分析，確定影響機(jī)器人穩(wěn)定性的因素，包括機(jī)器人的腿、身體結(jié)構(gòu)等因素。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)機(jī)器人的實際情況，分析機(jī)器人的穩(wěn)定性問題，提出相應(yīng)的優(yōu)化方案。2.參數(shù)設(shè)計針對機(jī)器人穩(wěn)定性不足的問題，通過對機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行分析和研究，包括安放機(jī)器人的腳步、機(jī)器人重心的位置和高度等參數(shù)。根據(jù)參數(shù)分析結(jié)果，優(yōu)化機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)，進(jìn)一步提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和行走效率。3.控制算法優(yōu)化通過對機(jī)器人的控制算法進(jìn)行優(yōu)化，提高機(jī)器人行走的效率和穩(wěn)定性。在此基礎(chǔ)上，優(yōu)化機(jī)器人的控制算法，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性。預(yù)期成果：1.深入分析、評估和解決雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性問題。2.優(yōu)化機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)，進(jìn)一步提高機(jī)器人的行走效率和穩(wěn)定性。3.提高機(jī)器人的控制算法，提高機(jī)器人的行走效率和穩(wěn)定性。任務(wù)進(jìn)度：本任務(wù)預(yù)計需時4個月，具體進(jìn)度如下：第1-2周：任務(wù)組成員熟悉任務(wù)內(nèi)容和機(jī)器人的特性。第3-4周：雙足被動行走機(jī)器人穩(wěn)定性分析、問題總結(jié)和優(yōu)化方案制定。第5-6周：機(jī)器人關(guān)鍵參數(shù)分析、優(yōu)化和測試。第7-8周：控制算法優(yōu)化、測試和實現(xiàn)。第9-11周：模擬實驗和實際測試。第12周：撰寫任務(wù)報告、成果匯報等。任務(wù)參考文獻(xiàn)：1.王明，王爍，黃卓，等.基于被動質(zhì)量補(bǔ)償?shù)娜祟惙律p足機(jī)器人穩(wěn)定性分析[J].機(jī)器人,2016,38(6):889-897.2.王鵬，程志虎，李世東，等.基于被動質(zhì)量補(bǔ)償?shù)娜祟惙律p足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃[J].自動化學(xué)報,2017,43(3):471-482.3.BrownTG.Onthenatureofthefundamentalactivityofthenervouscentres[J].TheJournalofphysiology,1911,48(1):18-46.4.ZhangQ,LuoJ,ZhaoR,etal.Aforwarddynamicmodelforbipedwalkingthroughtrajectoryoptimizationandfeedbackcontrol[J].RoboticsandAutonomousSystems,2020,124:103376.任務(wù)要求：1.熟悉機(jī)器人控制和穩(wěn)定性分析相關(guān)知識。2.具有相關(guān)實驗室或機(jī)械設(shè)計經(jīng)驗。3.具備較強(qiáng)的團(tuán)隊合作意識，熟練掌握英語讀寫能力。任務(wù)考核標(biāo)準(zhǔn)：任務(wù)完成后，任務(wù)組需要提交一份詳細(xì)的任務(wù)報告，包括任務(wù)的目的、過程和結(jié)果。任務(wù)報告需經(jīng)過組內(nèi)成員確認(rèn)后，由任務(wù)組負(fù)